CN204673623U - 小型多自由度机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种小型多自由度机械手，包括底座、支座、旋转电机、伸缩气缸、连接块、升降气缸、气爪座和气动平行手爪；支座固定在底座上，旋转电机固定在支座的一端内部，伸缩气缸的后座固联在旋转电机的输出轴上，伸缩气缸的前端与连接块相固联，连接块另一端固联升降气缸，升降气缸的下端与气爪座固联，气动平行手爪固联在气爪座上；伸缩气缸、升降气缸、气动平行手爪均与控制器相连。本实用新型提供一种简单紧凑的适用于小型产品的多自由度机械手。本实用新型结构简单紧凑，占用空间小，适用于多种应用环境；具有多自由度，动作简单灵活；动作控制精度高，准确可靠；代替人工操作，节省劳动力，提高生产效率。

Description

小型多自由度机械手

技术领域

本实用新型涉及一种运输机械手，特别是一种小型多自由度机械手。

背景技术

工业机械手是近几十年来发展起来的一种高科技自动生产设备，工业机械手具有许多优点：一、它能部分的代替人工操作；二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。如今工业机械手有了极大的应用。

不同机械手结构不同，应用的工作环境各不相同，需要根据实际生产环境需求来进行设计。现需要一种占用空间小，动作灵活可靠的抓取小型产品的机械手。但是现有技术当中尚无相关报道。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种简单紧凑的适用于小型产品的多自由度机械手。

实现本实用新型目的的技术解决方案为：一种小型产品周向缠绕的连续自动胶带封装机构，包括底座、支座、旋转电机、伸缩气缸、连接块、升降气缸、气爪座和气动平行手爪；支座固定在底座上，旋转电机固定在支座的一端内部，伸缩气缸的后座固联在旋转电机的输出轴上，伸缩气缸可在旋转电机带动下进行旋转运动，伸缩气缸的前端与连接块相固联，连接块可在伸缩气缸带动下前后伸缩，连接块另一端固联升降气缸，升降气缸的下端与气爪座固联，气爪座可在升降气缸带动下进行上下升降的直线运动，气动平行手爪固联在气爪座上；伸缩气缸、升降气缸、气动平行手爪均与控制器相连。

优选的，支座为高度可调节支座。

优选的，支座为铝合金支座。

优选的，所述伸缩气缸、升降气缸、气动平行手爪均与控制器相连。

优选的，底座的底部设置万向轮。

本实用新型与现有技术相比，其显著优点为：1)本实用新型的结构简单紧凑，占用空间小，适用于多种应用环境；2) 本实用新型的机械手具有多自由度，动作简单灵活；3) 本实用新型的机械手动作控制精度高，准确可靠；4）本实用新型的机械手能代替人工操作，节省劳动力，提高生产效率。

下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述。

附图说明

图1是本实用新型的小型多自由度机械手结构图。

具体实施方式

结合图1，本实用新型的一种小型多自由度机械手，包括底座1、支座2、旋转电机3、伸缩气缸4、连接块5、升降气缸6、气爪座7和气动平行手爪8；支座2固定在底座1上，旋转电机3固定在支座2的一端内部，伸缩气缸4的后座固联在旋转电机3的输出轴上，伸缩气缸4可在旋转电机3带动下进行旋转运动，伸缩气缸4的前端与连接块5相固联，连接块5可在伸缩气缸4带动下前后伸缩，连接块5另一端固联升降气缸6，升降气缸6的下端与气爪座7固联，气爪座7可在升降气缸6带动下进行上下升降的直线运动，气动平行手爪8固联在气爪座7上；伸缩气缸4、升降气缸6、气动平行手爪8均与控制器相连。

所述支座2为高度可调节支座。支座2为铝合金支座。所述伸缩气缸4、升降气缸6、气动平行手爪8均与控制器相连。底座1的底部设置万向轮。

本实用新型的一种小型多自由度机械手的工作过程为：旋转电机3旋转，带动气动平行手爪8旋转，伸缩气缸4伸缩，调节气动平行手爪8的前后位置，升降气缸6，调节气动平行手爪8的高低位置。到达目标位置后，气动平行手爪8抓取产品，再重复上述过程，到达预定位置，气动平行手爪8松开产品，完成产品的运输。

下面结合实施例对本实用新型做进一步详细的描述：

实施例1

一种小型多自由度机械手，包括底座1、支座2、旋转电机3、伸缩气缸4、连接块5、升降气缸6、气爪座7和气动平行手爪8；支座2固定在底座1上，旋转电机3固定在支座2的一端内部，伸缩气缸4的后座固联在旋转电机3的输出轴上，伸缩气缸4可在旋转电机3带动下进行旋转运动，伸缩气缸4的前端与连接块5相固联，连接块5可在伸缩气缸4带动下前后伸缩，连接块5另一端固联升降气缸6，升降气缸6的下端与气爪座7固联，气爪座7可在升降气缸6带动下进行上下升降的直线运动，气动平行手爪8固联在气爪座7上。支座2为高度可调节支座。支座2为铝合金支座。

本实用新型的机械手具有多自由度，动作简单灵活；本实用新型的机械手动作控制精度高，准确可靠并且支座为铝合金支座，不仅轻便而且刚度适中，便于工业应用。

实施例2

一种小型多自由度机械手，包括底座1、支座2、旋转电机3、伸缩气缸4、连接块5、升降气缸6、气爪座7和气动平行手爪8；支座2固定在底座1上，旋转电机3固定在支座2的一端内部，伸缩气缸4的后座固联在旋转电机3的输出轴上，伸缩气缸4可在旋转电机3带动下进行旋转运动，伸缩气缸4的前端与连接块5相固联，连接块5可在伸缩气缸4带动下前后伸缩，连接块5另一端固联升降气缸6，升降气缸6的下端与气爪座7固联，气爪座7可在升降气缸6带动下进行上下升降的直线运动，气动平行手爪8固联在气爪座7上。支座2为高度可调节支座。支座2为铝合金支座。所述伸缩气缸4、升降气缸6、气动平行手爪8均与控制器相连。底座1的底部设置万向轮。

本实用新型的机械手均在控制器的控制下工作，工作时的精度高，并且底座的底部设置万向轮，方便移动。本实用新型的机械手能代替人工操作，节省劳动力，提高生产效率。

Claims (5)

1.一种小型多自由度机械手，其特征在于，包括底座（1）、支座（2）、旋转电机（3）、伸缩气缸（4）、连接块（5）、升降气缸（6）、气爪座（7）和气动平行手爪（8）；支座（2）固定在底座（1）上，旋转电机（3）固定在支座（2）的一端内部，伸缩气缸（4）的后座固联在旋转电机（3）的输出轴上，伸缩气缸（4）可在旋转电机（3）带动下进行旋转运动，伸缩气缸（4）的前端与连接块（5）相固联，连接块（5）可在伸缩气缸（4）带动下前后伸缩，连接块（5）另一端固联升降气缸（6），升降气缸（6）的下端与气爪座（7）固联，气爪座（7）可在升降气缸（6）带动下进行上下升降的直线运动，气动平行手爪（8）固联在气爪座（7）上。

2.根据权利要求1所述的小型多自由度机械手，其特征在于，支座（2）为高度可调节支座。

3.根据权利要求1所述的小型多自由度机械手，其特征在于，支座（2）为铝合金支座。

4.根据权利要求1所述的小型多自由度机械手，其特征在于，所述伸缩气缸（4）、升降气缸（6）、气动平行手爪（8）均与控制器相连。

5.根据权利要求1所述的小型多自由度机械手，其特征在于，底座（1）的底部设置万向轮。