JP2009233824A - 多関節型ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多関節型ロボットは、第1モータ10により旋回駆動されるアーム3を有する。第1モータ10の出力軸10aはハーモニック減速装置からなる減速装置13を介してアーム3(第1リンク3a)に接続されている。減速装置13には、内部に冷却水の流路を有する冷却用部材14に一体に組み付けられており、この冷却用部材14に対して配管L1等を介して冷却水が供給される構成となっている。
【選択図】図2
Description
2 ベース
3 アーム
3a 第1リンク
3b 第2リンク
10 第1モータ
16 第2モータ
13,18,28 減速装置
14,19,20a,20b,32,50a,50b 冷却用部材
Claims (6)
- モータにより駆動されるアームを備えた多関節型ロボットにおいて、
前記モータの回転を所定回転数に減速して前記アームに伝達するギヤ式減速装置に対して、内部に冷媒の流路を有する冷却用部材が一体に、又は近接して設けられると共に、この冷却用部材に対して冷媒を循環させるための冷媒供給用配管が設けられていることを特徴とする多関節型ロボット。 - 請求項1に記載の多関節型ロボットにおいて、
前記アームが支持されるベース部を備え、このベース部に対して順次関節軸を介して複数のリンク部が連結されることにより前記アームが構成されると共に、前記モータ及びギヤ式減速装置として各リンク部をそれぞれ前記関節軸回りに駆動する複数のモータ及びギヤ式減速装置が前記アーム及びベース部に搭載され、
前記ギヤ式減速装置のうち複数のギヤ式減速装置に対して前記冷却用部材が一体に、又は近接して設けられ、所定の順序で前記冷媒が各冷却用部材を循環するように前記冷媒供給用配管が設けられていることを特徴とする多関節型ロボット。 - 請求項2に記載の多関節型ロボットにおいて、
前記リンク部のうちベース部に直接連結されるリンク部を駆動するための前記ギヤ式減速装置に対して前記冷却用部材が一体に、又は近接して組付けられると共に、この冷却用部材に対して冷媒供給源から供給される冷媒が最初に供給されるように前記冷媒供給用配管が設けられていることを特徴とする多関節型ロボット。 - 請求項1乃至3の何れか一項に記載の多関節型ロボットにおいて、
前記モータに対して、内部に冷媒の流路を有する冷却用部材が一体に、又は近接して設けられ、前記冷媒供給用配管は、前記モータ及びギヤ式減速装置に対応する各冷却用部材に対して前記冷媒を循環させるように設けられていることを特徴とする多関節型ロボット。 - 請求項1乃至4の何れか一項に記載の多関節型ロボットにおいて、
前記アームの先端に軸状の作業用ヘッドが回転又は昇降可能に支持され、かつこのヘッドがヘッド駆動用のモータにより駆動されるように構成され、
前記ヘッド駆動用のモータの回転を所定回転数に減速して前記作業用ヘッドに伝達するギヤ式減速装置に対して、内部に冷媒の流路を有する冷却用部材が一体に、又は近接して設けられ、この冷却用部材に対してさらに前記冷媒を循環させるように前記冷媒供給用配管が設けられていることを特徴とする多関節型ロボット。 - 請求項1乃至4の何れか一項に記載の多関節型ロボットにおいて、
前記アームの先端に軸状の作業用ヘッドが回転又は昇降可能に支持され、かつこのヘッドがヘッド駆動用のモータにより駆動されるように構成され、
前記ヘッド駆動用のモータに対して、内部に冷媒の流路を有する冷却用部材が一体に、又は近接して設けられ、この冷却用部材に対してさらに前記冷媒を循環させるように前記冷媒供給用配管が設けられていることを特徴とする多関節型ロボット。
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