CN112935636A - 一种可远程操控的焊接机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可远程操控的焊接机器人系统，包括有工控机，其特征在于：工控机用于数据的综合处理，工控机通过无线通讯技术连接有远程控制端，以实现远程数据的相互传输，工控机还连接有监控模块，用于对现场进行视频实时监控，工控机还连接有机械手模块，工控机还连接有CCD相机，用于对焊缝图像进行采集以及跟踪，工控机还连接有焊机模块，用于控制焊机模块的运行，工控机还连接有行走模块，用于用于控制行走机构的运动方向，本发明涉及焊接机器人技术领域。本发明，解决了焊接机器人只能在现场进行操控，工作人员一边观察工件状态一边对焊接机器人进行操控，不能进行远程控制，同时传统焊接机器人不能进行焊缝的跟踪的问题。
Description
技术领域
本发明涉及焊接机器人技术领域，特别是涉及一种可远程操控的焊接机器人系统。
背景技术
现有技术中，焊接机器人只能在现场进行操控，工作人员一边观察工件状态一边对焊接机器人进行操控，不能进行远程控制，同时传统焊接机器人不能进行焊缝的跟踪。
发明内容
为了解决焊接机器人只能在现场进行操控，工作人员一边观察工件状态一边对焊接机器人进行操控，不能进行远程控制，同时传统焊接机器人不能进行焊缝的跟踪的问题，本发明的目的是通过一种可远程操控的焊接机器人系统。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种可远程操控的焊接机器人系统，包括有工控机，所述工控机用于数据的综合处理，所述工控机通过无线通讯技术连接有远程控制端，以实现远程数据的相互传输，所述工控机还连接有监控模块，用于对现场进行视频实时监控，所述工控机还连接有机械手模块，用于控制机械手模块的运行，所述工控机还连接有CCD相机，用于对焊缝图像进行采集以及跟踪，所述工控机还连接有焊机模块，用于控制焊机模块的运行，所述工控机还连接有行走模块，用于用于控制行走机构的运动方向；
所述工控机的内部设置有可编程控制器，用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟的输入和输出接口，控制各模块的运行；所述可编程控制器连接有无线收发模块，用于将可编程控制器中的数据进行远程传输，无线收发模块也用于接收远程数据，所述可编程控制器连接有人机操作模块，用于现场操控。
优选的，所述无线收发模块通过无线通信技术连接于互联网，且通过互联网技术与远程控制端连接，用于接收远程控制端的数据，以及送数据至远程控制端，进而实现远程操控。
优选的，所述人机操作模块包括有与可编程控制器连接的操作面板，用于手动操作，还包括有与可编程控制器连接的显示屏，用于对监控模块采集的图像进行显示，还用于CCD相机采集的焊缝图像进行显示，以及还用于显示UI操作界面，所述CCD相机与可编程控制器连接。
优选的，所述监控模块包括有与可编程控制器连接的摄像头电机，用于控制摄像头电机的运行，所述监控模块包括有可编程控制器连接的摄像头，用于采集现场的视频数据，所述摄像头安装在摄像头电机的传动端，用于调节摄像头的方向。
优选的，所述行走模块包括有与可编程控制器连接的电机驱动器，用于触发电机驱动器的开启，所述电机驱动器连接有行走电动机，用以控制行走电动机的运行，所述行走电动机包括X方向行走电机和Y方向行走电机，所述机械手模块安装在行走电动机的传动端，用于对机械手模块进行位置的控制。
优选的，所述机械手模块包括有与可编程控制器连接的机械臂控制器，用于接收可编程控制器的控制指令，所述机械臂控制器连接有机械臂液压伺服控制单元，用于控制机械臂液压伺服控制单元的运行，所述机械臂液压伺服控制单元连接有机械臂，用于控制机械臂的运动，所述机械臂上安装有与机械臂控制器连接的电位计，用于感知机械臂的位置和运动轨迹。
优选的，所述焊机模块包括有与可编程控制器连接的电流变送器，用于对电流大小进行转换，所述电流变送器连接有焊接电源，用于控制电流的通路，所述焊接电源连接有焊枪，用于控制焊枪的开启与关闭。
优选的，所述焊枪安装在机械臂上，用于控制焊枪的焊接位。
与现有技术相比，本发明实现的有益效果：本发明，工控机通过无线收发模块连接于互联网，且通过互联网技术与远程控制端连接，用于接收远程控制端的数据，以及送数据至远程控制端，进而实现远程操控；本发明，可对监控模块、行走机构、机械手模块和焊接模块进行远程控制；本发明，工控机通过连接CCD相机，用于对焊缝图像进行采集以及跟踪。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式来进一步详细说明本发明：
图1为本发明的远程控制的结构示意图；
图2为本发明的焊接机器人系统的结构示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
请参阅图1至图2。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
本发明通过一种技术方案：一种可远程操控的焊接机器人系统，包括有工控机，工控机用于数据的综合处理，工控机通过无线通讯技术连接有远程控制端，以实现远程数据的相互传输，工控机还连接有监控模块，用于对现场进行视频实时监控，工控机还连接有机械手模块，用于控制机械手模块的运行，工控机还连接有CCD相机，用于对焊缝图像进行采集以及跟踪，工控机还连接有焊机模块，用于控制焊机模块的运行，工控机还连接有行走模块，用于用于控制行走机构的运动方向；工控机的内部设置有可编程控制器，用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟的输入和输出接口，控制各模块的运行；可编程控制器连接有无线收发模块，用于将可编程控制器中的数据进行远程传输，无线收发模块也用于接收远程数据，可编程控制器连接有人机操作模块，用于现场操控；无线收发模块通过无线通信技术连接于互联网，且通过互联网技术与远程控制端连接，用于接收远程控制端的数据，以及送数据至远程控制端，进而实现远程操控；人机操作模块包括有与可编程控制器连接的操作面板，用于手动操作，还包括有与可编程控制器连接的显示屏，用于对监控模块采集的图像进行显示，还用于CCD相机采集的焊缝图像进行显示，以及还用于显示UI操作界面，CCD相机与可编程控制器连接；监控模块包括有与可编程控制器连接的摄像头电机，用于控制摄像头电机的运行，监控模块包括有可编程控制器连接的摄像头，用于采集现场的视频数据，摄像头安装在摄像头电机的传动端，用于调节摄像头的方向；行走模块包括有与可编程控制器连接的电机驱动器，用于触发电机驱动器的开启，电机驱动器连接有行走电动机，用以控制行走电动机的运行，行走电动机包括X方向行走电机和Y方向行走电机，机械手模块安装在行走电动机的传动端，用于对机械手模块进行位置的控制；机械手模块包括有与可编程控制器连接的机械臂控制器，用于接收可编程控制器的控制指令，机械臂控制器连接有机械臂液压伺服控制单元，用于控制机械臂液压伺服控制单元的运行，机械臂液压伺服控制单元连接有机械臂，用于控制机械臂的运动，机械臂上安装有与机械臂控制器连接的电位计，用于感知机械臂的位置和运动轨迹；焊机模块包括有与可编程控制器连接的电流变送器，用于对电流大小进行转换，电流变送器连接有焊接电源，用于控制电流的通路，焊接电源连接有焊枪，用于控制焊枪的开启与关闭；焊枪安装在机械臂上，用于控制焊枪的焊接位。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (8)
1.一种可远程操控的焊接机器人系统，包括有工控机，其特征在于：所述工控机用于数据的综合处理，所述工控机通过无线通讯技术连接有远程控制端，以实现远程数据的相互传输，所述工控机还连接有监控模块，用于对现场进行视频实时监控，所述工控机还连接有机械手模块，用于控制机械手模块的运行，所述工控机还连接有CCD相机，用于对焊缝图像进行采集以及跟踪，所述工控机还连接有焊机模块，用于控制焊机模块的运行，所述工控机还连接有行走模块，用于用于控制行走机构的运动方向；
所述工控机的内部设置有可编程控制器，用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟的输入和输出接口，控制各模块的运行；所述可编程控制器连接有无线收发模块，用于将可编程控制器中的数据进行远程传输，无线收发模块也用于接收远程数据，所述可编程控制器连接有人机操作模块，用于现场操控。
2.根据权利要求1所述的一种可远程操控的焊接机器人系统，其特征在于：所述无线收发模块通过无线通信技术连接于互联网，且通过互联网技术与远程控制端连接，用于接收远程控制端的数据，以及送数据至远程控制端，进而实现远程操控。
3.根据权利要求1所述的一种可远程操控的焊接机器人系统，其特征在于：所述人机操作模块包括有与可编程控制器连接的操作面板，用于手动操作，还包括有与可编程控制器连接的显示屏，用于对监控模块采集的图像进行显示，还用于CCD相机采集的焊缝图像进行显示，以及还用于显示UI操作界面，所述CCD相机与可编程控制器连接。
4.根据权利要求1所述的一种可远程操控的焊接机器人系统，其特征在于：所述监控模块包括有与可编程控制器连接的摄像头电机，用于控制摄像头电机的运行，所述监控模块包括有可编程控制器连接的摄像头，用于采集现场的视频数据，所述摄像头安装在摄像头电机的传动端，用于调节摄像头的方向。
5.根据权利要求1所述的一种可远程操控的焊接机器人系统，其特征在于：所述行走模块包括有与可编程控制器连接的电机驱动器，用于触发电机驱动器的开启，所述电机驱动器连接有行走电动机，用以控制行走电动机的运行，所述行走电动机包括X方向行走电机和Y方向行走电机，所述机械手模块安装在行走电动机的传动端，用于对机械手模块进行位置的控制。
6.根据权利要求1所述的一种可远程操控的焊接机器人系统，其特征在于：所述机械手模块包括有与可编程控制器连接的机械臂控制器，用于接收可编程控制器的控制指令，所述机械臂控制器连接有机械臂液压伺服控制单元，用于控制机械臂液压伺服控制单元的运行，所述机械臂液压伺服控制单元连接有机械臂，用于控制机械臂的运动，所述机械臂上安装有与机械臂控制器连接的电位计，用于感知机械臂的位置和运动轨迹。
7.根据权利要求1所述的一种可远程操控的焊接机器人系统，其特征在于：所述焊机模块包括有与可编程控制器连接的电流变送器，用于对电流大小进行转换，所述电流变送器连接有焊接电源，用于控制电流的通路，所述焊接电源连接有焊枪，用于控制焊枪的开启与关闭。
8.根据权利要求6和7其中任意一项所述的一种可远程操控的焊接机器人系统，其特征在于：所述焊枪安装在机械臂上，用于控制焊枪的焊接位。
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2021
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