JP6925794B2 - コントローラ、作業制御装置、多軸動作制御装置、及び駆動制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態のコントローラを備えたロボットシステムの概略的なハードウェアユニット構成の一例を表している。このロボットシステムは、コンソールを介した使用者からの操作によって、多軸制御機械であるロボットに予め設定された所定の作業を行わせるシステムである。図1においてロボットシステム1は、コンソール2と、作業制御装置3と、多軸動作制御装置4と、駆動制御装置5と、作業ロボット6とを有している。
なお本実施形態では作業制御装置3が作業ロボット6を制御する例に基づいて説明するが、作業制御装置3はロボットに限らず、多軸制御機械全般を制御対象とすることができる。
なお駆動制御装置5は、1つの筐体で複数の駆動モータを個別に駆動制御するように構成されていても良い。
上記の作業制御装置3及び多軸動作制御装置4をそれぞれ構成する演算処理装置や、上記の駆動制御装置5の一部は、CPU、ROM、RAMを備えたコンピュータであり、本実施形態では各装置ユニットのコンピュータがソフトウェア処理によって図2に示す各処理ブロックを実行する。この図2において、作業制御装置3は、作業制御インターフェース11、アプリケーション実行13、モーションプログラム実行14、及びネットワーク処理15の各処理ブロックを実行可能となっている。
上記のように3つの装置ユニットを接続して構成された本実施形態のコントローラ100の特徴点について説明する前に、比較例として図3に示すような処理ブロックの集合によって構成されるコントローラ200について説明する。図3に示す比較例のコントローラ200については、説明のために、処理ブロックの集合をその機能に応じて大まかに上位制御部8、モータ制御部9の2つに分けている。上位制御部8とモータ制御部9とは相互に信号送受可能に接続して構成されている。
以上説明したように、いわゆるロボット、マニプレータ、NC制御装置などの複数の駆動軸を協調駆動させる多軸制御機械に対し、所定手順での作業を行わせるためには多数の演算処理を複雑かつ密接に連携して行う。このため、多軸制御機械を制御するコントローラには、それぞれ演算装置(CPU)を備えた複数種の装置ユニットを接続し、上記多数の演算処理を分担して実行する場合が多い。
上述したように、本実施形態のコントローラ100を構成する各装置ユニットは、いずれもインターフェースの処理ブロックを実行可能となっている。これら作業制御インターフェース11、動作制御インターフェース21、及び駆動制御インターフェース31の処理ブロックは、各装置ユニットが実行する処理ブロックの制御機能に対応して規定された所定のインターフェース規格に準拠する制御信号を接続する他の装置ユニットから受信して同じ装置ユニットの他の処理ブロックの制御機能を実行させる。
また上述したように、本実施形態のコントローラ100は、作業制御装置3、多軸動作制御装置4、及び駆動制御装置5の3つの装置ユニットで構成されている。これにより、作業ロボット6の制御処理内容(作業内容、動作内容、駆動制御)を装置ユニット毎に機能的に区別でき、それぞれに対応する演算処理を各装置ユニットに分担させることができる。
以上説明したように、本実施形態のコントローラ100は、当該コントローラ100が備える複数種の装置ユニットのそれぞれが、当該装置ユニットの制御機能に対応して規定された所定のインターフェース規格に準拠する制御信号を、接続する他の装置ユニットから受信してその制御機能を実行する。これにより、各装置ユニット間における連携処理機能及び接続互換性を確保しながらそれぞれをカスタマイズすることが可能となり、すなわちコントローラ100全体の設計自由度が向上する。この結果、コントローラ100の汎用性を向上できる。
2 コンソール
3,3A 作業制御装置(制御機能部、作業制御部)
4 多軸動作制御装置(制御機能部、多軸動作制御部)
5 駆動制御装置(制御機能部、駆動制御部)
6 作業ロボット(多軸制御機械)
7 外部電源
8 上位制御部
9 モータ制御部
10 PLC
11 作業制御インターフェース
13 アプリケーション実行
14 モーションプログラム実行
15 ネットワーク処理
21 動作制御インターフェース
22 軌道計画
23 指令生成
24 ロボットモーション制御
31 駆動制御インターフェース
32 位置・速度・電流制御
34 インバータ制御
41 上位制御インターフェース
42 上位システム
43 多軸動作制御部
44 標準アプリケーション
51 多軸サーボ制御部
52 単軸サーボ制御部
53 給電制御部
100 コントローラ
100A コントローラ
200 コントローラ
Claims (5)
- 複数種の制御機能部を接続して多軸制御機械を制御するコントローラであって、
前記複数種の制御機能部のそれぞれは、
当該制御機能部の制御機能に対応して規定された所定のインターフェース規格に準拠する制御信号を、接続する他の制御機能部又は外部機器から受信して前記制御機能を実行し、
前記複数種の制御機能部は、
前記多軸制御機械に行わせる作業内容を制御する作業制御部と、
前記作業制御部による作業内容を実現するために、前記多軸制御機械が備える複数の駆動軸それぞれの動作内容を制御する多軸動作制御部と、
前記多軸動作制御部による動作内容を実現するために、前記複数の駆動軸それぞれに対する給電駆動を制御する駆動制御部と、
を有し、
前記作業制御部は、
当該作業制御部の制御機能に対応して規定された前記所定のインターフェース規格に準拠する作業制御信号であって前記多軸制御機械に実行させる作業の種類を含む前記作業制御信号を接続する前記外部機器から受信し、目的とする前記作業内容を実現するためのプログラムを選択的にインストール可能とする作業制御インターフェースを有し、前記プログラムを実行することで、入力された前記作業制御信号に基づき前記目的とする作業内容を時系列手順にしたがって実行するための動作制御信号を出力し、
前記多軸動作制御部は、
当該多軸動作制御部の制御機能に対応して規定された前記所定のインターフェース規格に準拠する前記動作制御信号を前記作業制御部から受信する動作制御インターフェースを有し、当該動作制御信号及び前記多軸制御機械の機構条件に基づいて前記作業内容を実現するための軌道、及び、前記多軸制御機械に前記軌道を通過させるための前記複数の駆動軸に対する指令を演算し、当該指令を含む駆動制御信号を前記駆動制御部に出力し、
前記駆動制御部は、
当該駆動制御部の制御機能に対応して規定された前記所定のインターフェース規格に準拠する前記駆動制御信号を前記多軸動作制御部から受信する駆動制御インターフェースを有し、前記駆動制御信号に基づいて前記複数の駆動軸それぞれに対する給電駆動を制御する
ことを特徴とするコントローラ。 - 前記作業制御部、前記多軸動作制御部、及び前記駆動制御部は、それぞれ独立した装置ユニットとして構成され、相互に信号送受信可能に接続されている、
ことを特徴とする請求項1記載のコントローラ。 - 前記インターフェース規格は、その仕様内容が公開されていることを特徴とする請求項1又は2に記載のコントローラ。
- 前記作業制御部は、
前記多軸動作制御部のインターフェース規格に準拠したAPI群(Application Programming Interface群)を実行可能であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のコントローラ。 - 前記作業制御部は、
前記多軸動作制御部のインターフェース規格に準拠したラダープログラムを実行可能であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のコントローラ。
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