CN202846057U - 焊接机器人自动调距旋转曲臂架 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开一种焊接机器人自动调距旋转曲臂架,包括竖直臂架和横向臂架,所述横向臂架和所述竖直臂架通过旋转轴连接在一起,所述旋转轴与所述横向臂架固定连接,所述旋转轴通过旋转驱动装置控制其转动和停止。本实用新型能完成横向臂架距离适用平台之间距离的精确调节,解决了人工调节精度太低的不足,定位和重复定位精度高且时间极短,调节过程平稳使得在臂架上安装的各种设备能够正常的运行,大幅提高了工作效率。

Description

焊接机器人自动调距旋转曲臂架技术领域[0001] 本实用新型涉及机器人机械结构与控制领域,特别涉及一种能自动调节距离的机 器人臂架。背景技术[0002] 在现有技术中,在机器人技术、机械结构技术和自动控制技术迅速发展、普及的背 景下,机器人的应用在各行业领域迅速普及,并不断朝着智能化和个性化方向发展,出现了 对臂架长度可调机器人的广泛需求,尤其在历史文物古迹的三维拍照等信息记录和保护领 域。[0003] 臂架式(或称手臂式)机器人是目前应用最广泛的一类焊接机器人,所述臂架式机 器人包括相互连接的多节臂架组成的臂架设备,如图1所示,竖直臂架和横向臂架2相互成 90度设置,用一个机械卡子将两节臂架固定在一起,当需要调整上方横向臂架2距离使用 平台的距离时,需要松动机械卡子来调节其相对竖直臂架的安装位置。[0004]目前,该种臂架设备广泛使用于对(或其他物体)进行三维空间焊接时,对物体表 面进行空间一维度或多维度的一自由度或多自由度定位,以及其他类似的工作,使用时,按 照焊接要求对焊枪(喷枪)进行空间定位。当臂架式(或称手臂式)机器人用于这种或类似的 场合时,需要焊枪(喷枪)相对于被焊接物体的距离进行精确调节和保持,对其机械结构和 控制具有较高的要求,尤其是对其臂架上一指定点处的位置及方向需要进行准确的控制, 然而现有的臂架具有如下缺陷:[0005] 操作过程复杂;[0006] 定位精度差,无法满足闻精度定位的需求;[0007] 重复定位精度差,无法满足需要高精度重复定位的工作情况;[0008] 操作过程中,可能导致臂架运动不平稳,进而影响安装在臂架上的其他设备运行。实用新型内容[0009] 针对现有技术中存在的不足,本实用新型的目的在于提供一种操作简单迅速、定 位精确、工作效率高且运行稳定的焊接机器人自动调距旋转曲臂架。[0010] 本实用新型的技术方案是这样实现的:[0011] 一种焊接机器人自动调距旋转曲臂架,包括竖直臂架、第一旋转轴、旋转驱动控制 装置、所述竖直臂架端部的斜臂架以及安装在所述斜臂架上的横向臂架,所述斜臂架上开 有一个圆孔,所述第一旋转轴穿过所述斜臂架上的圆孔与所述横向臂架固定连接,所述第 一旋转轴通过第一旋转驱动装置控制其转动和停止。[0012] 上述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,所述旋转驱动装置包括一个压电电机和 控制器,所述压电电机与控制器连接。[0013] 上述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,还包括第二旋转轴,所述斜臂架和所述 竖直臂架之间通过所述第二旋转轴连接在一起,所述第二旋转轴的一端与一个电动机的输出轴连接,所述电动机与所述控制器连接。[0014] 上述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,所述控制器为PLC控制器。[0015] 上述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,还包括一个伸缩装置,所述伸缩装置设 置在所述竖直臂架的底端,所述伸缩装置控制所述竖直臂架的升高和下降。[0016] 上述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,所述伸缩装置为一个电动推杆,所述电 动推杆的推杆与所述竖直臂架的轴向相同且同轴心,所述推杆与所述竖直臂架底端固定连 接。[0017] 上述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,所述控制器和所述电动推杆的电动机之 间通过导线连接在一起。[0018] 上述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,还包括使用平台,所述电动推杆的电动 机固定在所述使用平台上。[0019] 本实用新型的有益效果是:一种焊接机器人自动调距旋转曲臂架能完成横向臂架 距离适用平台之间距离的精确调节,避免了人工调节臂架距离时会发生的调节精度太低等 诸多不足之处,实现了快速调节,操作简单、调节过程平稳以及定位和重复定位精度高,大 幅度的提高了工作效率,定位和重复定位精度高且时间极短,调节过程平稳使得在臂架上 安装的各种设备能够正常的运行。附图说明[0020] 图1为现有的机器人臂架结构示意图,[0021] 图2为本实用新型焊接机器人自动调距旋转曲臂架的结构示意图。[0022] 图中:1_竖直臂架,2-横向臂架,3-控制器,4-电动推杆,5-压电电机,6-使用平 台,7-斜臂架,8-电动机。具体实施方式[0023] 结合附图对本实用新型做进一步的说明:[0024] 如图2所示,一种焊接机器人自动调距旋转曲臂架,包括竖直臂架1、第一旋转轴、 旋转驱动控制装置、所述竖直臂架I端部的斜臂架7以及安装在所述斜臂架7上的横向臂 架2,所述斜臂架7上开有一个圆孔,所述第一旋转轴穿过所述斜臂架7上的圆孔与所述横 向臂架2固定连接,所述第一旋转轴通过第一旋转驱动装置控制其转动和停止。[0025] 所述旋转驱动装置包括一个压电电机5和控制器3,所述压电电机5与控制器3连 接,所述控制器3为PLC控制器。[0026] 还包括第二旋转轴,所述斜臂架7和所述竖直臂架I之间通过所述第二旋转轴连 接在一起,所述第二旋转轴的一端与一个电动机8的输出轴连接,所述电动机8与所述控制 器3连接。[0027] 还包括一个伸缩装置,所述伸缩装置设置在所述竖直臂架I的底端,所述伸缩装 置控制所述竖直臂架I的升高和下降。[0028] 所述伸缩装置为一个电动推杆4,所述电动推杆4的推杆与所述竖直臂架I的轴向 相同且同轴心,所述推杆与所述竖直臂架I底端固定连接。[0029] 所述控制器3和所述电动推杆4的电动机之间通过导线连接在一起。[0030] 还包括使用平台6,所述电动推杆4的电动机固定在所述使用平台6上。[0031] 焊接机器人自动调距旋转曲臂架的工作过程:[0032] 需要焊接时,在横向臂架2的端部安装上焊枪,启动PLC控制器驱动电动推杆4使 竖直臂架I进行粗略起降、控制压电电机5旋转进而带动横向臂架2进行细微摆动、驱动电 动机8转动使斜臂架7进行细微摆动,通过对竖直臂架1、横向臂架2以及斜臂架7三者的 综合调节可以使得安装在横向臂架2端部的焊枪能够精准的移动到理想的焊接位置。[0033] 上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型创造所作的举例,而并非对本实用新 型创造具体实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说,在上述说明的基础上还 可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在 本实用新型的精神和原则之内所引伸出的任何显而易见的变化或变动仍处于本实用新型 创造权利要求的保护范围之中。

Claims (8)

1. 一种焊接机器人自动调距旋转曲臂架,其特征在于,包括竖直臂架、第一旋转轴、旋转驱动控制装置、所述竖直臂架端部的斜臂架以及安装在所述斜臂架上的横向臂架,所述斜臂架上开有一个圆孔,所述第一旋转轴穿过所述斜臂架上的圆孔与所述横向臂架固定连接,所述第一旋转轴通过第一旋转驱动装置控制其转动和停止。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,其特征在于,所述旋转驱动装置包括一个压电电机和控制器,所述压电电机与控制器连接。
3.根据权利要求2所述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,其特征在于,还包括第二旋转轴,所述斜臂架和所述竖直臂架之间通过所述第二旋转轴连接在一起,所述第二旋转轴的一端与一个电动机的输出轴连接,所述电动机与所述控制器连接。
4.根据权利要求2-3任一所述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,其特征在于,所述控制器为PLC控制器。
5.根据权利要求4所述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,其特征在于,还包括一个伸缩装置,所述伸缩装置设置在所述竖直臂架的底端,所述伸缩装置控制所述竖直臂架的升高和下降。
6.根据权利要求5所述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,其特征在于,所述伸缩装置为一个电动推杆,所述电动推杆的推杆与所述竖直臂架的轴向相同且同轴心,所述推杆与所述竖直臂架底端固定连接。
7.根据权利要求6所述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,其特征在于,所述控制器和所述电动推杆的电动机之间通过导线连接在一起。
8.根据权利要求7所述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架,其特征在于,还包括使用平台,所述电动推杆的电动机固定在所述使用平台上。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN104999202A (zh) * 2015-08-06 2015-10-28 苏州五圣通机器人自动化有限公司 一种高精度机器人自动焊接装置及其工作方法
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