JP2005286525A - 制御装置及び制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】 制御装置及び該制御装置により制御される複数の被制御装置を備えるシステムに対して、被制御装置の制御に必要な通信性能を維持しながらもコストを抑制する制御装置及び制御システムを提供する。
【解決手段】 夫々被制御装置を接続した複数の通信網１，２，…，Ｎを、制御装置１０に接続し、制御装置１０は、被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部１１と、夫々異なる通信網１，２，…，Ｎに接続して通信する複数の通信部１２と、制御部１１及び通信部１２間のコマンドの受け渡しを中継する中継部１３とを備え、制御部１１にて生成したコマンドを渡す通信部１２を、制御部１１からコマンドを受け取る中継部１３にて選択し、中継部１３から選択した通信部１２へコマンドを渡す。
【選択図】 図２

Description

本発明は、通信網を介して被制御装置を制御する制御装置、及び該制御装置を備える制御システムに関し、特に複数のサーボモータ及びセンサを実時間制御するための制御装置及び制御システムに関する。

従来、制御装置から各種センサ情報を用いて、各種アクチュエータ等の被制御装置を制御することによりメカニズムを制御するメカトロニクスシステムにおいて、各種センサ、アクチュエータ等の被制御装置の接続を容易にし、しかも制御装置と被制御装置との間の配線の簡略化、これによるシステム全体の信頼性の向上、及び処理の分散化を計ることを目的として、高速シリアルバスを用いたネットワークメカトロニクスシステムが提案されている（例えば特許文献１参照。）。このようなシステムでは、通信性能とコストとの両面から、そのシステムに最適と考えられる通信規格にて規定される通信網を選択し、選択した通信網により制御装置及び被制御装置を接続している。
特開２００２−３２８７０３号公報

しかしながらメカトロニクスシステムは、更に高度化が進み、一つのシステムで用いる各種アクチュエータ及びセンサの種類の多様化及び数の増加が顕著であり、複雑化する一方となっている。しかし複雑化するシステムにおいても、全てのアクチュエータ、センサ等の被制御装置が全て同程度の通信性能を要求されている訳ではなく、簡単な動きを制御するものから、ミリ秒単位の精度で高性能な制御を要求されるものまで様々である。ところがシステム全体の通信性能を保証するためには、最も高性能な制御が必要な被制御装置に対応することが可能な通信規格にて規定される通信網により全ての被制御装置を接続しなければならない。従って高性能な制御を必要としない被制御装置であっても高性能で割高な通信網に接続する必要が生じ、全体としてのコストアップに繋がる。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、制御装置に、被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部と、夫々異なる通信網に接続して通信する複数の通信部と、制御部及び通信部間のコマンドの受け渡しを中継する中継部とを設け、中継部に通信部を選択する機能をもたせることにより、通信規格が異なる複数の通信網に夫々接続する被制御装置を、一台の制御装置にて制御することが可能となるので、システム全体の通信性能を保証しながらもコストの削減を実現することが可能な制御装置、及び該制御装置を備える制御システムの提供を目的とする。

第１発明に係る制御装置は、通信網を介して接続する被制御装置の動作を制御する制御装置において、被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部と、夫々異なる通信網に接続して通信する複数の通信部と、前記制御部及び通信部間のコマンドの受け渡しを中継する中継部とを備え、前記制御部は、生成したコマンドを中継部へ渡す手段を備え、該中継部は、前記制御部から受け付けたコマンドを渡す通信部を選択する手段と、選択した通信部へコマンドを渡す手段とを備え、前記通信部は、前記中継部から受け付けたコマンドを、接続している通信網を介して被制御装置へ送信する手段を備えることを特徴とする。

第２発明に係る制御装置は、通信規格が規定されている通信網を介して被制御装置の動作を制御する制御装置において、被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部と、夫々異なる通信網に接続して通信する複数の通信部と、前記制御部及び通信部間のコマンドの受け渡しを中継する中継部とを備え、前記中継部は、コマンドを保持する中継コマンドレジスタと、各通信網に接続する夫々の通信部及び各被制御装置の接続関係を記録するテーブルとを備え、前記通信部は、コマンドを保持する通信コマンドレジスタを備え、前記制御部は、制御の対象となる被制御装置を指定した制御コマンドを生成する手段と、生成した制御コマンドを、前記中継部が備える中継コマンドレジスタに書き込む手段とを備え、前記中継部は、更に、中継コマンドレジスタに書き込まれた制御コマンドによる被制御装置の指定に対し、テーブルの記録内容に基づいて、対応する通信部を選択する手段と、選択した通信部が接続する通信網の通信規格に応じて制御コマンドの形式を変換した通信コマンドを生成する手段と、生成した通信コマンドを、選択された通信部が備える通信コマンドレジスタに書き込む手段とを備え、前記通信部は、更に、通信コマンドレジスタに書き込まれた通信コマンドを、指定された被制御装置へ、接続している通信網を介して送信する手段を備えることを特徴とする。

第３発明に係る制御装置は、第２発明において、前記中継部は、更に、データを保持する中継データレジスタを備え、前記通信部は、更に、データを保持する通信データレジスタと、前記被制御装置から通信網を介して送信されるデータを受け取る手段と、受け取ったデータを通信データレジスタに書き込む手段とを備え、前記中継部は、更に、前記被制御装置が備える通信データレジスタに書き込まれたデータを読み出す手段と、読み出したデータを中継データレジスタに書き込む手段とを備え、前記制御部は、更に、前記中継部が備える中継データレジスタに書き込まれたデータを読み出す手段を備えることを特徴とする。

第４発明に係る制御システムは、第１発明乃至第３発明のいずれかに記載の制御装置と、該制御装置と通信網を介して通信する被制御装置とを備えることを特徴とする。

第５発明に係る制御システムは、第４発明において、前記被制御装置は、サーボモータ及び／又はセンサを含む制御対象と、該制御対象を、前記制御装置から送信された通信コマンドに基づいて制御する手段とを備えることを特徴とする。

本発明では、複数の通信部に夫々異なる通信網を接続し、制御部にて生成したコマンドを渡す通信部を、制御部からコマンドを受け取る中継部にて選択し、更に選択した通信部が接続する通信網の通信規格に応じた形式にコマンドを変換した上で中継部から通信部へ渡すことにより、夫々の被制御装置に要求される通信性能に応じた複数の通信網を配設し、夫々の通信網に接続する被制御装置を、一台の制御装置にて制御することが可能となるので、各被制御装置に必要な通信性能を確保しながらも、各被制御装置に応じた適正な通信性能の通信網にて接続することができるためコストの削減を実現することが可能である。またコマンドの受け渡しは、コマンドレジスタへの書き込みにて行うことにより、受け渡しに必要なメモリを設ける必要が無く、また制御部、中継部及び通信部は夫々独立して夫々の処理を実行することになるので、例えば制御部は通信に関する処理が不要となるので、夫々の処理負荷を軽減し、高速な処理を実現することが可能である。

本発明に係る制御装置及び制御システムは、夫々被制御装置を接続した複数の通信網を制御装置に接続し、制御装置は、被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部と、夫々異なる通信網に接続して通信する複数の通信部と、制御部及び通信部間のコマンドの受け渡しを中継する中継部とを備え、制御部にて生成したコマンドを渡す通信部を、制御部からコマンドを受け取る中継部にて選択し、更に選択した通信部が接続する通信網の通信規格に応じた形式にコマンドを変換した上で中継部から通信部へ渡す。

この構成により、夫々の被制御装置に要求される通信性能に応じた複数の通信網を配設し、夫々の通信網に接続する被制御装置を、一台の制御装置にて制御することが可能となる。このため各被制御装置に必要な通信性能を確保しながらも、過剰品質になることなく各被制御装置に応じた適正な通信性能の通信網にて接続することができるためコストの削減を実現することが可能である等、優れた効果を奏する。

さらに本発明では、制御部から中継部へのコマンドの受け渡し、及び中継部から通信部へのコマンドを受け渡しを、コマンドレジスタへの書き込みにて行い、通信部から中継部へのデータの受け渡し、及び中継部から制御部へのデータの受け渡しを、データレジスタへの書き込みにて行うことにより、コマンド及びデータの受け渡しに必要なメモリを設ける必要が無く、また制御部、中継部及び通信部は夫々独立して夫々の処理を実行することになるので、例えば制御部は通信に関する処理が不要となるので、夫々の処理負荷を軽減し、高速な処理を実現することが可能である等、優れた効果を奏する。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。

図１は本発明の制御システムを概念的に示す説明図である。図１中１０は、ホストノードとなる制御装置であり、制御装置１０には、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)２．０等の第１通信規格（プロトコル）にて規定される第１通信網１、ＣＡＮ(Controller Area Network) 等の第２通信規格にて規定される第２通信網２、…、第Ｎ通信規格にて規定される第Ｎ通信網Ｎ等の複数の通信網が接続されている。第１通信規格であるＵＳＢ２．０にて規定される第１通信網１では、バス速度が４８０Ｍｂｐｓの高速な通信が可能であり、第２通信規格であるＣＡＮにて規定される第２通信網２では、バス速度が１Ｍｂｐｓであるが、低コストで実装も容易である。従って例えば１ｍｓ制御周期相当の高速な処理が要求されるサーボ系の制御には、第１通信網１を用い、フィードバック制御等を必要としない時間的制約のない制御用には、第２通信網２を用いる。なお各通信網１，２，…Ｎには、必要に応じてＵＳＢ−ＨＵＢ等の接続装置３０が用いられる。

第１通信網１、第２通信網２、…、第Ｎ通信網Ｎには、夫々一又は複数のターゲットノードである被制御装置２０，２０，…が接続されており、制御装置１０は、第１通信網１、第２通信網２、…、第Ｎ通信網Ｎを介して被制御装置２０，２０，…を制御している。被制御装置２０，２０，…は、制御対象としてサーボモータ２０ａ又はセンサ２０ｂを備えており、制御装置１０からの制御に基づいて、制御対象であるサーボモータ２０ａ及びセンサ２０ｂの制御を行う。例えば制御装置１０から被制御装置２０へコマンドを送信し、被制御装置２０では、受信したコマンドに基づきサーボモータ２０ａの起動等の制御を行い、また被制御装置２０から制御装置１０へセンサ２０ｂにより検出したサーボモータ２０ａの角度を送信する。なお図１では、一の被制御装置２０が、一のサーボモータ２０ａ又は一のセンサ２０ｂを制御する形態を示しているが、一の被制御装置２０が、複数のサーボモータ２０ａ及び複数のセンサ２０ｂを夫々制御する形態であっても良い。

図２は本発明の制御システムにて用いられる制御装置１０の構成を示すブロック図である。制御装置１０は、被制御装置２０を制御するコマンドを生成する制御部１１と、第１通信網１に接続する第１通信部１２１、第２通信網２に接続する第２通信部１２２、…、及び第Ｎ通信網Ｎに接続する第Ｎ通信部１２Ｎ（以降、特に区分する必要がない場合、通信部１２として示す）と、制御部１１及び各通信部１２間のコマンドの受け渡しを中継する中継部１３とを備えている。

通信部１２は、実行すべき命令を保持する通信コマンドレジスタ１２ａと、データを保持する通信データレジスタ１２ｂと、接続している通信網に応じた通信規格に対応するデータの処理を行うプロトコルデータ処理コントローラ１２ｃと、通信規格に対応するデータ及び物理的な通信網上で送受信される電気信号を相互に変換するネットワークコントローラ１２ｄとを備えている。なおプロトコルデータ処理コントローラ１２ｃ及びネットワークコントローラ１２ｄは、夫々の通信規格に対応しているため、第１通信部１２１が備えるプロトコル処理コントローラ１２ｃ及びネットワークコントローラ１２ｄは、第１通信規格であるＵＳＢ２．０に対応し、第２通信部１２２が備えるプロトコル処理コントローラ１２ｃ及びネットワークコントローラ１２ｄは、第２通信規格であるＣＡＮに対応している。

中継部１３は、実行すべき命令を保持する中継コマンドレジスタ１３ａと、データを保持する中継データレジスタ１３ｂと、コマンドを受け渡す通信部１２を選択するネットワークセレクタ１３ｃとを備えており、ネットワークセレクタ１３ｃは、各通信部１２及び各被制御装置２０，２０，…の接続関係を記録するネットワークテーブル１３ｃ１と、選択した通信部１２の通信規格に応じてコマンド及びデータの形式変換を行う変換手段１３ｃ２とを備えている。

図３は本発明の制御システムにて用いられる被制御装置２０の構成を示すブロック図である。被制御装置２０は、装置全体を制御する制御手段２１、制御手段２１による制御に必要な各種プログラム及びデータを記録する不揮発メモリ２２、制御に必要なコマンド及びデータを一時的に記録するレジスタ２３、並びに通信規格に基づいて接続している通信網、例えば第１通信網１へデータを送出し、第１通信網１からデータを受け取る通信手段２４を備え、第１通信網１を介して受け取ったコマンドに基づく制御手段２１の制御により、制御対象となるサーボモータ２０ａ及びセンサ２０ｂを制御する。例えば制御装置１０からサーボモータ２０ａを３０度回転させるという制御コマンドを受け取った場合、被制御装置２０では、制御コマンドに基づく制御手段２１の制御により、通電量、油圧、空気圧等の制御量を調整してサーボモータ２０ａの角度を制御し、また制御した角度をセンサ２０ｂにて検出し、検出した角度を示すデータを制御装置１０へ送信する。

次に本発明の制御装置１０の各種処理について説明する。図４は本発明の制御装置１０が備える制御部１１の処理を示すフローチャートである。制御部１１では、必要に応じて被制御装置２０を制御すべく、制御の対象となる被制御装置２０を指定した制御コマンドを生成し（Ｓ１０１）、生成した制御コマンドを、中継部１３が備える中継コマンドレジスタ１３ａに書き込む（Ｓ１０２）。中継コマンドレジスタ１３ａに書き込まれる制御コマンドには、制御の対象となる被制御装置２０を示す装置識別情報及びコマンドの内容の実体であるコマンドデータが含まれている。また制御コマンドには、被制御装置２０に所定の動作をさせる制御コマンド及び被制御装置２０にデータの送信を要求する制御コマンドという被制御装置２０からの応答の要否を示す区分がある。

そして制御部１１では、中継コマンドレジスタ１３ａに書き込んだ制御コマンドに対する応答の要否を判定し（Ｓ１０３）、中継コマンドレジスタ１３ａに書き込んだ制御コマンドが、被制御装置２０からの応答を要しない制御コマンドであると判定した場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、処理を終了する。

ステップＳ１０３において、中継コマンドレジスタ１３ａに書き込んだ制御コマンドが、被制御装置２０からの応答を要する制御コマンドであると判定した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、制御部１１では、中継コマンドレジスタ１３ａに書き込んだ制御コマンドに対する応答となるデータが、中継部１３が備える中継データレジスタ１３ｂに書き込まれているか否かを判定し（Ｓ１０４）、書き込まれていると判定したとき（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、中継コマンドレジスタ１３ａに書き込んだ制御コマンドに対する応答となるデータを、中継データレジスタ１３ｂから読み出し（Ｓ１０５）、処理を終了する。

ステップＳ１０４において、中継コマンドレジスタ１３ａに書き込んだ制御コマンドに対する応答となるデータが、中継データレジスタ１３ｂに書き込まれていないと判定した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御部１１では、他の処理を実行し（Ｓ１０６）、中継コマンドレジスタ１３ａに書き込んだ制御コマンドに対する応答となるデータが、中継データレジスタ１３ｂに書き込まれたことを割込命令として検出したとき（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、他の処理を中断してステップＳ１０４へ進み、以降の処理を実行する。なお割込命令を検出しない限り（Ｓ１０７：ＮＯ）、実行している他の処理は継続される。このようにして制御部１１は、制御コマンドを生成し、生成したコマンドを中継部１３へ渡す処理として中継コマンドレジスタ１３ａに制御コマンドを書き込み、また制御コマンドに対する応答となるデータを受け取る処理として中継データレジスタ１３ｂに書き込まれたデータを読み出す。

図５は本発明の制御装置１０が備える中継部１３の処理を示すフローチャートである。中継部１３は、中継コマンドレジスタ１３ａに、コマンドが保持されているか否かを判定し（Ｓ２０１）、コマンドが保持されていると判定した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、ここでは制御部１１による制御コマンドの書き込みがあると判定した場合、制御部１１により中継コマンドレジスタ１３ａに書き込まれた制御コマンドを割込命令として検出し（Ｓ２０２）、検出した制御コマンドを中継コマンドレジスタ１３ａから読み出し（Ｓ２０３）、読み出した制御コマンドに含まれている装置識別情報及びコマンドデータを解釈し（Ｓ２０４）、制御コマンドに含まれる装置識別情報にて示される被制御装置２０の指定に対し、ネットワークテーブル１３ｃ１の記録内容に基づいて、対応する通信部１２Ｎ及び第Ｎ通信網Ｎを選択する（Ｓ２０５）。

そして中継部１３では、選択した第Ｎ通信部１２Ｎが接続する第Ｎ通信網Ｎの通信規格に応じて制御コマンドの形式を変換した通信コマンドを生成し（Ｓ２０６）、生成した通信コマンドを、選択された第Ｎ通信部１２Ｎが備える通信コマンドレジスタ１２ａに書き込み（Ｓ２０７）、処理を終了する。

ステップＳ２０１において、制御コマンドが保持されていないと判定した場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、中継部１３では、通信部１２から受け取るべきデータの有無を判定する（Ｓ２０８）。ステップＳ２０８における受け取るべきデータの有無は、以前に通信部１２へ渡した制御コマンドをステップＳ２０４にて解釈した時に、制御コマンドに含まれているコマンドデータが、被制御装置２０にデータの送信を要求する内容であった否かにより判定する。即ち以前に被制御装置２０へ送信しているコマンドがデータの送信を要求する内容であった場合で、送信したコマンドに対する応答となるデータを通信部１２が受信しているとき、通信部１２から受け取るべきデータが有ると判定する。

ステップＳ２０８において、通信部１２から受け取るべきデータが有ると判定した場合（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、中継部１３では、通信部１２が備える通信データレジスタ１２ｂから、受け取るべきデータを読み出し（Ｓ２０９）、読み出したデータの形式を変換し（Ｓ２１０）、形式を変換したデータを中継データレジスタ１３ｂに書き込み（Ｓ２１１）、処理を終了する。ステップＳ２１０におけるデータの形式の変換とは、制御部１１が処理可能な、データの送信元の被制御装置２０を示す装置識別情報を含む形式に変換することを示す。なおステップＳ２１１にて中継データレジスタ１３ｂにデータを書き込んだ場合、書き込んだことを示す信号を制御部１１へ送り、制御部１１では、図４を用いて説明した処理のステップＳ１０５における処理により、中継データレジスタ１３ｂに書き込まれたデータを読み出す。

ステップＳ２０８において、通信部１２から受け取るべきデータが無いと判定した場合（Ｓ２０８：ＮＯ）、処理を終了する。このように中継部１３は、制御部１１から制御コマンドを受け取る処理として中継コマンドレジスタ１３ａに書き込まれた制御コマンドを読み出し、読み出した制御コマンドを渡すべき通信部１２を選択し、読み出した制御コマンドを、選択した通信部１２に応じた形式の通信コマンドに変換し、変換した通信コマンドを、選択した通信部１２に渡す処理として、通信コマンドレジスタ１２ａに通信コマンドを書き込む。また中継部１３は、データを受け取る処理として通信データレジスタ１２ｂに書き込まれたデータを読み出し、読み出したデータを制御部１１へ渡す処理として中継データレジスタ１３ｂに書き込む。

図６は本発明の制御装置１０が備える通信部１２の処理を示すフローチャートである。ここでは第Ｎ通信部１２Ｎの処理を示す。第Ｎ通信部１２Ｎは、通信コマンドレジスタ１２ａに、コマンドが保持されているか否かを判定し（Ｓ３０１）、コマンドが保持されていると判定した場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、ここでは中継部１３による通信コマンドの書き込みがあると判定した場合、中継部１３により通信コマンドレジスタ１２ａに書き込まれた通信コマンドを割込命令として検出し（Ｓ３０２）、検出した通信コマンドを通信コマンドレジスタ１２ａから読み出し（Ｓ３０３）、読み出した通信コマンドの内容を解釈し（Ｓ３０４）、プロトコルデータ処理コントローラ１２ｃにより、第Ｎ通信網Ｎの通信規格に応じた形式に変換し（Ｓ３０５）、ネットワークコントローラ１２ｄの処理により、第Ｎ通信網Ｎを介して、指定された被制御装置２０へ通信コマンドを送信する（Ｓ３０６）。

ステップＳ３０１にてコマンドが保持されていないと判定した場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、第Ｎ通信部１２Ｎは、第Ｎ通信網Ｎに接続するネットワークコントローラ１２ｄからの処理要求の有無を判定する（Ｓ３０７）。ネットワークコントローラ１２ｄは、被制御装置２０から第Ｎ通信網Ｎを介して送信されるデータを受け取った場合に処理要求を発生させる。即ち処理要求が有るということは被制御装置２０からデータを受け取っているということを示す。

ステップＳ３０７において、処理要求が有ると判定した場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、第Ｎ通信部１２Ｎは、ネットワークコントローラ１２ｄが受け取っているデータを取り出し、取り出したデータを通信レジスタ１２ｂに書き込み（Ｓ３０８）、処理を終了する。ネットワークコントローラ１２ｄが受け取っているデータは、第Ｎ通信網Ｎの通信規格に応じた形式のデータであり、通信レジスタ１２ｂには、受け取ったデータの中で必要な情報のみを書き込む。なおステップＳ３０８にて通信レジスタ１２ｂにデータを書き込んだ場合、書き込んだことを示す信号を中継部１３へ送り、中継部１３では、図５を用いて説明した処理のステップＳ２０９における処理により、通信データレジスタ１２ｂに書き込まれたデータを読み出す。

ステップＳ３０７において、処理要求が無いと判定した場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、処理を終了する。このように通信部１２では、通信コマンドレジスタ１２ａに通信コマンドが書き込まれた場合、書き込まれた通信コマンドを被制御装置２０へ送信し、送信した通信コマンドに対するデータを受け取った場合、受け取ったデータを通信データレジスタ１２ｂに書き込む処理を行う。

図４乃至図６を用いて説明した様に本発明の制御装置１０では、制御部１１にてコマンドを生成し、生成したコマンドを中継部１３へ渡し、中継部１３ではコマンドを渡す通信部１２を選択し、選択した通信部１２へコマンドを渡し、通信部１２ではコマンドを被制御装置２０へ送信する。また送信したコマンドに対する応答として被制御装置２０から送信されたデータを、送信元の被制御装置２０に接続する通信部１２にて受け取り、通信部１２では中継部１３へデータを渡し、中継部１３では制御部１１へデータを渡す。このような処理を行うことにより、制御部１１では制御対象となる被制御装置２０が、いずれの通信網１，２，…，Ｎに接続されているのか、またその通信規格はどのようなものかを認識することなく制御コマンドの生成及び発行並びにデータの受取処理を実行する。

前記実施の形態では、通信部及び中継部をＬＳＩチップ等のハードウェアにて実現する構成を示したが、本発明はこれに限らず、ソフトウェアにて実現する形態であっても良く、例えばネットワークコントローラとして、制御の対象となる被制御装置に対応する通信規格に応じたクラスドライバ及びそのインターフェースプログラム（ＡＰＩ）を用い、またプロトコルデータ処理コントローラとして、各通信規格に準じた通信ミドルウェアを用いる様にしても良い。

本発明の制御システムを概念的に示す説明図である。 本発明の制御システムにて用いられる制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の制御システムにて用いられる被制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の制御装置が備える制御部の処理を示すフローチャートである。 本発明の制御装置が備える中継部の処理を示すフローチャートである。 本発明の制御装置が備える通信部の処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 第１通信網
２ 第２通信網
Ｎ 第Ｎ通信網
１０ 制御装置
１１ 制御部
１２ 通信部
１３ 中継部
２０ 被制御装置
２０ａ サーボモータ
２０ｂ センサ

Claims (5)

1. 通信網を介して接続する被制御装置の動作を制御する制御装置において、
   被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部と、
   夫々異なる通信網に接続して通信する複数の通信部と、
   前記制御部及び通信部間のコマンドの受け渡しを中継する中継部と
   を備え、
   前記制御部は、
   生成したコマンドを中継部へ渡す手段を備え、
   該中継部は、
   前記制御部から受け付けたコマンドを渡す通信部を選択する手段と、
   選択した通信部へコマンドを渡す手段と
   を備え、
   前記通信部は、
   前記中継部から受け付けたコマンドを、接続している通信網を介して被制御装置へ送信する手段を備える
   ことを特徴とする制御装置。
2. 通信規格が規定されている通信網を介して被制御装置の動作を制御する制御装置において、
   被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部と、
   夫々異なる通信網に接続して通信する複数の通信部と、
   前記制御部及び通信部間のコマンドの受け渡しを中継する中継部と
   を備え、
   前記中継部は、
   コマンドを保持する中継コマンドレジスタと、
   各通信網に接続する夫々の通信部及び各被制御装置の接続関係を記録するテーブルと
   を備え、
   前記通信部は、
   コマンドを保持する通信コマンドレジスタを備え、
   前記制御部は、
   制御の対象となる被制御装置を指定した制御コマンドを生成する手段と、
   生成した制御コマンドを、前記中継部が備える中継コマンドレジスタに書き込む手段と
   を備え、
   前記中継部は、更に、
   中継コマンドレジスタに書き込まれた制御コマンドによる被制御装置の指定に対し、テーブルの記録内容に基づいて、対応する通信部を選択する手段と、
   選択した通信部が接続する通信網の通信規格に応じて制御コマンドの形式を変換した通信コマンドを生成する手段と、
   生成した通信コマンドを、選択された通信部が備える通信コマンドレジスタに書き込む手段と
   を備え、
   前記通信部は、更に、
   通信コマンドレジスタに書き込まれた通信コマンドを、指定された被制御装置へ、接続している通信網を介して送信する手段を備える
   ことを特徴とする制御装置。
3. 前記中継部は、更に、
   データを保持する中継データレジスタを備え、
   前記通信部は、更に、
   データを保持する通信データレジスタと、
   前記被制御装置から通信網を介して送信されるデータを受け取る手段と、
   受け取ったデータを通信データレジスタに書き込む手段と
   を備え、
   前記中継部は、更に、
   前記被制御装置が備える通信データレジスタに書き込まれたデータを読み出す手段と、
   読み出したデータを中継データレジスタに書き込む手段と
   を備え、
   前記制御部は、更に、
   前記中継部が備える中継データレジスタに書き込まれたデータを読み出す手段を備える
   ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の制御装置と、
   該制御装置と通信網を介して通信する被制御装置と
   を備えることを特徴とする制御システム。
5. 前記被制御装置は、
   サーボモータ及び／又はセンサを含む制御対象と、
   該制御対象を、前記制御装置から送信された通信コマンドに基づいて制御する手段と
   を備えることを特徴とする請求項４に記載の制御システム。

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