CN215201995U - 一种四轴专用焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四轴专用焊接机器人，包括底座、第一连杆、第二连杆、第一机械臂、第二机械臂和焊枪；底座上设置有第一驱动连接座，第一连杆的一端转动连接在第一驱动连接座上，第一连杆的另一端设置有第二驱动连接座，第二连杆的一端转动连接在第二驱动连接座上，第二连杆的另一端设置有第三驱动连接座，第一机械臂的一端转动连接在第三驱动连接座上，第一机械臂的另一端上设置有第四驱动连接座，第二机械臂的一端固定连接在第四驱动连接座上，焊枪铰接在第二机械臂的另一端。优点是：旋转法兰能够使焊接机器人随意改变角度，更好的满足焊接要求。

Description

一种四轴专用焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种四轴专用焊接机器人。

背景技术

现有的工业焊接机器人大多为六轴机器人，在一些特定环境下，机器人实用起来不够便捷，快速，并且成本相对于四轴机器人有较大的上升，针对一些特定环境焊接节拍太慢，整体成本会大大增加；而且六轴机器人的机械臂数目较多，在进行焊接时机械臂的运行过程较为繁琐，过程耗时。因此亟需一款成本低、效率快且能够迅速改变机械臂相对角度进行焊接的四轴机器人来解决此类问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四轴专用焊接机器人，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种四轴专用焊接机器人，包括底座、第一连杆、第二连杆、第一机械臂、第二机械臂和焊枪；所述底座上设置有第一驱动连接座，所述第一连杆的一端转动连接在所述第一驱动连接座上，所述第一连杆的另一端设置有第二驱动连接座，所述第二连杆的一端转动连接在所述第二驱动连接座上，所述第二连杆的另一端设置有第三驱动连接座，所述第一机械臂的一端转动连接在所述第三驱动连接座上，所述第一机械臂的另一端上设置有第四驱动连接座，所述第二机械臂的一端固定连接在所述第四驱动连接座上，所述焊枪铰接在所述第二机械臂的另一端。

优选的，所述第一驱动连接座上设置有第一旋转法兰和第二旋转法兰，所述第一驱动连接座经第一旋转法兰连接在所述底座上，所述第一连杆的一端连接在所述第二旋转法兰上；所述第一驱动连接座内部设置有连接第一旋转法兰和第二旋转法兰的第一驱动电机。

优选的，所述第二驱动连接座上设置有第三旋转法兰和第四旋转法兰，所述第二驱动连接座经第三旋转法兰连接在所述第一连杆远离所述第一驱动连接座的一端，所述第二连杆的一端连接在所述第四旋转法兰上；所述第二驱动连接座内部设置有连接第三旋转法兰和第四旋转法兰的第二驱动电机。

优选的，所述第三驱动连接座上设置有第五旋转法兰和第六旋转法兰，所述第三驱动连接座经第五旋转法兰连接在所述第二连杆远离所述第二驱动连接座的一端，所述第一机械臂的一端连接在所述第六旋转法兰上；所述第三驱动连接座内部设置有连接第五旋转法兰和第六旋转法兰的第三旋转电机。

优选的，所述第四驱动连接座上设置有第七旋转法兰和连接法兰，所述第四驱动连接座经第七旋转法兰连接在所述第一机械臂远离所述第二连杆的一端，所述第二机械臂的一端经所述连接法兰与第四驱动连接座固定连接；所述第四驱动连接座内部设置有连接第七旋转法兰的第四驱动电机。

优选的，所述底座上设置有安装面板，所述安装面板上设置有分别用于连接机器人控制柜和电源的编码器航空插座和动力源航空插座；第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机和焊枪均与所述编码器航空插座以及动力源航空插座相连。

本实用新型的有益效果是：1、旋转法兰的设置能够使四轴专用焊接机器人随意改变角度，进而实现焊枪与待焊接物品的相对位置，更好的满足焊接要求。3、结构简单紧凑，相对于传统六轴焊接机器人，焊接过程更易操作实现，效率更高，更节约成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例中四轴专用焊接机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中底座与第一驱动连接座的装配图。

图3是本实用新型实施例中第一连杆的结构示意图。

图中：1、底座；2、第一驱动连接座；3、第一连杆；4、第二驱动连接座；5、第二连杆；6、第三驱动连接座；7、第一机械臂；8、第四驱动连接座；9、第二机械臂；10、焊枪；11、编码器航空插座；12、动力源航空插座；13、安装面板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图3所示，本实施例中，提供了一种四轴专用焊接机器人，包括底座1、第一连杆3、第二连杆5、第一机械臂7、第二机械臂9和焊枪10；所述底座1上设置有第一驱动连接座2，所述第一连杆3的一端转动连接在所述第一驱动连接座2上，所述第一连杆3的另一端设置有第二驱动连接座4，所述第二连杆5的一端转动连接在所述第二驱动连接座4上，所述第二连杆5的另一端设置有第三驱动连接座6，所述第一机械臂7的一端转动连接在所述第三驱动连接座6上，所述第一机械臂7的另一端上设置有第四驱动连接座8，所述第二机械臂9的一端固定连接在所述第四驱动连接座8上，所述焊枪10铰接在所述第二机械臂9的另一端。

本实施例中，所述第一驱动连接座2上设置有第一旋转法兰和第二旋转法兰，所述第一驱动连接座2经第一旋转法兰连接在所述底座1上，所述第一连杆3的一端连接在所述第二旋转法兰上；所述第一驱动连接座2内部设置有连接第一旋转法兰和第二旋转法兰的第一驱动电机。

所述第一驱动电机用于驱动第一旋转法兰和第二旋转法兰进行旋转，进而改变第一驱动连接座2相对于底座1的角度以及第一连杆3相对于第一驱动连接座2的角度。第一驱动电机同时控制第一旋转法兰和第二旋转法兰的转动。第一旋转法兰和第二旋转法兰的转动方向相同或相反，具体根据实际情况进行调整。

本实施例中，所述第二驱动连接座4上设置有第三旋转法兰和第四旋转法兰，所述第二驱动连接座4经第三旋转法兰连接在所述第一连杆3远离所述第一驱动连接座2的一端，所述第二连杆5的一端连接在所述第四旋转法兰上；所述第二驱动连接座4内部设置有连接第三旋转法兰和第四旋转法兰的第二驱动电机。

所述第二驱动电机用于驱动第三旋转法兰和第四旋转法兰进行旋转，进而改变第二驱动连接座4相对于第一连杆3的角度以及第二连杆5相对于第二驱动连接座4的角度。第二驱动电机同时控制第三旋转法兰和第四旋转法兰的转动。第三旋转法兰和第四旋转法兰的转动方向相同或相反，具体根据实际情况进行调整。

本实施例中，所述第三驱动连接座6上设置有第五旋转法兰和第六旋转法兰，所述第三驱动连接座6经第五旋转法兰连接在所述第二连杆5远离所述第二驱动连接座4的一端，所述第一机械臂7的一端连接在所述第六旋转法兰上；所述第三驱动连接座6内部设置有连接第五旋转法兰和第六旋转法兰的第三旋转电机。

所述第三驱动电机用于驱动第五旋转法兰和第六旋转法兰进行旋转，进而改变第三驱动连接座6相对于第二连杆5的角度以及第一机械臂7相对于第三驱动连接座6的角度。第三驱动电机同时控制第五旋转法兰和第六旋转法兰的转动。第五旋转法兰和第六旋转法兰的转动方向相同或相反，具体根据实际情况进行调整。

本实施例中，所述第四驱动连接座8上设置有第七旋转法兰和连接法兰，所述第四旋转连接座经第七旋转法兰连接在所述第一机械臂7远离所述第二连杆5的一端，所述第二机械臂9的一端经所述连接法兰与第四驱动连接座8固定连接，进而保证第二机械臂与第一机械臂之间无相对角度转动；所述第四驱动连接座8内部设置有连接第七旋转法兰的第四驱动电机。

所述第四驱动电机用于驱动第七旋转法兰进行旋转，进而改变第四驱动连接座8相对于第一机械臂7的角度。第四驱动电机控制第七旋转法兰的转动。

本实施例中，焊枪10铰接在第二机械臂9上，可以根据实际情况改变焊枪10与第二机械臂9之间的角度，进而满足不同的焊接需求。

本实施例中，所述底座1上设置有安装面板13，所述安装面板13上设置有分别用于连接机器人控制柜和电源的编码器航空插座11和动力源航空插座12；第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机和焊枪10均与所述编码器航空插座11以及动力源航空插座12相连。

所述动力电源航空插座用于连接供电电源，以为四轴专用焊接机器人提供电源，进而为第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机和焊枪10提供动力源。所述编码器航空插座11用于连接机器人控制柜，机器人控制柜通过编码器航空插座11向第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机和焊枪10提供动作指令，进而改变各个旋转法兰的转动角度以及焊枪10的启停，从而使焊枪10能够根据不同的焊接指令，改变四轴机器人连杆和机械臂之间的角度，适应不同的焊接场景，实现不同的焊接目的。

本实施例中，所述第一连杆3和所述第二连杆5长度可以根据实际情况进行选择。以便更好的满足实际需求。

本实施例中，四轴机器人在使用的时候，首先将动力源航空插座12以及编码器航空插座11分别连接在电源和机器人控制柜上，之后工作人员操作控制柜，控制柜向第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机发送相应指令，进而改变第一连杆3相对于底座1的角度和/或改变第二连杆5相对于第一连杆3的角度和/或改变第一机械臂7相对于第二连杆5的角度；焊枪10相对于第二机械臂9的角度可根据实际情况进行调整，进而使焊枪10能够准确的移动到待焊接物品的相应位置和相应角度，再进行焊接任务，达到相应的焊接效果。

通过采用本实用新型公开的上述技术方案，得到了如下有益的效果：

本实用新型提供了一种四轴专用焊接机器人，旋转法兰的设置能够使四轴专用焊接机器人随意改变角度，进而实现焊枪与待焊接物品的相对位置，更好的满足焊接要求。结构简单紧凑，相对于传统六轴焊接机器人，焊接过程更易操作实现，效率更高，更节约成本。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种四轴专用焊接机器人，其特征在于：包括底座、第一连杆、第二连杆、第一机械臂、第二机械臂和焊枪；所述底座上设置有第一驱动连接座，所述第一连杆的一端转动连接在所述第一驱动连接座上，所述第一连杆的另一端设置有第二驱动连接座，所述第二连杆的一端转动连接在所述第二驱动连接座上，所述第二连杆的另一端设置有第三驱动连接座，所述第一机械臂的一端转动连接在所述第三驱动连接座上，所述第一机械臂的另一端上设置有第四驱动连接座，所述第二机械臂的一端固定连接在所述第四驱动连接座上，所述焊枪铰接在所述第二机械臂的另一端。

2.根据权利要求1所述的四轴专用焊接机器人，其特征在于：所述第一驱动连接座上设置有第一旋转法兰和第二旋转法兰，所述第一驱动连接座经第一旋转法兰连接在所述底座上，所述第一连杆的一端连接在所述第二旋转法兰上；所述第一驱动连接座内部设置有连接第一旋转法兰和第二旋转法兰的第一驱动电机。

3.根据权利要求2所述的四轴专用焊接机器人，其特征在于：所述第二驱动连接座上设置有第三旋转法兰和第四旋转法兰，所述第二驱动连接座经第三旋转法兰连接在所述第一连杆远离所述第一驱动连接座的一端，所述第二连杆的一端连接在所述第四旋转法兰上；所述第二驱动连接座内部设置有连接第三旋转法兰和第四旋转法兰的第二驱动电机。

4.根据权利要求3所述的四轴专用焊接机器人，其特征在于：所述第三驱动连接座上设置有第五旋转法兰和第六旋转法兰，所述第三驱动连接座经第五旋转法兰连接在所述第二连杆远离所述第二驱动连接座的一端，所述第一机械臂的一端连接在所述第六旋转法兰上；所述第三驱动连接座内部设置有连接第五旋转法兰和第六旋转法兰的第三旋转电机。

5.根据权利要求4所述的四轴专用焊接机器人，其特征在于：所述第四驱动连接座上设置有第七旋转法兰和连接法兰，所述第四驱动连接座经第七旋转法兰连接在所述第一机械臂远离所述第二连杆的一端，所述第二机械臂的一端经所述连接法兰与第四驱动连接座固定连接；所述第四驱动连接座内部设置有连接第七旋转法兰的第四驱动电机。

6.根据权利要求5所述的四轴专用焊接机器人，其特征在于：所述底座上设置有安装面板，所述安装面板上设置有分别用于连接机器人控制柜和电源的编码器航空插座和动力源航空插座；第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机和焊枪均与所述编码器航空插座以及动力源航空插座相连。

Images