CN106625641A - 一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手 - Google Patents

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王义文
周志龙
王浩屹
贲飞
付鹏强
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Harbin University of Science and Technology
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Harbin University of Science and Technology
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

Abstract

本发明涉及一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手,包括运动机构,手部执行机构;运动机构包括X轴直线滑台、Y轴直线滑台和Z轴直线滑台,所述X轴直线滑台、Y轴直线滑台和Z轴直线滑台分别设置有X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机;手部执行机构包括旋转摆动气缸、平行气爪、气爪固定板和气爪手指。本发明应用于编码器圆光栅偏心调整,采用三自由度直角坐标式结构,采用旋转摆动气缸旋转带动两个平行气爪,实现装卸编码器自动化,定位准确、操作方便、快捷高效,降低了工人的劳动强度,提高了编码器圆光栅偏心调整的效率。

Description

一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手
技术领域
[0001] 本发明属于机械领域,具体涉及一种机械手,用于编码器圆光栅偏心调整过程中对编码器的自动装卸。
背景技术
[0002] 在编码器圆光栅偏心调整过程中,需要对未进行圆光栅偏心调整的编码器进行装卸,目的是使编码器迅速而准确的处于装配位置,在光栅装配时不至于造成装配误差,从而保证装配精度。目前在企业的编码器圆光栅偏心调整过程中,主要通过工人手动的将编码器放置于编码器夹具中,完成一个编码器圆光栅偏心调整需要半分钟左右的时间,调整完一个编码器后,将调整完的编码器取下,需要立即将未进行偏心调整的编码器放置于编码器夹具中;然而在企业的U形编码器生产线上,一条生产线上只有一个工人,工人不仅需要完成装卸编码器的任务,还有其他工作要做,这样势必导致工人的劳动强度大;而且每个编码器圆光栅偏心调整的时间不是完全一样的,工人在做其他工作的同时需要时刻关注编码器偏心调整是否完成,以便及时装卸下一个未进行调整的编码器,导致工人工作时精力不集中,导致生产效率低。
发明内容
[0003] 本发明的目的是提供一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手,实现编码器装卸的自动化。
[0004] 为实现上述目的,本发明采用的技术方案是:一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手,包括运动机构,手部执行机构;运动机构包括X轴直线滑台1、Y轴直线滑台4和Z轴直线滑台11,所述X轴直线滑台1、Y轴直线滑台4和Z轴直线滑台11分别设置有X轴伺服电机13、Y轴伺服电机12、Z轴伺服电机10;手部执行机构包括旋转摆动气缸5、平行气爪6、气爪固定板7和气爪手指8,支撑架3安装固定在所述X轴直线滑台I上的X轴滑动座2上,所述Z轴直线滑台11安装固定在所述支撑架3上,直线滑台连接板15安装固定在Z轴滑动座16上,所述Y轴直线滑台4安装在所述直线滑台连接板15上,旋转摆动气缸固定板14安装固定在Y轴滑动座9上,所述旋转摆动气缸5安装固定在所述旋转摆动气缸固定板14上,所述气爪固定板7安装在所述旋转摆动气缸5上,所述两个平行气爪6安装在所述气爪固定板7上,所述四个气爪手指8安装在所述两个平行气爪6上。
[0005] 进一步的,所述X轴直线滑台1、Y轴直线滑台4和Z轴直线滑台11为滚珠丝杆型直线滑台,所述X轴伺服电机13、Υ轴伺服电机12和Z轴伺服电机10通过柔性联轴器与所述X轴直线滑台1、Υ轴直线滑台4和Z轴直线滑台11的丝杠连接,驱动所述X轴滑动座2、Υ轴滑动座9和Z轴滑动座16实现直线往复运动。
[0006] 进一步的,所述X轴伺服电机13、Υ轴伺服电机12和Z轴伺服电机10由可编程控制器控制。
[0007] 进一步的,所述旋转摆动气缸5旋转带动所述两个平行气爪6实现180°旋转,所述旋转摆动气缸5和两个平行气爪6由空气压缩机提供压缩空气驱动。
[0008] 本发明的有益效果是:本发明采用重复定位精度高的直线滑台组成的X、Y和Z三维方向移动,结构简单、定位准确、操作方便,节省了劳动占用,减轻了工人的劳动强度;所采用的一个旋转摆动气缸带动两个平行气爪结构形式和按照编码器主轴形状设计的气爪手指,提尚了生广效率。
附图说明
[0009]图1是本发明的后视角结构示意图。
[0010]图2是本发明的前视角结构示意图。
[0011]图3是本发明图1中A处的放大示意图。
[0012]图4是本发明的正视图。
[0013]图5是本发明的俯视图。
[0014]图6是本发明的右视图。
[0015]图中:1、Χ轴直线滑台,2、Χ轴滑动座,3、支撑架,4、Υ轴直线滑台,5、旋转摆动气缸,
6、平行气爪,7、气爪固定板,8、气爪手指,9、Υ轴滑动座,10、Ζ轴伺服电机,11、Ζ轴直线滑台,12、Y轴伺服电机,13、X轴伺服电机,14、旋转摆动固定板,15、直线滑台连接板,16、Z轴滑动座。
具体实施方式
[0016] 下述非限制性实施例可以使本领域的普通技术人员更全面地理解本发明,但不以任何方式限制本发明。
[0017] 请参阅图1-6,本发明提供一种技术方案:一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手,包括运动机构,手部执行机构;运动机构包括X轴直线滑台1、Y轴直线滑台4和Z轴直线滑台11,Χ轴直线滑台1、Υ轴直线滑台4和Z轴直线滑台11分别设置有X轴伺服电机13、Y轴伺服电机12、Z轴伺服电机10;手部执行机构包括旋转摆动气缸5、平行气爪6、气爪固定板7和气爪手指8,支撑架3安装固定在X轴直线滑台I上的X轴滑动座2上,Z轴直线滑台11安装固定在支撑架3上,直线滑台连接板15安装固定在Z轴滑动座16上,Y轴直线滑台4安装在直线滑台连接板15上,旋转摆动气缸固定板14安装固定在Y轴滑动座9上,旋转摆动气缸5安装固定在旋转摆动气缸固定板14上,气爪固定板7安装在旋转摆动气缸5上,两个平行气爪6安装在气爪固定板7上,四个气爪手指8安装在两个平行气爪6上。
[0018] X轴直线滑台1、Υ轴直线滑台4和Z轴直线滑台11为滚珠丝杆型直线滑台,X轴伺服电机13、Υ轴伺服电机12和Z轴伺服电机10通过柔性联轴器与X轴直线滑台1、Υ轴直线滑台4和Z轴直线滑台11的丝杠连接,驱动X轴滑动座2、Υ轴滑动座9和Z轴滑动座16实现直线往复运动。
[0019] X轴伺服电机13、Υ轴伺服电机12和Z轴伺服电机10由可编程控制器控制。
[0020] 旋转摆动气缸5旋转带动两个平行气爪6实现180°旋转,旋转摆动气缸5和两个平行气爪6由空气压缩机提供压缩空气驱动。
[0021]以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内,根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手,包括运动机构,手部执行机构;运动机构包括X轴直线滑台(I)、Y轴直线滑台(4)和Z轴直线滑台(11),所述X轴直线滑台(I)、Y轴直线滑台(4)和Z轴直线滑台(I I)分别设置有X轴伺服电机(13)、Y轴伺服电机(12)、Z轴伺服电机(10);手部执行机构包括旋转摆动气缸(5)、平行气爪(6)、气爪固定板(7)和气爪手指(8),其特征在于:支撑架(3)安装固定在所述X轴直线滑台(I)上的X轴滑动座(2)上,所述Z轴直线滑台(I I)安装固定在所述支撑架(3)上,直线滑台连接板(15)安装固定在Z轴滑动座(16)上,所述Y轴直线滑台(4)安装在所述直线滑台连接板(15)上,旋转摆动气缸固定板(14)安装固定在Y轴滑动座(9)上,所述旋转摆动气缸(5)安装固定在所述旋转摆动气缸固定板(14)上,所述气爪固定板(7)安装在所述旋转摆动气缸(5)上,所述两个平行气爪(6)安装在所述气爪固定板(7)上,所述四个气爪手指(8)安装在所述两个平行气爪(6)上。
2.根据权利要求1所述的一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手,其特征在于: 所述X轴直线滑台(I)、Y轴直线滑台(4)和Z轴直线滑台(I I)为滚珠丝杆型直线滑台,所述X轴伺服电机(13)、Y轴伺服电机(12)和Z轴伺服电机(10)通过柔性联轴器与所述X轴直线滑台(I)、Y轴直线滑台(4)和Z轴直线滑台(11)的丝杠连接,驱动所述X轴滑动座(2)、Υ轴滑动座(9)和Z轴滑动座(16)实现直线往复运动。
3.根据权利要求1所述的一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手,其特征在于: 所述X轴伺服电机(13)、Y轴伺服电机(12)和Z轴伺服电机(10)由可编程控制器控制。
4.根据权利要求1所述的一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手,其特征在于: 所述旋转摆动气缸(5)旋转带动所述两个平行气爪(6)实现180°旋转,所述旋转摆动气缸(5)和两个平行气爪(6)由空气压缩机提供压缩空气驱动。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN107877535A (zh) * 2017-12-20 2018-04-06 无锡特恒科技有限公司 一种气爪式机械手
CN108000548A (zh) * 2017-12-18 2018-05-08 哈尔滨理工大学 一种用于编码器主体轴承装配的专用机械手
CN108176617A (zh) * 2017-12-21 2018-06-19 重庆久和豪贝机械有限公司 用于螺栓与螺母的自动分类装置

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