WO2021017175A1 - 一种工业机器人的机械手实时定位装置及控制系统 - Google Patents

一种工业机器人的机械手实时定位装置及控制系统 Download PDF

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谢川
沈毅峰
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南京市晨枭软件技术有限公司
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion

Definitions

  • the present invention relates to the technical field of industrial robots, and in particular to a real-time positioning device and control system for a manipulator of an industrial robot.
  • An industrial robot is a multi-joint manipulator or a multi-degree-of-freedom machine device oriented to the industrial field. It can perform work automatically. It is a machine that realizes various functions by its own power and control capabilities. It can accept human commands or follow With pre-arranged program operation, modern industrial robots can also act in accordance with the principles and guidelines formulated by artificial intelligence technology; but the existing industrial robot manipulators cannot achieve good real-time positioning and positioning control, resulting in the industrial robot manipulator There are certain shortcomings in the process of use, which can not better meet people's needs.
  • the technical task of the present invention is to address the above shortcomings and provide a real-time positioning device and control system for the manipulator of an industrial robot to solve the problem of how the manipulator of the industrial robot can achieve real-time positioning and good control during use.
  • a real-time positioning device for an industrial robot manipulator comprising a base, a positioning sensor 1 is installed inside the base, a base is installed on the top of the base, a support base is mounted on the top of the base, and the top of the support base Install the support rod, the top of the support rod is equipped with a mounting block, a mechanical rear arm is mounted on the mounting block, and a positioning sensor two is mounted on the mechanical rear arm, and the mechanical rear arm is far away from the mounting block
  • a mechanical middle arm is installed at one end, and a positioning sensor 3 is installed on the mechanical middle arm, a mechanical forearm is installed on the end of the mechanical middle arm away from the mechanical rear arm, and a positioning sensor 4 is installed on the mechanical forearm, One end of the mechanical forearm away from the mechanical middle arm is equipped with a mechanical gripping pliers, and the mechanical gripping pliers are all equipped with a positioning sensor 5, a controller is installed on the base, and the controller is far away from all A display screen is installed at one end of the base,
  • a movable shaft 1 is connected and installed between the mechanical rear arm and the mounting block.
  • a hydraulic telescopic rod 1 and a hydraulic telescopic rod 2 are respectively installed inside the mechanical rear arm and the mechanical middle arm.
  • the second movable shaft is installed at the end of the first hydraulic telescopic rod far away from the mechanical rear arm, and the second movable shaft is located at the end of the mechanical middle arm close to the mechanical rear arm, and the second hydraulic telescopic rod
  • a movable shaft 3 is installed at the end far away from the mechanical middle arm, and the movable shaft 3 is located at the end of the mechanical forearm close to the mechanical middle arm.
  • a movable shaft 4 is installed between the mechanical forearm and the mechanical clamping pliers.
  • moving wheels are symmetrically installed at the bottom of the base.
  • a real-time positioning control system for an industrial robot manipulator characterized in that it includes a control module connected to a motion module, the motion module includes a power module and a rotation module, and the motion module is far away from the control module.
  • a positioning module is connected to one end, a transmission module is connected to the end of the positioning module away from the movement module, a display module is connected to the end of the transmission module away from the positioning module, and the display module includes a position display unit and a path display Unit, the control module is also connected with a data module and a monitoring module, and an end of the monitoring module away from the control module is connected with an alarm module.
  • the power module includes a moving wheel drive module, a rear arm drive module, a middle arm drive module, a forearm drive module, and a gripper drive module.
  • the rotating module includes a rear arm rotating unit, a middle arm rotating unit, a forearm rotating unit, and a clamping forceps rotating unit.
  • the positioning module includes a base positioning unit, a rear arm positioning unit, a middle arm positioning unit, a forearm positioning unit, and a clamp positioning unit.
  • the positioning sensor one, the positioning sensor two, the positioning sensor three, the positioning sensor four, and the positioning sensor five the base, the mechanical back arm, the Real-time positioning of the active positions of the mechanical middle arm, the mechanical forearm, and the mechanical gripping pliers can better realize the real-time positioning of the manipulator of the industrial robot, so as to better meet people's needs.
  • control module Through the interaction of the control module, the positioning module and the display module, real-time positioning control of the hot manipulators of industrial machines can be performed, which can facilitate better use and better meet people's needs Usage requirements.
  • the invention solves the problem of how to make the manipulator of the industrial robot achieve real-time positioning and good control during use, so that people can perform real-time positioning of the manipulator of the industrial robot and perform good real-time positioning during use. Control, so that the manipulator of the industrial robot can be used better, so that it can better meet the needs of people.
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a system block diagram according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram of a power module according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 4 is a block diagram of a rotating module according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 5 is a block diagram of a positioning module according to an embodiment of the present invention.
  • Path display unit 34. Data module; 35. Monitoring module; 36. Alarm module; 37. Mobile wheel drive module; 38. Rear arm drive module; 39. Middle arm drive module; 40. Forearm drive module; 41. Clamping pliers drive module; 42. Rear arm rotation unit; 43. Middle arm rotation unit; 44. Forearm Rotation unit; 45. Clamping pliers rotation unit; 46. Base positioning unit; 47. Rear arm positioning unit; 48. Middle arm positioning unit; 49. Forearm positioning unit; 50. Clamping pliers positioning unit.
  • a real-time positioning device for an industrial robot manipulator includes a base 1, a positioning sensor 2 is installed inside the base 1, and the top of the base 1 is installed There is a base 3, a support base 4 is installed on the top of the base 3, a support rod 5 is mounted on the top of the support base 4, a mounting block 6 is mounted on the top of the support rod 5, and the mounting block 6 is mounted A mechanical rear arm 7, and a positioning sensor 8 is installed on the mechanical rear arm 7, an end of the mechanical rear arm 7 away from the mounting block 6 is installed with a mechanical middle arm 9, and the mechanical middle arm 9 is installed There is a positioning sensor three 10, one end of the mechanical middle arm 9 away from the mechanical rear arm 7 is installed with a mechanical forearm 11, and a positioning sensor four 12 is installed on the mechanical forearm 11, and the mechanical forearm 11 is away from the mechanical One end of the middle arm 9 is equipped with a mechanical gripping pliers 13, and the mechanical gripping pliers 13 are
  • a movable shaft 18 is connected and installed between the mechanical rear arm 7 and the mounting block 6; the movable shaft 18 can facilitate the movement of the mechanical rear arm 7 on the mounting block 6, thereby Can be used better.
  • the inside of the mechanical rear arm 7 and the mechanical middle arm 9 are respectively installed with a hydraulic telescopic rod 19 and a hydraulic telescopic rod 20; the hydraulic telescopic rod 19 can push the mechanical middle arm 9 to perform Telescopic is convenient for better use.
  • the hydraulic telescopic rod 20 Through the hydraulic telescopic rod 20, the mechanical forearm 11 can be pushed to expand and contract, which is convenient for better use.
  • the second movable shaft 21 is installed on the end of the hydraulic telescopic rod 19 away from the mechanical rear arm 7, and the second movable shaft 21 is located at the end of the mechanical middle arm 9 close to the mechanical rear arm 7.
  • a movable shaft 22 is installed at the end of the hydraulic telescopic rod 20 far away from the mechanical middle arm 9, and the movable shaft 22 is located at the end of the mechanical forearm 11 close to the mechanical middle arm 9;
  • the second axis 21 can facilitate the movement of the middle arm 9 of the machine, and the third axis 22 can facilitate the movement of the mechanical forearm 11, so that it can be used better.
  • a movable shaft 29 23 is installed between the mechanical forearm 11 and the mechanical gripping pliers 13; the movable shaft 29 can facilitate the movement of the mechanical gripping pliers 13 at the front end of the mechanical forearm 11 , which can be used better.
  • the bottom of the base 1 is symmetrically installed with moving wheels 24; it is convenient for the whole device to move better, and can better satisfy people's use.
  • a real-time positioning control system for an industrial robot manipulator characterized in that it includes a control module 25 connected with a motion module 26, and the motion module 26 includes The power module 27 and the rotation module 28, the end of the motion module 26 away from the control module 25 is connected with a positioning module 29, and the end of the positioning module 29 away from the motion module 26 is connected with a transmission module 30, the transmission module A display module 31 is connected to the end of 30 away from the positioning module 29.
  • the display module 31 includes a position display unit 32 and a path display unit 33.
  • the control module 25 is also connected with a data module 34 and a monitoring module 35, and An alarm module 36 is connected to one end of the monitoring module 35 away from the control module 25.
  • the power module 27 includes a moving wheel drive module 37, a rear arm drive module 38, a middle arm drive module 39, a forearm drive module 40, and a gripper drive module 41.
  • the rotating module 28 includes a rear arm rotating unit 42, a middle arm rotating unit 43, a forearm rotating unit 44, and a clamping pliers rotating unit 45.
  • the positioning module 29 includes a base positioning unit 46, a rear arm positioning unit 47, a middle arm positioning unit 48, a forearm positioning unit 49, and a clamping forceps positioning unit 50.
  • the real-time positioning device is controlled by a control system.
  • the control module 25 controls the motion module 26 to make the manipulator operate, and the mobile wheel drive module 37 in the power module 27 drives the mobile The wheel 24 moves, and the rear arm drive module 38 drives the mechanical rear arm 7 to move.
  • the middle arm drive module 39 corresponds to the hydraulic telescopic rod 19 and pushes the mechanical middle arm 9 to expand and contract.
  • the forearm driving module 40 corresponds to the second hydraulic telescopic rod 20 and pushes the mechanical forearm 11 to expand and contract
  • the gripping pliers driving module 41 drives the mechanical gripping pliers 13 to perform a clamping operation
  • the rear arm rotating unit 42, the middle arm rotating unit 43, the forearm rotating unit 44, and the gripping pliers rotating unit 45 in the module 28 are respectively connected to the movable shaft 18 and the movable shaft 21
  • the movable axis three 22 and the movable axis 29 23 correspond, and the positioning module 29 performs real-time positioning of the operation of the manipulator, wherein the base positioning unit 46 corresponds to the positioning sensor one 2.
  • the rear arm positioning unit 47 corresponds to the positioning sensor two 8
  • the middle arm positioning unit 48 corresponds to the positioning sensor three 10
  • the forearm positioning unit 49 corresponds to the positioning sensor 29 12.
  • the clamping forceps positioning unit 50 corresponds to the positioning sensor 514, so that it can be positioned in real time while controlling the operation of the manipulator; because the display module 31 includes the position display unit 32 and the path
  • the display unit 33 can display the operating positions and operating paths of the various parts of the manipulator, so as to better meet the needs of people.

Abstract

一种工业机器人的机械手实时定位装置及控制系统，包括底座（1），所述底座的内部安装有定位传感器一（2），所述底座的顶部安装有基座（3），所述基座的顶部安装支撑座（4），所述支撑座的顶部安装支撑杆（5），所述支撑杆的顶部安装有安装块（6），所述安装块上安装有机械后臂（7），且所述机械后臂上安装有定位传感器二（8），所述机械后臂远离所述安装块的一端安装有机械中臂（9），且所述机械中臂上安装有定位传感器三（10），所述机械中臂远离所述机械后臂的一端安装有机械前臂（11），且所述机械前臂上安装有定位传感器四（12），所述机械前臂远离所述机械中臂的一端安装机械夹取钳（13）。便于更好的对工业机器人的机械手进行实时定位，从而能够更好的满足人们的使用需求。

Description

一种工业机器人的机械手实时定位装置及控制系统 技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，具体来说，涉及一种工业机器人的机械手实时定位装置及控制系统。
 背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动；但现有工业机器人的机械手无法做到很好的实时定位以及对定位进行控制，从而导致工业机器人的机械手在使用的过程中存在一定的不足，进而无法更好的满足人们的使用需求。
综上所述，如何能够使得工业机器人的机械手在使用时达到实时定位以及良好的控制是目前急需解决的技术问题。
 技术问题
本发明的技术任务是针对以上不足，提供一种工业机器人的机械手实时定位装置及控制系统，来解决如何能够使得工业机器人的机械手在使用时达到实时定位以及良好的控制的问题。
 技术解决方案
本发明的技术方案是这样实现的：
一种工业机器人的机械手实时定位装置，包括底座，所述底座的内部安装有定位传感器一，所述底座的顶部安装有基座，所述基座的顶部安装支撑座，所述支撑座的顶部安装支撑杆，所述支撑杆的顶部安装有安装块，所述安装块上安装有机械后臂，且所述机械后臂上安装有定位传感器二，所述机械后臂远离所述安装块的一端安装有机械中臂，且所述机械中臂上安装有定位传感器三，所述机械中臂远离所述机械后臂的一端安装有机械前臂，且所述机械前臂上安装有定位传感器四，所述机械前臂远离所述机械中臂的一端安装机械夹取钳，且所述机械夹取钳上均安装有定位传感器五，所述基座上安装有控制器，且所述控制器远离所述基座的一端安装有显示屏，所述显示屏的两侧均安装有若干操作键。
作为优选，所述机械后臂与所述安装块之间连接安装有活动轴一。
作为优选，所述机械后臂与所述机械中臂的内部分别安装有液压伸缩杆一与液压伸缩杆二。
作为优选，所述液压伸缩杆一远离所述机械后臂的一端安装有活动轴二，且所述活动轴二位于所述机械中臂靠近所述机械后臂的一端，所述液压伸缩杆二远离所述机械中臂的一端安装有活动轴三，且所述活动轴三位于所述机械前臂靠近所述机械中臂的一端。
作为优选，所述机械前臂与所述机械夹取钳之间安装有活动轴四。
作为优选，所述底座的底部对称安装有移动轮。
一种工业机器人的机械手实时定位控制系统，其特征在于，包括控制模块，所述控制模块连接有运动模块，所述运动模块内包括动力模块与转动模块，所述运动模块远离所述控制模块的一端连接有定位模块，所述定位模块远离所述运动模块的一端连接有传输模块，所述传输模块远离所述定位模块的一端连接有显示模块，所述显示模块内包括位置显示单元与路径显示单元，所述控制模块还连接有数据模块与监测模块，且所述监测模块远离所述控制模块的一端连接有报警模块。
作为优选，所述动力模块内包括移动轮驱动模块、后臂驱动模块、中臂驱动模块、前臂驱动模块以及夹取钳驱动模块。
作为优选，所述转动模块内包括后臂转动单元、中臂转动单元、前臂转动单元以及夹取钳转动单元。
作为优选，所述定位模块内包括底座定位单元、后臂定位单元、中臂定位单元、前臂定位单元以及夹取钳定位单元。
 有益效果
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：
1、通过所述定位传感器一、所述定位传感器二、所述定位传感器三、所述定位传感器四以及所述定位传感器五的互相作用，能够对所述底座、所述机械后臂、所述机械中臂、所述机械前臂以及所述机械夹取钳的活动位置进行实时定位，从而能够更好的实现对工业机器人的机械手进行实时定位，便于更好的满足人们的使用需求。
2、通过所述控制模块与所述定位模块以及所述显示模块的互相作用，能够对工业机器热的机械手进行实时的定位控制，从而能够便于更好的进行使用，更好的满足了人们的使用需求。
通过本发明很好的解决了如何能够使得工业机器人的机械手在使用时达到实时定位以及良好的控制的问题，使得人们在使用时能够对工业机器人的机械手进行实时的定位以及对实时定位进行良好的控制，从而使得工业机器人的机械手能够更好的进行使用，进而便于能够更好的满足人们的使用需求。
 附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的结构示意图；
图2是根据本发明实施例的系统框图；
图3是根据本发明实施例的动力模块框图；
图4是根据本发明实施例的转动模块框图；
图5是根据本发明实施例的定位模块框图。
图中：
1、底座；2、定位传感器一；3、基座；4、支撑座；5、支撑杆；6、安装块；7、机械后臂；8、定位传感器二；9、机械中臂；10、定位传感器三；11、机械前臂；12、定位传感器四；13、机械夹取钳；14、定位传感器五；15、控制器；16、显示屏；17、操作键；18、活动轴一；19、液压伸缩杆一；20、液压伸缩杆二；21、活动轴二；22、活动轴三；23、活动轴四；24、移动轮；25、控制模块；26、运动模块；27、动力模块；28、转动模块；29、定位模块；30、传输模块；31、显示模块；32、位置显示单元；33、路径显示单元；34、数据模块；35、监测模块；36、报警模块；37、移动轮驱动模块；38、后臂驱动模块；39、中臂驱动模块；40、前臂驱动模块；41、夹取钳驱动模块；42、后臂转动单元；43、中臂转动单元；44、前臂转动单元；45、夹取钳转动单元；46、底座定位单元；47、后臂定位单元；48、中臂定位单元；49、前臂定位单元；50、夹取钳定位单元。
 本发明的实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
实施例一，如图1所示，根据本发明实施例的一种工业机器人的机械手实时定位装置，包括底座1，所述底座1的内部安装有定位传感器一2，所述底座1的顶部安装有基座3，所述基座3的顶部安装支撑座4，所述支撑座4的顶部安装支撑杆5，所述支撑杆5的顶部安装有安装块6，所述安装块6上安装有机械后臂7，且所述机械后臂7上安装有定位传感器二8，所述机械后臂7远离所述安装块6的一端安装有机械中臂9，且所述机械中臂9上安装有定位传感器三10，所述机械中臂9远离所述机械后臂7的一端安装有机械前臂11，且所述机械前臂11上安装有定位传感器四12，所述机械前臂11远离所述机械中臂9的一端安装机械夹取钳13，且所述机械夹取钳13上均安装有定位传感器五14，所述基座3上安装有控制器15，且所述控制器15远离所述基座3的一端安装有显示屏16，所述显示屏16的两侧均安装有若干操作键17。
进一步的，所述机械后臂7与所述安装块6之间连接安装有活动轴一18；通过所述活动轴一18能够便于所述机械后臂7在所述安装块6进行活动，从而能够更好的进行使用。
进一步的，所述机械后臂7与所述机械中臂9的内部分别安装有液压伸缩杆一19与液压伸缩杆二20；通过所述液压伸缩杆一19能够推动所述机械中臂9进行伸缩，便于更好的进行使用，通过所述液压伸缩杆二20能够推动所述机械前臂11进行伸缩，便于更好的进行使用。
进一步的，所述液压伸缩杆一19远离所述机械后臂7的一端安装有活动轴二21，且所述活动轴二21位于所述机械中臂9靠近所述机械后臂7的一端，所述液压伸缩杆二20远离所述机械中臂9的一端安装有活动轴三22，且所述活动轴三22位于所述机械前臂11靠近所述机械中臂9的一端；通过所述活动轴二21能够便于所述机械中臂9进行活动，通过所述活动轴三22能够便于所述机械前臂11进行活动，从而能够更好的进行使用。
进一步的，述机械前臂11与所述机械夹取钳13之间安装有活动轴四23；通过所述活动轴四23能够便于所述机械夹取钳13在所述机械前臂11的前端进行活动，从而能够更好的进行使用。
进一步的，所述底座1的底部对称安装有移动轮24；便于整体装置更好的进行移动，能够更好的满足人们的使用。
实施例二，如图2-5所示，一种工业机器人的机械手实时定位控制系统，其特征在于，包括控制模块25，所述控制模块25连接有运动模块26，所述运动模块26内包括动力模块27与转动模块28，所述运动模块26远离所述控制模块25的一端连接有定位模块29，所述定位模块29远离所述运动模块26的一端连接有传输模块30，所述传输模块30远离所述定位模块29的一端连接有显示模块31，所述显示模块31内包括位置显示单元32与路径显示单元33，所述控制模块25还连接有数据模块34与监测模块35，且所述监测模块35远离所述控制模块25的一端连接有报警模块36。
进一步的，所述动力模块27内包括移动轮驱动模块37、后臂驱动模块38、中臂驱动模块39、前臂驱动模块40以及夹取钳驱动模块41。
进一步的，所述转动模块28内包括后臂转动单元42、中臂转动单元43、前臂转动单元44以及夹取钳转动单元45。
进一步的，所述定位模块29内包括底座定位单元46、后臂定位单元47、中臂定位单元48、前臂定位单元49以及夹取钳定位单元50。
为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。
在实际应用时，通过控制系统对实时定位装置进行控制，所述控制模块25控制所述运动模块26使得机械手进行运作，其中所述动力模块27内的所述移动轮驱动模块37驱动所述移动轮24进行运动，所后臂驱动模块38驱动所述机械后臂7进行运动，所述中臂驱动模块39对应于所述液压伸缩杆一19，推动所述机械中臂9进行伸缩，所述所述前臂驱动模块40对应于所述液压伸缩杆二20，推动所述机械前臂11进行伸缩，所述夹取钳驱动模块41驱动所述机械夹取钳13进行夹取操作，并且所述转动模块28内的所述后臂转动单元42、所述中臂转动单元43、所述前臂转动单元44以及所述夹取钳转动单元45分别与所述活动轴一18、所述活动轴二21、所述活动轴三22以及所述活动轴四23相应，同时所述定位模块29对机械手的运作进行实时的定位，其中所述底座定位单元46与所述定位传感器一2相对应，所述后臂定位单元47与所述定位传感器二8相对应，所述中臂定位单元48与所述定位传感器三10相对应，所述前臂定位单元49与所述定位传感器四12相对应，所述夹取钳定位单元50与所述定位传感器五14相对应，从而能够在控制机械手进行运作的同时对其进行实时的定位；由于所述显示模块31内包括所述位置显示单元32与所述路径显示单元33，能够对机械手各部件的运作位置以及运作的路径进行显示，便于能够更好的满足人们的使用需求。
通过上面具体实施方式，所述技术领域的技术人员可容易的实现本发明。但是应当理解，本发明并不限于上述的具体实施方式。在公开的实施方式的基础上，所述技术领域的技术人员可任意组合不同的技术特征，从而实现不同的技术方案。

Claims (10)

  1. 一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，包括底座（1），所述底座（1）的内部安装有定位传感器一（2），所述底座（1）的顶部安装有基座（3），所述基座（3）的顶部安装支撑座（4），所述支撑座（4）的顶部安装支撑杆（5），所述支撑杆（5）的顶部安装有安装块（6），所述安装块（6）上安装有机械后臂（7），且所述机械后臂（7）上安装有定位传感器二（8），所述机械后臂（7）远离所述安装块（6）的一端安装有机械中臂（9），且所述机械中臂（9）上安装有定位传感器三（10），所述机械中臂（9）远离所述机械后臂（7）的一端安装有机械前臂（11），且所述机械前臂（11）上安装有定位传感器四（12），所述机械前臂（11）远离所述机械中臂（9）的一端安装机械夹取钳（13），且所述机械夹取钳（13）上均安装有定位传感器五（14），所述基座（3）上安装有控制器（15），且所述控制器（15）远离所述基座（3）的一端安装有显示屏（16），所述显示屏（16）的两侧均安装有若干操作键（17）。
  2. 根据权利要求1所述的一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，所述机械后臂（7）与所述安装块（6）之间连接安装有活动轴一（18）。
  3. 根据权利要求1所述的一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，所述机械后臂（7）与所述机械中臂（9）的内部分别安装有液压伸缩杆一（19）与液压伸缩杆二（20）。
  4. 根据权利要求3所述的一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，所述液压伸缩杆一（19）远离所述机械后臂（7）的一端安装有活动轴二（21），且所述活动轴二（21）位于所述机械中臂（9）靠近所述机械后臂（7）的一端，所述液压伸缩杆二（20）远离所述机械中臂（9）的一端安装有活动轴三（22），且所述活动轴三（22）位于所述机械前臂（11）靠近所述机械中臂（9）的一端。
  5. 根据权利要求1所述的一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，所述机械前臂（11）与所述机械夹取钳（13）之间安装有活动轴四（23）。
  6. 根据权利要求1所述的一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，所述底座（1）的底部对称安装有移动轮（24）。
  7. 一种工业机器人的机械手实时定位控制系统，其特征在于，包括控制模块（25），所述控制模块（25）连接有运动模块（26），所述运动模块（26）内包括动力模块（27）与转动模块（28），所述运动模块（26）远离所述控制模块（25）的一端连接有定位模块（29），所述定位模块（29）远离所述运动模块（26）的一端连接有传输模块（30），所述传输模块（30）远离所述定位模块（29）的一端连接有显示模块（31），所述显示模块（31）内包括位置显示单元（32）与路径显示单元（33），所述控制模块（25）还连接有数据模块（34）与监测模块（35），且所述监测模块（35）远离所述控制模块（25）的一端连接有报警模块（36）。
  8. 根据权利要求7所述的一种工业机器人的机械手实时定位控制系统，其特征在于，所述动力模块（27）内包括移动轮驱动模块（37）、后臂驱动模块（38）、中臂驱动模块（39）、前臂驱动模块（40）以及夹取钳驱动模块（41）。
  9. 根据权利要求7所述的一种工业机器人的机械手实时定位控制系统，其特征在于，所述转动模块（28）内包括后臂转动单元（42）、中臂转动单元（43）、前臂转动单元（44）以及夹取钳转动单元（45）。
  10. 根据权利要求7所述的一种工业机器人的机械手实时定位控制系统，其特征在于，所述定位模块（29）内包括底座定位单元（46）、后臂定位单元（47）、中臂定位单元（48）、前臂定位单元（49）以及夹取钳定位单元（50）。
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