JP3390597B2 - ロボット制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの動作プ
ログラムの作成および当該プログラムを実行してロボッ
トを駆動制御するためのロボット制御装置に関するもの
である。さらに詳しくは、ロボットの動作プログラムの
作成・編集をエンドユーザーの側において簡単に行なう
ことの可能なロボット制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】工作機械等の分野では各種のロボットが
利用されている。一般に、ロボットは、それぞれ各種の
用途に特化されており、エンドユーザーが非常に簡単な
操作で目的とする仕事を実行できるように構成されてい
る。このような特定用途向けのロボットは、製造元の側
では、基本的な動作を実行させるための基本プログラム
を用意しておき、製造元とエンドユーザーの間に位置す
るエンジニアリング会社によって特定用途向けのプログ
ラムが作成されてロボットシステムに搭載される。エン
ドユーザーの側では、一般には、ティーチング操作と簡
単なパラメータの変更を行なうのみで、目的とする仕事
をロボットに実行させることができる。

【０００３】従来においては、この特定用途向けのロボ
ットでは、単一のプログラム開発支援環境が提供される
のが一般的である。すなわち、次の何れかのプログラム
開発支援環境が提供される。

【０００４】（１）豊富な機能を持つロボット言語を提
供し、複雑な操作を必要とするプログラム開発支援環境
を提供する。この場合には、プログラムの作成・編集に
汎用性がある代わりに、ロボット言語、開発支援環境の
習得には相当の時間、労力が必要になる。

【０００５】（２）機能を制限して操作を簡単にしたプ
ログラム開発支援環境を提供する。この場合には、機能
が制限され、プログラムの大きさも制限されるので、実
現できるシステムには限界がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記の（１）のような
プログラム開発支援環境は、エンジニアリング会社など
のような特定用途向けのロボットプログラムの開発に従
事している所謂中間ユーザーに適している。すなわち、
この場合には、パラメータの変更等の簡単な修正を行な
う場合でも複雑な操作を必要とする。したがって、ロボ
ットシステムを実際に使用して各種の仕事を行なうエン
ドユーザーにとっては、このようなプログラム開発支援
環境の下では、中間ユーザーと同程度のプログラミング
に対する知識が要求され、プログラムの作成・編集に当
たっては分厚いマニュアルを参照することが要求され
る。

【０００７】このために、エンドユーザーが操作する場
合には、対象となる箇所以外のプログラムの箇所を誤っ
て操作して変更してしまうおそれがある。このような操
作をしてしまった場合にそれを修復するにも知識が必要
である。このような弊害を回避するためには、ロボット
システムの上位にユーザインタフェースを持つシステム
を用意して、エンドユーザがロボットシステムにアクセ
スできないようにシステムを構築すればよい。しかし、
これでは、システムが大がかりとなり、開発コスト、シ
ステムコストが高騰してしまう。

【０００８】一方、上記の（２）のようなプログラム開
発支援環境の場合には、エンドユーザにとっては極めて
操作し易いシステムを実現できる。しかし、機能を限定
しているので、本格的なシステムを実現できない。すな
わち、このようなプログラム開発支援環境の下で大きな
プログラムを作成しようとすると、次のような弊害が発
生する。まず、このような環境下で使用されるプログラ
ミング装置のプログラミング用画面には限られた画面サ
イズが採用されるので、大きなプログラムを作成する場
合にはそのうちの極く一部分しか表示できない。このた
め、全体を把握しづらい。また、フロー制御構造が低レ
ベルのためにスパゲッティプログラムになりやすい。さ
らには、デバッグ機能も低いので、大きなプログラムの
デバッギングを行なうことが困難、あるいは不可能な場
合がある。さらには、このようなシステムで特定用途の
機能を実現する場合、ロボットシステムの製造元の側に
おいて、各種の特定用途向けのプログラムを作成してイ
ンストールする必要がある。このため、販売台数が少な
い場合にはコストの点から製造に適さない場合がでてき
てしまう。

【０００９】このように、従来の特定用途向けのロボッ
トシステムにおいては、そのプログラミング開発支援環
境として、エンドユーザに適したもの、および中間ユー
ザに適したものの何れか一方が採用されている。このた
めに、常に、何れかのユーザは不便を被っている。

【００１０】本発明の課題は、この点に着目して、エン
ドユーザおよび中間ユーザのいずれにも適したプログラ
ム開発環境を実現可能なロボットシステムを提案するこ
とにある。

【００１１】また、本発明の課題は、このようなロボッ
トシステムに使用するロボット用プログラミング装置を
提案することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、ロボットの動作制御を行なうロボット
コントローラと、当該ロボットコントローラに接続され
たエンドユーザー用のロボット用プログラミング装置
と、中間ユーザー用のロボット用プログラミング装置を
有するロボット制御装置において次の構成を採用してい
る。まず、前記ロボットコントローラは、ロボットの基
本動作を規定するメイン処理プログラムを記憶保持して
いると共に、ロボットの各種の動作を規定するサブルー
チンのライブラリを、前記エンドユーザー用のロボット
用プログラミング装置からはアクセス不可の状態で記憶
保持し、さらに、各サブルーチンのそれぞれに対して予
め割り当てられた拡張命令、および、各基本命令を含む
簡易プログラムデータベースを記憶保持した構成を採用
している。また、前記エンドユーザー用のロボット用プ
ログラミング装置は、前記簡易プログラムデータベース
を読み込むことにより動作可能状態となり、前記メイン
処理プログラムを読み出し、当該メイン処理プログラム
を構成している各基本命令と前記拡張命令とを用いて、
当該メイン処理プログラムの作成・編集を行なうように
なっており、前記中間ユーザー用のロボット用プログラ
ミング装置は、前記サブルーチンのライブラリにアクセ
ス可能な状態で前記ロボットコントローラに接続され、
当該サブルーチンの作成・編集が可能となっており、さ
らに、前記簡易プログラムデータベースを作成可能な構
成を採用している。

【００１３】この構成を採用した場合には、ロボット制
御装置の製造元において各種サブルーチンが予め登録さ
れる。エンドユーザの側は、基本命令を用いてメイン処
理プログラムの作成・編集を行うことができる。これに
加えて、各種サブルーチンに対応した拡張命令を用い
て、すなわち、サブルーチンにより実現される一連の処
理動作を、基本命令を使用する場合と同様に、単一の拡
張命令を入力あるいは指定する操作によって、メイン処
理プログラムに挿入等することができる。

【００１４】また、サブルーチンのライブラリは、エン
ドユーザの側に提供されるロボット用プログラミング装
置からはアクセスできないので、サブルーチンの内容が
エンドユーザによって操作されて改変されてしまうこと
もない。

【００１５】ここで、本発明では、前記ロボットコント
ローラは、前記エンドユーザー用のロボット用プログラ
ミング装置の動作に使用する前記基本命令および前記拡
張命令を含む簡易プログラムデータベースを記憶保持し
ており、前記ロボット用プログラミング装置は、当該簡
易プログラムデータベースを読み込むことにより動作可
能状態となるように構成されているから、ロボット用プ
ログラミング装置を別のロボットコントローラに接続し
て使用することも簡単に行なうことができるので、ロボ
ット用プログラミング装置の汎用性、延いてはロボット
制御装置全体の汎用性を高めることができる。

【００１６】次に、本発明では、中間ユーザー用のロボ
ット用プログラミング装置を有し、当該中間ユーザー用
のロボット用プログラミング装置は、前記サブルーチン
のライブラリにアクセス可能な状態で前記ロボットコン
トローラに接続され、当該サブルーチンの作成・編集が
可能となっており、さらに、前記簡易プログラムデータ
ベースを作成可能になっている。この構成によれば、特
定用途向けのロボットプログラムを作成してロボット制
御装置にインストールする中間ユーザの側において、こ
のような特定用途向けのプログラム、例えば、特定用途
に適した各種のサブルーチンを作成してライブラリとし
て登録することができる。この場合、中間ユーザはプロ
グラム作成のための知識が豊富であるので、プログラム
開発環境として機能が制限されたものを提供する必要が
ない。したがって、中間ユーザの側では、特定用途向け
に最適なサブルーチンの作成、メインプログラムの編集
動作を効率良く行なうことができる。さらには、サブル
ーチンを、簡易プログラムデータベース上に、拡張命令
として登録しておくことができるので、エンドユーザ
は、当該サブルーチンを、メーカが用意する標準機能で
ある基本命令と同様に、エンドユーザー用のロボット用
プログラミング装置の上で使用できる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して本発明の
実施の形態を説明する。

【００１８】図１には、本発明を適用したロボット制御
装置のシステム構成を示してある。この図に示すよう
に、ロボット制御装置１は、ロボット本体２に接続され
たロボットコントローラ３と、このロボットコントロー
ラ３に接続してエンドユーザによって使用される簡易プ
ログラミング装置（エンドユーザ用のロボット用プログ
ラミング装置）５と、同じくロボットコントローラ３に
接続して中間ユーザによって使用されるプログラミング
用コンピュータ（中間ユーザ用のロボット用プログラミ
ング装置）７から基本的に構成される。

【００１９】ロボット本体２は例えばマニュピュレータ
等のスカラー型ロボットであり、ワークを指定された地
点から別の指定された地点まで搬送する等の動作を行な
う。ロボットコントローラ３には、ロボット本体２の基
本処理動作を実現するためのメイン処理プログラムが格
納されている。簡易プログラミング装置５を介して、テ
ィーチング、ワークの移動地点等のパラメータの設定を
行なうことにより、エンドユーザはメイン処理プログラ
ムを完成させることができる。この状態で、簡易プログ
ラミング装置５を介してロボット本体２を駆動すると、
ロボットコントローラ３の駆動制御の下に、当該ロボッ
トコントローラ３に記憶されているメイン処理プログラ
ムが実行されて、当該プログラムによって規定される動
作がロボット本体２によって実行される。

【００２０】なお、このようなエンドユーザによるロボ
ット本体２の駆動時には、中間ユーザによって使用され
るプログラミング用コンピュータ７は接続されていな
い。このコンピュータ７が使用されるのは、後述するよ
うに、中間ユーザによって、ロボットコントローラ３に
格納されているサブルーチンのライブラリの作成、編集
が行なわれる場合等である。

【００２１】次に、各構成部分をさらに詳しく説明す
る。

【００２２】まず、図２を参照してロボットコントロー
ラ３の構成を説明する。ロボットコントローラ３はマイ
クロコンピュータを中心として構成されている。すなわ
ち、各種の演算制御を実行するＣＰＵ３１と、制御プロ
グラム３２、各基本命令の処理プログラム３３が予め格
納されているＲＯＭ３４と、各種のワーキング領域が展
開されているＲＡＭ３５を備えている。また、補助記憶
装置（フラッシュメモリ）３６と、外部との間で信号の
送受を行なうための通信インターフェース３７、３８、
３９とを備えている。これらのインターフェース３７、
３８、３９は、それぞれ、プログラミング用コンピュー
タ７との間、簡易プログラミング装置５との間、および
ロボット本体２との間のインターフェースである。これ
らの各部分は、データバスおよびアドレスバスを含む内
部バス４１を介して相互に接続されている。

【００２３】上記の補助記憶装置３６には、メイン処理
プログラムファイル４２、ライブラリプログラムファイ
ル４３および簡易プログラムデータベースファイル４４
が格納されている。ＲＡＭ３５は、メインプログラムの
展開領域４５と、ライブラリプログラムファイルに含ま
れているサブルーチンの展開領域４６を備えている。

【００２４】なお、図３には、メイン処理プログラムの
内部構造の例を示してある。この図に示すように、メイ
ン処理プログラムは、１つの命令（機能）に対して１つ
のレコードが作成され、それが双方向のリンクで接続さ
れた構造となっている。各レコードのそれぞれは、先頭
に位置する「呼び出すモジュールの種別」を示す欄Ａ
と、これに続く「サブルーチンの識別情報」を示す欄Ｂ
と、これに続く、個々のサブルーチンに応じた「パラメ
ータの情報」の欄Ｃとから構成されている。

【００２５】ここで、基本命令のレコードの場合には、
「呼び出すモジュールの種別」の欄Ａの記述が「基本命
令の呼出し」であり、後続の「サブルーチンの識別情
報」の欄Ｂには「基本命令の番号」が記述される。この
場合には、当該番号で識別される命令が呼び出されて、
当該基本命令が実行される。基本命令は、製造元である
メーカーが予め用意する命令であり、各基本命令の動作
プログラムは、予めＲＯＭ３４に格納されている。

【００２６】これに対して、サブルーチンを読み出して
起動するための命令（本明細書においては「拡張命令」
と呼ぶものとする。）のレコードの場合には、「呼び出
すモジュールの種別」の欄Ａの記述が「ライブラリの呼
出し」であり、後続の「サブルーチンの識別情報」の欄
Ｂには「ライブラリの名前」が記述される。この場合に
は、当該名前で識別されるサブルーチンが呼び出されて
実行される。この拡張命令に対応するサブルーチンは、
中間ユーザが予め作成しておいたプログラムであり、上
記のように、補助記憶装置３６内においてライブラリプ
ログラムファイルとして格納されている。ロボットコン
トローラ３の電源投入によって、当該ライブラリプログ
ラムファイルから呼び出されたサブルーチンが、ライブ
ラリ（ｎ）処理プログラム（ｎ＝１、２、３・・・・）
として、ＲＡＭ３５の展開領域４６に展開される。

【００２７】次に、図４には、簡易プログラミング装置
５の構成を示してある。簡易プログラミング装置５は、
例えば１チップマイクロコンピュータによって構成され
ている。すなわち、各種の制御動作を司るＣＰＵ５１
と、制御プログラム５２および基本画面データベース５
３が格納されたＲＯＭ５４と、簡易プログラムデータベ
ースの展開領域５５、画面表示データ用作業領域５６お
よびレコード格納用作業領域５７などを備えたＲＡＭ５
８とを備えている。これらの各部分は、データバスおよ
びアドレスバスを含む内部バス５９によって相互に接続
されている。また、内部バス５９には、キー入力インタ
ーフェース６１を介してタッチキー６２が接続され、液
晶表示インターフェース６３を介して液晶表示器６４が
接続されている。さらには、通信インターフェース６５
を介して前述のロボットコントローラ３の側に接続され
ている。

【００２８】エンドユーザは、この構成の簡易プログラ
ミング装置５におけるタッチキー６２を構成しているキ
ーを操作することにより、各種パラメータの設定等の操
作を行なって、ロボットコントローラ３に格納されてい
るメイン処理プログラム、サブルーチン（ライブラリ
（ｎ）処理プログラム）を実行することによって実現さ
れるロボット本体２の動作を特定する。簡易プログラミ
ング装置５の側から、このように特定（完成）したプロ
グラムを呼び出して起動することにより、ロボット本体
２は、ロボットコントローラ３の制御の下に、特定され
たフログラムを実行して目標とする仕事を行なう。

【００２９】なお、中間ユーザ用プログラミング装置７
は、製造元と同一レベルのロボット用プログラム開発支
援環境が提供されると共に、簡易プログラムデータベー
ス作成ツールが用意されている。中間ユーザは、この端
末からサブルーチンの作成、簡易プログラムデータベー
スの作成等を行なうことが可能となっている。

【００３０】次に、主に図５ないし図７を参照して、本
例の簡易プログラミング装置５による簡易プログラミン
グ動作を説明する。

【００３１】通常の使用状態では、図１に示すロボット
制御装置１には中間ユーザ用プログラミング装置７は接
続されていない。この状態において装置電源が投入され
ると、すなわち、ロボットコントローラ３および簡易プ
ログラミング装置５に電源が投入されと（図５のステッ
プＳＴ１）、次のような初期設定が行なわれる。まず、
ロボットコントローラ３の側においては、補助記憶装置
３６に格納されているメイン処理プログラムファイルか
らメイン処理プログラムが呼び出されて、ＲＡＭ３５の
展開領域４５に展開される。同様に、ライブラリプログ
ラムファイル４３から、中間ユーザによって予め作成さ
れて登録されている各種のサブルーチンが呼び出され
て、ＲＡＭ３５の展開領域４６に、ライブラリ（ｎ）処
理プログラムとして展開される。

【００３２】一方、簡易プログラミング装置５の側にお
いては、図５のステップＳＴ２おいて、ロボットコント
ローラ３の補助記憶装置３６に格納されている簡易プロ
グラムデータベースファイル４４を通信インターフェー
ス３８および通信インターフェース６５を介して呼び出
して、ＲＡＭ５８の簡易プログラムデータベースの展開
領域５５に展開する。

【００３３】次に、ステップＳＴ３に進み、ＲＯＭ５４
の基本画面データベース５３から初期画面データを読み
込み、ＲＡＭ５８の画面表示データ用作業領域５６に、
当該画面イメージを展開する。次に、ステップＳＴ４に
おいて、ロボットコントローラ３の側から、メイン処理
プログラムを読み込み、その第１行目からＲＡＭ５８の
レコード格納用作業領域５７に展開する。さらに、ステ
ップＳＴ５において、初期画面データが展開されたＲＡ
Ｍ５８の画面表示データ用作業領域５６に、読み込まれ
たメイン処理プログラムを第１行目から表示可能な行数
分重ねて展開して、画面イメージを形成する。そして、
ステップＳＴ６において、展開された初期画面イメージ
を液晶表示器６４の表示画面上に表示する。

【００３４】このようにして表示されたプログラム作成
時の基本画面の表示例を、図８（Ａ）に示してある。

【００３５】この後は、ステップＳＴ７においてタッチ
キー６２の入力を待ち、キー入力があると、ステップＳ
Ｔ８に進み、入力キーの判別を行なう。例えば、「行挿
入」キーが入力された場合には、ステップＳＴ１０に移
行して、行挿入の処理制御を実行する。「行挿入」と
は、メイン処理プログラムに新たに１行の命令を追加す
る処理である。「行変更」キーが入力された場合にはス
テップＳＴ２０に移行して、行変更の処理制御を実行す
る。行変更とは、メイン処理プログラムの１行分の命令
を変更する操作である。また、「行削除」キーが入力さ
れた場合にはステップＳＴ３０に移行して行削除の処理
制御が実行される。行削除とは、メイン処理プログラム
における１行分の命令を削除する処理である。その他、
入力キーの種類に応じた処理が実行される。

【００３６】図６には、行挿入処理動作のフローチャー
トを示してある。先ず、ステップＳＴ２１において、Ｒ
ＯＭ５４内の基本画面データベース５３およびＲＡＭ５
８内の簡易フログラムデータベース５５を利用して、処
理機能選択画面の画面イメージをＲＡＭ５８内の画面表
示データ作業領域５６に作成する。次に、ステップＳＴ
２２において、作成した画面イメージを、液晶表示器６
４の画面に表示する。この表示例を、図８（Ｂ）に示し
てある。

【００３７】ステップＳＴ２３では、この状態で、追加
される処理動作に対応するキー入力を待つ。キー入力が
あると、その種別をステップＳＴ２４において判別す
る。そして、入力された処理機能に対応する命令が指定
されたメイン処理プログラムの部分に挿入される。すな
わち、基本命令として用意されているＰＴＰ（ポイント
・ツー・ポイント）動作が指定された場合にはステップ
ＳＴ４０においてそのためのパラメータ入力処理が実行
される。詳細に説明すると、動作目標点の座標が入力さ
れる。

【００３８】ワーク供給動作が指定された場合には、ス
テップＳＴ５０においてそのためのパラメータ入力処理
が実行される。本例では、このワーク供給動作は、メー
カーによって予め用意されている基本命令には含まれな
いものであり、中間ユーザによってサブルーチンとして
登録されている拡張命令の１つである。一方、基本命令
としてのボート入力待ちの動作が入力された場合には、
対応するパラメータ入力処理動作がステップＳＴ６０に
おいて実行される。その他、入力キーに応じた処理が実
行される。

【００３９】パラメータが入力された後は、ステップＳ
Ｔ２５に移行して、入力結果に基づき、レコード格納用
作業領域５７に、入力された１行分の命令であるレコー
ドのデータを作成する。次に、ステップＳＴ２６におい
て、作成された１行分のレコードの挿入を、ロボットコ
ントローラ３の側に通知する。

【００４０】ロボットコントローラ３の側においては、
１行分のレコードの挿入指定を受け付けると、ＲＡＭ３
５に展開されているメイン処理プログラム４５を更新す
ることになる。

【００４１】ここで、図７には、上記の各パラメータ入
力処理のステップＳＴ４０、５０、６０において実行さ
れる処理のフローを示してある。先ず、ステップＳＴ４
１において、簡易プログラムデータベース５５から選択
された機能に応じたパラメータ入力画面の画面イメージ
データを読みだして、この画面イメージを画面表示デー
タ用作業領域５６に展開する。そして、ステップＳＴ４
２において、作成した画面イメージを液晶表示器６４に
表示する。この後は、タッチキーの入力を待ち（ステッ
プＳＴ４３）、キー入力に応じた画面表示を行い（ステ
ップＳＴ４５）、終了キーが押下されると（ステップＳ
Ｔ４４）、パラメータ入力処理を終了する。

【００４２】本例では、上記のように、中間ユーザによ
って作成されて予め登録されているサブルーチンを、そ
れに対応させて割り当てた拡張命令を使用することによ
り、通常の基本命令と同様に取り扱うことができる。例
えば、上記の図６に示す行挿入動作において、サブルー
チンとして用意されているワーク供給動作を、１行の基
本命令を挿入する操作と同一の操作でメイン処理プログ
ラムに挿入することができる。この点について更に詳し
く説明する。

【００４３】本例における拡張命令「ワーク供給動作」
は、「ワークをＰ１ポイントからワークを取り出して、
Ｐ２ポイントへ供給する」動作を内容としている。この
場合、基本命令を用いて同一の動作を挿入するために
は、図９（Ａ）に示すように、多数行の基本命令を記述
する必要がある。これでは、エンドユーザにとっては負
担が大きすぎる。

【００４４】しかし、本例では、拡張命令として同一の
機能を実現する「ワーク供給動作」がサブルーチンとし
て中間ユーザによって登録されている。そして、当該サ
ブルーチンを指定できるように、簡易プログラムデータ
ベースには、当該拡張命令が登録されている。この結
果、図８（Ｂ）に示す処理機能の選択画面上には、当該
「ワーク供給動作」が、各種の基本命令である「パレッ
ト定義」、「ＰＴＰ動作」等と共に表示される。表示さ
れている機能をタッチキーにより選択すれば、指定した
当該１行分の拡張命令によって、図９（Ａ）と同様の動
作を実現するためのプログラムが得られる。図９（Ｂ）
には、図９（Ａ）に示す動作を、拡張命令「ワーク供給
動作」を用いて記述した例を示してある。この図に示す
ように、２行分のプログラムによって同一の機能を実現
できる。したがって、エンドユーザは、極めて簡単な操
作によって、目標とするプログラムを作成できる。

【００４５】なお、図９（Ｃ）には、拡張命令「ワーク
供給動作」が割り当てられたサブルーチンの例を示して
ある。このようなサブルーチンは、中間ユーザによっ
て、プログラミング用コンピュータ７を用いて作成さ
れ、ロボットコントローラ３の補助記憶装置３６におけ
るライブラリプログラムファイルに登録されているもの
である。

【００４６】以上説明したように、本発明においては、
サブルーチンをライブラリとして、メイン処理プログラ
ムとは別に作成すると共に、前もって、ロボットコント
ローラ３の側に格納しておくことが可能である。また、
このサブルーチンは、簡易プログラミング装置５の側か
らはアクセスすることが不可となっている。したがっ
て、エンドユーザによってサブルーチンが改変されてし
まうことがない。さらには、サブルーチンを、簡易プロ
グラムデータベース上に、拡張命令として登録しておけ
ば、エンドユーザは、当該サブルーチンを、メーカが用
意する標準機能である基本命令と同様に、簡易プログラ
ミング装置５の上で使用できる。

【００４７】したがって、本例のロボット制御装置１に
よれば、エンドユーザは、中間ユーザ用のプログラム作
成装置７を使用して中間ユーザと同様なプログラム開発
支援環境の下でプログラムを入力する必要はなく、コン
パイル操作、作成したプログラムをロボットコントロー
ラに送出して保存する操作等といった複雑な操作が一切
不要となる。したがって、本例の装置を使用する場合に
は、エンドユーザは、中間ユーザと同等な高度な知識を
必要とせず、また、分厚いマニュアル等を参照する必要
もない。さらには、本例の簡易プログラミング装置は、
サブルーチンを改変する手段を備えていないので、エン
ドユーザが誤ってプログラムを修正してしまう事態も確
実に回避できる。

【００４８】さらに説明すると、一般的にはメーカ側
は、プログラムを、例えば、図９（Ａ）に示すレベルで
提供する。したがって、上記のようにこの場合には多数
行（９行分）の入力を行なう必要がある。限られた画面
内で長いプログラムを作成すると、プログラムのメイン
テナンス性が低下してしまう。しかし、本例によれば、
中間ユーザが個々の用途に適したサブルーチンを用意す
ることにより、図９（Ｂ）に示すようにプログラムを小
さくすることができる。

【００４９】また、本例の装置１を中間ユーザの側から
見ると、中間ユーザは上記のようにプログラム作成装置
７を用いて、特定用途に適したサブルーチンを自由に作
成して、簡易プログラミング装置の機能として登録でき
るので便利である。

【００５０】一方、本例の装置１においては、簡易プロ
グラム装置５に電源を投入すると、まず、ロボットコン
トローラ３の補助記憶装置の側から、簡易プログラムデ
ータベースファイルを読み出し、装置５の側のＲＡＭに
展開して動作可能状態になる。このように、簡易プログ
ラムデータファイルを簡易プログラム装置５の側ではな
くロボットコントローラの側に保持しておき、電源オン
時に読みだすようにしている。この理由は次の通りであ
る。データベースは、実現しようとするシステム毎に異
なると考えられる。場合によっては１台のロボット毎に
異なることも考えられる。このような状況下において簡
易プログラミング装置の側にデータベース保存しておく
と、簡易プログラミング装置とロボットコントローラと
が１対１に固定され、必ず対で使用する必要性が発生し
てしまう。本例では、データベースをロボットコントロ
ーラの側に保存しておき、電源の投入時に簡易プログラ
ミング装置がロボットコントローラの側からデータベー
スを読み込むようにしているので、これらの間の対応関
係が不要となる。したがって、１台の簡易フログラミン
グ装置で複数台のロボットコントローラを共通に使用可
能となる。換言すると、簡易プログラミング装置の汎用
性が向上するという利点が得られる。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
制御装置においては、中間ユーザの作成したサブルーチ
ンをライブラリとしてロボットコントローラの側に予め
登録しておき、エンドユーザの側は簡易プログラミング
装置の上で登録されたサブルーチンを標準装備されてい
る基本命令と同様に取り扱うことができる。また、サブ
ルーチンのライブラリは、簡易プログラミング装置の側
からはアクセスすることが出来ないので、エンドユーザ
がサブルーチンを誤って修正してしまう等といった弊害
も発生しない。さらには、簡易プログラミング装置を起
動するために必要となる簡易プログラムデータベースを
ロボットコントローラの側に保存しておき、電源投入時
に簡易プログラム装置の側に読みだして使用するように
しているので、簡易プログラム装置とロボットコントロ
ーラとの対応関係が不要となり、これらの装置の汎用性
を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したロボット制御装置の全体構成
を示すシステム構成図である。

【図２】図１の装置におけるロボットコントローラの構
成を示す概略ブロック図である。

【図３】図１の装置におけるメイン処理プログラムの内
部構造を示す説明図である。

【図４】図１の装置における簡易プログラミング装置の
構成を示す概略ブロック図である。

【図５】簡易プログラミング装置によるプログラム作成
動作を示す概略フローチャートである。

【図６】図５における行挿入動作の概略フローチャート
である。

【図７】図６の行挿入動作におけるパラメータ入力処理
動作の概略フローチャートである。

【図８】（Ａ）は簡易プログラミング装置のプログラム
作成時の基本画面の例を示す説明図であり、（Ｂ）は処
理機能の選択画面の例を示す説明図である。

【図９】（Ａ）は基本命令を用いたプログラム例を示す
説明図、（Ｂ）は拡張命令を用いて（Ａ）と同一の動作
を達成するためのプログラム例を示す説明図、（Ｃ）は
（Ｂ）のプログラム作成に用いたサブルーチンの内容を
示す説明図である。

【符号の説明】

１ ロボット制御装置 ２ ロボット本体 ３ ロボットコントローラ ５ 簡易プログラミング装置 ７ 中間ユーザ用のプログラミング装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/4093 B25J 13/00 B23Q 15/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの動作制御を行なうロボットコ
   ントローラと、当該ロボットコントローラに接続された
   エンドユーザー用のロボット用プログラミング装置と、
   中間ユーザー用のロボット用プログラミング装置を有す
   るロボット制御装置において、 前記ロボットコントローラは、ロボットの基本動作を規
   定するメイン処理プログラムを記憶保持していると共
   に、ロボットの各種の動作を規定するサブルーチンのラ
   イブラリを、前記エンドユーザー用のロボット用プログ
   ラミング装置からはアクセス不可の状態で記憶保持し、
   さらに、各サブルーチンのそれぞれに対して予め割り当
   てられた拡張命令、および、各基本命令を含む簡易プロ
   グラムデータベースを記憶保持しており、 前記エンドユーザー用のロボット用プログラミング装置
   は、前記簡易プログラムデータベースを読み込むことに
   より動作可能状態となり、前記メイン処理プログラムを
   読み出し、当該メイン処理プログラムを構成している各
   基本命令と前記拡張命令とを用いて、当該メイン処理プ
   ログラムの作成・編集を行なうようになっており、 前記中間ユーザー用のロボット用プログラミング装置
   は、前記サブルーチンのライブラリにアクセス可能な状
   態で前記ロボットコントローラに接続され、当該サブル
   ーチンの作成・編集が可能となっており、さらに、前記
   簡易プログラムデータベースを作成可能になっているこ
   とを特徴とするロボット制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のロボット制御装置に使
   用される前記中間ユーザー用のロボット用プログラミン
   グ装置。