CN111571579A - 一种多功能拆除机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多功能拆除机械手，包括底座，所述底座中安装有电机，所述电机的输出端连接有转盘，所述转盘转动安装在底座顶端，所述转盘顶端设置有第一安装座，所述第一安装座上转动安装有第一支撑臂，所述第一支撑臂的顶端转动连接有第二支撑臂，所述第二支撑臂远离第一支撑臂的一端转动连接有连接臂，所述连接臂远离第二支撑臂的一端设置有拆除组件，本发明结构设计合理，机械手能够完成拆除和搬运碎块的动作，能够灵活地调节机械手位置，适应多种施工情况，起到代替人工的目的。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体为一种多功能拆除机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前市场上尚且缺乏简便易用的拆除机械手，很多拆除工作都需要人工进行，危险性高，劳动强度大。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多功能拆除机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种多功能拆除机械手，包括底座，所述底座中安装有电机，所述电机的输出端连接有转盘，所述转盘转动安装在底座顶端，所述转盘顶端设置有第一安装座，所述第一安装座上转动安装有第一支撑臂，所述第一支撑臂的顶端转动连接有第二支撑臂，所述第二支撑臂远离第一支撑臂的一端转动连接有连接臂，所述连接臂远离第二支撑臂的一端设置有拆除组件。
优选的，所述电机为步进电机。
优选的，所述转盘顶端设置有第二安装座，所述第二安装座顶端转动连接有第一液压缸，所述第一液压缸的顶端转动连接在第一支撑臂上。
优选的，所述转盘顶端设置有凸台，所述凸台顶端设置有第三安装座，所述第三安装座上转动安装有第二液压缸，所述第二液压缸的顶端转动连接在第二支撑臂上。
优选的，所述第二支撑臂顶端设置有第四安装座，所述连接臂顶端设置有第五安装座，所述第四安装座上转动安装有第三液压缸，所述第三液压缸的伸缩端转动连接在第五安装座上。
优选的，所述连接臂为伸缩气缸，所述第五安装座设置在伸缩气缸的缸体上。
优选的，所述拆除组件包括两对称分布的铁耙，所述铁耙转动安装在连接臂上，所述连接臂上设置有第六安装座，所述铁耙上设置有第七安装座，所述第六安装座上转动安装有调节液压缸，所述调节液压缸的伸缩端转动连接在第七安装座上。
优选的，所述铁耙表面设置有若干倒刺。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：电机为步进电机，步进电机按的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而能够对机械臂的运动进行精确的控制；通过第一液压缸的伸缩能够带动第一支撑臂绕第一安装座转动，第二液压缸的伸缩能够带动第二支撑臂相对第一支撑臂转动，同时第三液压缸的伸缩能够带动连接臂相对第二支撑臂转动，同时电机能够控制整体方向的旋转，从而能够灵活地调节拆除组件的位置；连接臂设置为伸缩气缸，便于调节连接臂的长度，适应不同的施工情况；通过调节液压缸的伸缩，带动铁耙转动，使得两对称分布的铁耙进行开合动作，完成拆除和碎块搬运动作；铁耙表面设置有若干倒刺，倒刺能够在铁耙搬运碎块时对碎块起到固定作用。本发明结构设计合理，机械手能够完成拆除和搬运碎块的动作，能够灵活地调节机械手位置，适应多种施工情况，起到代替人工的目的。
附图说明
图1为一种多功能拆除机械手的结构示意图；
图2为一种多功能拆除机械手中拆除组件的结构示意图。
图中：1-底座，2-电机，3-转盘，4-第一安装座，5-第一支撑臂，6-第二支撑臂，7-连接臂，8-拆除组件，9-第二安装座，10-第一液压缸，11-凸台，12-第三安装座，13-第二液压缸，14-第四安装座，15-第三液压缸，16-第五安装座，17-铁耙，18-倒刺，19-第六安装座，20-调节液压缸，21-第七安装座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～2，本发明提供一种技术方案：一种多功能拆除机械手，包括底座1，所述底座1中安装有电机2，所述电机2的输出端连接有转盘3，所述转盘3转动安装在底座1顶端，所述转盘3顶端设置有第一安装座4，所述第一安装座4上转动安装有第一支撑臂5，所述第一支撑臂5的顶端转动连接有第二支撑臂6，所述第二支撑臂6远离第一支撑臂5的一端转动连接有连接臂7，所述连接臂7远离第二支撑臂6的一端设置有拆除组件8。
所述电机2为步进电机，步进电机按的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而能够对机械臂的运动进行精确的控制。
所述转盘3顶端设置有第二安装座9，所述第二安装座9顶端转动连接有第一液压缸10，所述第一液压缸10的顶端转动连接在第一支撑臂5上。
所述转盘3顶端设置有凸台11，所述凸台11顶端设置有第三安装座12，所述第三安装座12上转动安装有第二液压缸13，所述第二液压缸13的顶端转动连接在第二支撑臂6上。
所述第二支撑臂6顶端设置有第四安装座14，所述连接臂7顶端设置有第五安装座16，所述第四安装座14上转动安装有第三液压缸15，所述第三液压缸15的伸缩端转动连接在第五安装座16上。
通过第一液压缸10的伸缩能够带动第一支撑臂5绕第一安装座4转动，第二液压缸13的伸缩能够带动第二支撑臂6相对第一支撑臂5转动，同时第三液压缸15的伸缩能够带动连接臂7相对第二支撑臂6转动，同时电机2能够控制整体方向的旋转，从而能够灵活地调节拆除组件8的位置。
所述连接臂7为伸缩气缸，所述第五安装座16设置在伸缩气缸的缸体上，连接臂7设置为伸缩气缸，便于调节连接臂7的长度，适应不同的施工情况。
所述拆除组件8包括两对称分布的铁耙17，所述铁耙17转动安装在连接臂7上，所述连接臂7上设置有第六安装座19，所述铁耙17上设置有第七安装座21，所述第六安装座19上转动安装有调节液压缸20，所述调节液压缸20的伸缩端转动连接在第七安装座21上，通过调节液压缸20的伸缩，带动铁耙17转动，使得两对称分布的铁耙17进行开合动作，完成拆除和碎块搬运动作。
所述铁耙17表面设置有若干倒刺18，倒刺18能够在铁耙17搬运碎块时对碎块起到固定作用。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (8)
1.一种多功能拆除机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)中安装有电机(2)，所述电机(2)的输出端连接有转盘(3)，所述转盘(3)转动安装在底座(1)顶端，所述转盘(3)顶端设置有第一安装座(4)，所述第一安装座(4)上转动安装有第一支撑臂(5)，所述第一支撑臂(5)的顶端转动连接有第二支撑臂(6)，所述第二支撑臂(6)远离第一支撑臂(5)的一端转动连接有连接臂(7)，所述连接臂(7)远离第二支撑臂(6)的一端设置有拆除组件(8)。
2.根据权利要求1所述的一种多功能拆除机械手，其特征在于：所述电机(2)为步进电机。
3.根据权利要求1所述的一种多功能拆除机械手，其特征在于：所述转盘(3)顶端设置有第二安装座(9)，所述第二安装座(9)顶端转动连接有第一液压缸(10)，所述第一液压缸(10)的顶端转动连接在第一支撑臂(5)上。
4.根据权利要求1所述的一种多功能拆除机械手，其特征在于：所述转盘(3)顶端设置有凸台(11)，所述凸台(11)顶端设置有第三安装座(12)，所述第三安装座(12)上转动安装有第二液压缸(13)，所述第二液压缸(13)的顶端转动连接在第二支撑臂(6)上。
5.根据权利要求1所述的一种多功能拆除机械手，其特征在于：所述第二支撑臂(6)顶端设置有第四安装座(14)，所述连接臂(7)顶端设置有第五安装座(16)，所述第四安装座(14)上转动安装有第三液压缸(15)，所述第三液压缸(15)的伸缩端转动连接在第五安装座(16)上。
6.根据权利要求5所述的一种多功能拆除机械手，其特征在于：所述连接臂(7)为伸缩气缸，所述第五安装座(16)设置在伸缩气缸的缸体上。
7.根据权利要求1所述的一种多功能拆除机械手，其特征在于：所述拆除组件(8)包括两对称分布的铁耙(17)，所述铁耙(17)转动安装在连接臂(7)上，所述连接臂(7)上设置有第六安装座(19)，所述铁耙(17)上设置有第七安装座(21)，所述第六安装座(19)上转动安装有调节液压缸(20)，所述调节液压缸(20)的伸缩端转动连接在第七安装座(21)上。
8.根据权利要求7所述的一种多功能拆除机械手，其特征在于：所述铁耙(17)表面设置有若干倒刺(18)。
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| CN202010377416.0A CN111571579A (zh) | 2020-05-07 | 2020-05-07 | 一种多功能拆除机械手 |
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| CN (1) | CN111571579A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117532321A (zh) * | 2024-01-10 | 2024-02-09 | 中建交通建设集团有限公司 | 一种装配式弃壳解体盾构机主机轻小部件拆除装置及方法 |
-
2020
- 2020-05-07 CN CN202010377416.0A patent/CN111571579A/zh active Pending
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20200825 |
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