KR101272231B1 - 관로 검사 시스템 - Google Patents

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KR101272231B1
KR101272231B1 KR1020130020761A KR20130020761A KR101272231B1 KR 101272231 B1 KR101272231 B1 KR 101272231B1 KR 1020130020761 A KR1020130020761 A KR 1020130020761A KR 20130020761 A KR20130020761 A KR 20130020761A KR 101272231 B1 KR101272231 B1 KR 101272231B1
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고영균
고송균
고덕균
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탑전자산업 주식회사
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Abstract

본 발명은 관로 검사 시스템에 관한 것으로서, 자주차 몸체(110)와, 상기 자주차 몸체(110)에 회전 가능하게 결합되어 관로 내를 주행하는 다수의 주행 휠(120)과, 상기 자주차 몸체(110)에 결합되어 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라(133)를 구비하는 카메라 모듈(130)을 포함하는 자주차(100); 상기 자주차(100)와 연결되는 메인 케이블(C)을 구비하며, 상기 자주차(100)의 주행에 기초하여 상기 메인 케이블(C)을 권취 또는 권취 해제하는 케이블 유닛(200); 및 상기 관로 내부의 이상 부위 검사 공정과 관련하여 상기 자주차(100)와 상기 케이블 유닛(200)의 동작을 컨트롤하는 컨트롤 유닛(300)을 포함한다.

Description

관로 검사 시스템{SYSTEM FOR INSPECTING PIPE}
본 발명은, 관로 검사 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 관로 내부의 이상 부위를 신속하고 정확하게 검사할 수 있는 관로 검사 시스템에 관한 것이다.
상하수도관, 가스관 등의 관로는 금속 재질로 이루어져 있기 때문에 시간이 지나면서 노후화되어 부식되거나 또는 균열 등이 발생할 수 있다.
따라서 관로는 그 내부의 상태를 주기적으로 검사하여 이상이 있는 경우, 유지 보수할 필요가 있다.
특히, 가정용 상수관 등과 같은 경우에는 내부에 녹이 있는 경우, 예를 들면 샌딩 공법을 이용하여 관로의 내부에 있는 녹을 제거하게 되며, 샌딩 작업 후 관로의 내부에 보호물질을 코팅한다.
그리고 관로의 내부를 검사하는 장치를 이용하여 코팅 상태가 양호한지를 확인하게 된다.
이러한 관로의 내부를 검사하는 관로 검사 장치(혹은 시스템)는 관로의 내부로 주행하는 로봇을 구비한다.
로봇은 케이블을 통해 연결된 외부의 제어장치에 의해 이동하면서 관로 내부의 이상 부위를 카메라로 촬영하여 전송한다.
그런데, 현재까지 알려지고 있는 종래기술의 경우, 케이블과 로봇 간의 연결 구조나 로봇의 주행, 혹은 촬영 영상을 위한 모니터링 구조 등이 상호간 유기적이지 못해 관로 내부의 이상 부위를 신속하고 정확하게 검사하기에 다소 효율적이지 못했던 것이 사실이다.
이에, 이러한 단점을 해결하기 위한 기술이 대한민국특허청 출원번호 제10-1991-0018557호, 대한민국특허청 출원번호 제10-2002-0084881호, 대한민국특허청 출원번호 제10-2008-0038978호, 대한민국특허청 출원번호 제10-2010-0085840호 등을 비롯하여 본 출원인에 의해서도 다수 출원되어 등록된 바 있다.
하지만, 상기 문헌들을 비롯한 종래기술의 경우, 그 구조적인 한계로 인해 관로 내부의 이상 부위를 신속하고 정확하게 검사하기에는 다소 부족할 수 있으므로 본 출원인은 이에 대한 구조 개발을 진행하기에 이르렀다.
대한민국특허청 출원번호 제10-1991-0018557호 대한민국특허청 출원번호 제10-2002-0084881호 대한민국특허청 출원번호 제10-2008-0038978호 대한민국특허청 출원번호 제10-2010-0085840호
본 발명의 목적은, 관로 내부의 이상 부위를 신속하고 정확하게 검사할 수 있는 관로 검사 시스템을 제공하는 것이다.
상기 목적은, 자주차 몸체(110)와, 상기 자주차 몸체(110)에 회전 가능하게 결합되어 관로 내를 주행하는 다수의 주행 휠(120)과, 상기 자주차 몸체(110)에 결합되어 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라(133)를 구비하는 카메라 모듈(130)을 포함하는 자주차(100); 상기 자주차(100)와 연결되는 메인 케이블(C)을 구비하며, 상기 자주차(100)의 주행에 기초하여 상기 메인 케이블(C)을 권취 또는 권취 해제하는 케이블 유닛(200); 및 상기 관로 내부의 이상 부위 검사 공정과 관련하여 상기 자주차(100)와 상기 케이블 유닛(200)의 동작을 컨트롤하는 컨트롤 유닛(300)을 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 검사 시스템에 의해 달성된다.
상기 자주차(100)는, 일단부가 상기 자주차 몸체(110)에 연결되고, 타단부가 상기 카메라 모듈(130)에 연결되어 상기 카메라 모듈(130)을 수평 상태를 유지시키면서 업/다운(up/down) 구동시키는 전동 리프터(140); 상기 카메라 모듈(130)에 연결되는 조명(150); 상기 자주차 몸체(110)의 전방에 결합되며, 상기 자주차 몸체(110) 상에서 상기 카메라(133)보다 전방으로 더 돌출되어 상기 카메라(133)가 상기 관로 내벽에 먼저 부딪히는 것을 저지시키는 범퍼(160); 상기 자주차 몸체(110) 내에 마련되어 상기 주행 휠(120)들을 함께 구동시키는 구동모터(170); 및 상기 자주차 몸체(110)에 결합되어 상기 메인 케이블(C)이 접속되는 장소를 형성하되, 상기 구동모터(170)와 연결되는 모터 케이블(C1), 상기 전동 리프터(140)와 연결되는 리프터 케이블(C2), 상기 조명(150)과 연결되는 조명 케이블(C3), 상기 카메라(133)와 연결되는 카메라 케이블(C4)이 분기되는 케이블 커넥터(180)를 더 포함할 수 있다.
상기 카메라 모듈(130)은, 상기 전동 리프터(140)에 결합되어 고정되며, 상기 조명(150)이 한 쌍으로 대칭되게 결합되는 모듈 고정 하우징(131); 상기 모듈 고정 하우징(131)에 연결되고 상기 모듈 고정 하우징(131)에 대해 상대 회전되며, 내부에서 상기 카메라(133)가 회전 가능하게 결합되는 모듈 회전 하우징(132)을 포함하며, 상기 카메라(133)의 주변에는 보조 조명(134)이 더 배치될 수 있다.
상기 전동 리프터(140)는, 상기 자주차 몸체(110) 내에 마련되고 상기 리프터 케이블(C2)로부터 제공되는 전원에 의해 구동되는 기어박스(141); 상기 모듈 고정 하우징(131)이 지지되는 하우징 지지체(142); 일단부는 상기 기어박스(141) 내의 기어(141a)와 직결되고 타단부는 상기 하우징 지지체(142)에 연결되며, 상기 기어박스(141)의 동작에 따라 움직이면서 상기 하우징 지지체(142)를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동바아(143); 및 상기 업/다운 구동바아(143)에 이웃하게 배치되되 일단부는 상기 기어박스(141)에 연결되는 힌지(144)에 링크 결합되고 타단부는 상기 하우징 지지체(142)에 링크 결합되며, 상기 업/다운 구동바아(143)의 동작에 따라 종속적으로 동작되면서 상기 하우징 지지체(142)를 지지하는 더미 링크바아(145)를 포함할 수 있다.
상기 자주차(100)는, 상기 자주차 몸체(110)로부터 돌출되게 마련되는 돌출 보스(112a)와, 상기 돌출 보스(112a)의 양측으로 돌출되는 한 쌍의 스토퍼(112b)를 구비하는 다수의 휠 결합부(112)를 더 포함할 수 있으며, 상기 주행 휠(120)은 상기 돌출 보스(112a)가 배치되는 보스 홈부(122a)와, 상기 한 쌍의 스토퍼(112b)가 배치되는 한 쌍의 스토퍼 홈부(122b)와, 상기 보스 홈부(122a)의 중앙에 관통 형성되는 통공(122c)을 더 포함할 수 있으며, 상기 주행 휠(120)이 상기 휠 결합부(112)에 배치된 후, 볼트(B)가 상기 통공(122c)으로 삽입되어 상기 돌출 보스(112a)에 체결될 수 있다.
상기 케이블 유닛(200)은, 유닛 바디(210); 상기 유닛 바디(210) 내에 회전 가능하게 결합되며, 상기 메인 케이블(C)을 권취 또는 권취 해제하는 권취드럼(220); 상기 권취드럼(220)으로부터 상기 메인 케이블(C)이 풀리는 전방부에 마련되어 상기 메인 케이블(C)을 정렬시키되 다수의 빗살홈(231)이 표면에 형성되는 케이블 정렬 바아(230); 상기 유닛 바디(210) 영역에서 상기 케이블 정렬 바아(230)에 연결되어 상기 케이블 정렬 바아(230)를 회전시키는 바아 회전부재(240); 상기 케이블 정렬 바아(230)의 중앙 영역에 결합되며, 상기 메인 케이블(C)이 풀리는 출구를 형성하는 한 쌍의 브래킷 부재(250); 및 상기 한 쌍의 브래킷 부재(250)에 결합되어 상기 메인 케이블(C)이 풀리는 거리를 측정하는 케이블 풀림 거리 측정센서(260)를 포함할 수 있다.
상기 케이블 유닛(200)은, 상기 유닛 바디(210)의 외측에 결합되어 상기 권취드럼(220)의 회전을 저지시키는 브레이크 볼트(271); 상기 브레이크 볼트(271)와 연결되고 상기 유닛 바디(210) 내에서 상기 권취드럼(220)에 이웃하게 배치되며, 상기 브레이크 볼트(271)의 동작에 기초하여 구동되면서 상기 권취드럼(220)의 회전 운동을 선택적으로 저지시키는 브레이크 디스크(272); 상기 한 쌍의 브래킷 부재(250)에 좌우 방향을 따라 배치되어 상기 한 쌍의 브래킷 부재(250) 사이로 풀리는 상기 메인 케이블(C)의 풀림 동작을 좌우에서 가이드하는 한 쌍의 좌우 가이드 롤러(281); 및 상기 한 쌍의 좌우 가이드 롤러(281)에 교차되게 상하로 배치되어 상기 한 쌍의 브래킷 부재(250) 사이로 풀리는 상기 메인 케이블(C)의 풀림 동작을 상하에서 가이드하는 한 쌍의 상하 가이드 롤러(282)를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 관로 내부의 이상 부위를 신속하고 정확하게 검사할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따르면, 효율적이면서도 유기적인 메커니즘을 통해 자주차의 원활한 주행을 이끌어낼 수 있을 뿐만 아니라 관로 내부의 이상 부위를 빈틈없이 촬영할 수 있어 신뢰성 높은 검사 결과를 획득할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 검사 시스템의 시스템도이다.
도 2는 도 1의 제어블록도이다.
도 3은 케이블 유닛의 사시도이다.
도 4는 도 3의 평면도이다.
도 5는 도 3의 정면도이다.
도 6은 도 4의 브래킷 부재 영역의 확대도이다.
도 7은 자주차의 사시도로서 카메라가 다운(down) 동작된 상태의 도면이다.
도 8은 도 7에서 카메라가 업(up) 동작된 상태의 도면이다.
도 9는 도 8의 카메라 영역의 확대도이다.
도 10은 자주차 몸체와 주행 휠 간의 분해 사시도이다.
도 11은 전동 리프터 영역의 구조도이다.
도 12는 도 7에 대응되는 자주차의 측면도이다.
도 13은 도 8에 대응되는 자주차의 측면도이다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 검사 시스템의 시스템도이고, 도 2는 도 1의 제어블록도,
이들 도면을 참조하면, 본 실시예의 관로 검사 시스템은 관로 내부의 이상 부위를 신속하고 정확하게 검사할 수 있도록 한 것으로서, 자주차(100), 케이블 유닛(200), 그리고 컨트롤 유닛(300)을 포함한다.
자주차(100)는 차량 로봇(robot)일 수 있으며, 실질적으로 관로 내에 들어가 관로의 내부를 따라 움직이면서 관로 내부의 이상 부위를 검사하는 역할을 한다. 자주차(100)가 관로의 내부를 따라 움직여야 하기 때문에 자주차(100)는 전반적으로 방수 구조를 갖는 것이 바람직하다. 한편, 방수 기능을 강화하기 위해 자주차(100)내에 가스를 주입하는 방법이 채용될 수 있으며, 이를 위해 자주차(100)에는 가스 주입 포트(미도시)가 구비된다.
케이블 유닛(200)은 자주차(100)와 연결되는 메인 케이블(C)을 구비하며, 자주차(100)의 주행에 기초하여 메인 케이블(C)을 권취 또는 권취 해제한다.
즉, 자주차(100)가 관로 내에서 멀리 이동될 때에는 메인 케이블(C)을 길게 풀어주고 자주차(100)가 다시 입구로 나올 때에는 메인 케이블(C)을 감아주는 역할을 한다.
그리고 컨트롤 유닛(300)은 관로 내부의 이상 부위 검사 공정과 관련하여 자주차(100)와 상기 케이블 유닛(200)의 동작을 컨트롤한다.
이하, 자주차(100), 케이블 유닛(200), 그리고 컨트롤 유닛(300)에 대해 도 3 내지 도 13을 참조하여 자세히 알아보도록 한다.
도 3은 케이블 유닛의 사시도, 도 4는 도 3의 평면도, 도 5는 도 3의 정면도, 도 6은 도 4의 브래킷 부재 영역의 확대도, 도 7은 자주차의 사시도로서 카메라가 다운(down) 동작된 상태의 도면, 도 8은 도 7에서 카메라가 업(up) 동작된 상태의 도면, 도 9는 도 8의 카메라 영역의 확대도, 도 10은 자주차 몸체와 주행 휠 간의 분해 사시도, 도 11은 전동 리프터 영역의 구조도, 도 12는 도 7에 대응되는 자주차의 측면도, 그리고 도 13은 도 8에 대응되는 자주차의 측면도이다.
자주차(100)는 도 7 내지 도 13에 도시된 바와 같이, 자주차 몸체(110)와, 자주차 몸체(110)에 회전 가능하게 결합되어 관로 내를 주행하는 다수의 주행 휠(120)과, 자주차 몸체(110)에 결합되어 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라(133)를 구비하는 카메라 모듈(130)을 포함한다.
자주차 몸체(110)는 자주차(100)의 외관 골격을 이루는 부분으로서 모든 부품 및 구성들을 지지한다.
자주차 몸체(110)에는 손잡이(115)가 마련된다. 손잡이(115)를 이용하여 자주차(100)를 옮길 수 있다.
자주차 몸체(110)의 양측에는 주행 휠(120)이 결합된다. 본 실시예의 경우, 주행 휠(120)은 자주차 몸체(110)의 양측에 3개씩, 총 6개가 마련된다.
물론, 이러한 사항에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않으며, 자주차 몸체(110)에 4개의 주행 휠(120) 또는 8개 이상의 주행 휠(120)이 마련될 수도 있다.
한편, 주행 휠(120)을 자주차 몸체(110)에 결합시키는 데 있어 본 실시예의 경우, 다음의 방법을 적용하고 있다.
도 10을 참조하면, 자주차(100)에는 주행 휠(120)이 착탈 가능하게 결합되는 휠 결합부(112)가 마련된다. 휠 결합부(112)는 주행 휠(120)의 개수만큼 마련된다.
휠 결합부(112)는 자주차 몸체(110)로부터 돌출되게 마련되는 돌출 보스(112a)와, 돌출 보스(112a)의 양측으로 돌출되는 한 쌍의 스토퍼(112b)를 구비한다. 한 쌍의 스토퍼(112b)가 마치 스프링처럼 돌출 보스(112a) 내외로 움직일 수도 있다.
이러한 휠 결합부(112)에 대응될 수 있도록, 주행 휠(120)은 돌출 보스(112a)가 배치되는 보스 홈부(122a)와, 한 쌍의 스토퍼(112b)가 배치되는 한 쌍의 스토퍼 홈부(122b)를 구비한다. 보스 홈부(122a)의 중앙 영역에는 통공(122c)이 관통 형성된다.
이에, 주행 휠(120)이 휠 결합부(112)에 배치도록 한 후, 다시 말해 보스 홈부(122a)와 한 쌍의 스토퍼 홈부(122b)가 그에 대응되는 돌출 보스(112a)와 한 쌍의 스토퍼(112b)에 끼워지도록 한 다음, 볼트(B)를 통공(122c)으로 삽입하여 돌출 보스(112a)에 체결시킴으로써 주행 휠(120)을 용이하게 결합시킬 수 있다
특히, 종래와 달리, 아주 간단하면서도 견고한 구성으로서 주행 휠(120)을 결합시킬 수 있기 때문에 제조가 편리한 이점이 있다.
카메라 모듈(130)은 자주차 몸체(110)에 결합되며, 관로 내부를 촬영하는 카메라(133)를 구비한다.
이러한 카메라 모듈(130)은 전동 리프터(140)에 결합되어 고정되며, 조명(150)이 한 쌍으로 대칭되게 결합되는 모듈 고정 하우징(131)과, 모듈 고정 하우징(131)에 연결되고 모듈 고정 하우징(131)에 대해 상대 회전되며, 내부에서 카메라(133)가 회전 가능하게 결합되는 모듈 회전 하우징(132)을 포함한다. 카메라(133)의 주변에는 보조 조명(133)이 더 배치되어 촬영 부위를 보다 밝게 비춘다.
도 9처럼 모듈 고정 하우징(131)에 대하여 모듈 회전 하우징(132)이 R1 방향으로 회전될 수 있으며, 모듈 회전 하우징(132)에 대하여 카메라(133)가 다시 R2 방향으로 회전될 수 있다.
결과적으로 카메라(133)는 R1 방향과 R2 방향 모두로 회전되는 구조를 가지게 되는데, 이러한 구조로 인해 관로 내부를 좀 더 자세하고 빠짐없이 촬영할 수 있게 된다.
이러한 구성들 외에도, 자주차(100)에는 전동 리프터(140), 조명(150), 범퍼(160), 구동모터(170), 그리고 케이블 커넥터(180)가 더 마련된다.
전동 리프터(140)는 도 7, 도 8 및 도 11에 도시된 바와 같이, 일단부는 자주차 몸체(110)에 연결되고 타단부는 카메라 모듈(130)에 연결되어 카메라 모듈(130)을 업/다운(up/down) 구동시키는 역할을 한다.
즉, 전동 리프터(140)에 의해 카메라 모듈(130)이 도 8 및 도 7처럼 업/다운 구동되도록 한다.
이러한 전동 리프터(140)는 자주차 몸체(110) 내에 마련되고 리프터 케이블(C2)로부터 제공되는 전원에 의해 구동되는 기어박스(141)와, 모듈 고정 하우징(131)이 지지되는 하우징 지지체(142)와, 일단부는 기어박스(141) 내의 기어(141a)와 직결되고 타단부는 하우징 지지체(142)에 연결되며, 기어박스(141)의 동작에 따라 움직이면서 하우징 지지체(142)를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동바아(143)와, 더미 링크바아(145)를 포함한다.
더미 링크바아(145)는 업/다운 구동바아(143)에 이웃하게 배치되되 일단부는 기어박스(141)에 연결되는 힌지(144)에 링크 결합되고 타단부는 하우징 지지체(142)에 링크 결합되며, 업/다운 구동바아(143)의 동작에 따라 종속적으로 동작되면서 하우징 지지체(142)를 지지하는 역할을 한다.
상기와 같은 구조의 전동 리프터(140)는 카메라 모듈(130)을 업/다운 시 카메라 모듈(130)이 수평을 유지한 상태로 업/다운되게 할 수 있다.
도면에는 도시를 생략하였으나 본 실시예에서 전동 리프터(140)에는 관로의 구경에 따라 카메라 모듈(130)이 관로의 센터로 배치되기 위한 센터 정렬용 센서가 더 갖춰질 수 있다. 센터 정렬용 센서가 더 갖춰지면 이 센서의 신호를 토대로 카메라 모듈(130)이 관로의 센터에 배치될 수 있도록 제어할 수 있어 검사의 효율을 높이게 된다.
조명(150)은 카메라 모듈(130)에 연결되어 어두운 관로 내부를 밝게 비추어 촬영이 용이해질 수 있도록 한다. 조명(150)은 카메라 모듈(130)에 한 쌍으로 마련되는데, LED 조명으로 적용될 수 있다. 뿐만 아니라 조명(150)의 형상은 원 형상을 비롯하여 링 형상 등 다양할 수 있다.
범퍼(160)는 자주차 몸체(110)의 전방에 결합된다. 범퍼(160)는 자주차 몸체(110) 상에서 카메라(133)보다 전방으로 더 돌출되어 카메라(133)가 관로 내벽에 먼저 부딪히는 것을 저지시키는 역할을 한다.
이처럼 범퍼(160)가 적용됨으로써 고가의 카메라(133)가 관로 내벽에 부딪혀 파손되는 현상을 방지할 수 있다. 도면에는 범퍼(160)가 단순한 막대 형상으로 되어 있으나 범퍼(160)에는 쿠션재가 더 개재될 수도 있을 것이다.
구동모터(170)는 자주차 몸체(110) 내에 마련되어 주행 휠(120)들을 함께 구동시키는 역할을 한다. 본 실시예의 경우, 6개의 주행 휠(120) 모두가 구동모터(170)에 의해 함께 동작된다.
케이블 커넥터(180)는 자주차 몸체(110)에 결합되어 메인 케이블(C)이 접속되는 장소를 형성하되 구동모터(170)와 연결되는 모터 케이블(C1), 전동 리프터(140)와 연결되는 리프터 케이블(C2), 조명(150)과 연결되는 조명 케이블(C3), 카메라(133)와 연결되는 카메라 케이블(C4)이 분기되는 장소를 이룬다.
모터 케이블(C1), 리프터 케이블(C2), 조명 케이블(C3) 및 카메라 케이블(C4)들은 메인 케이블(C)로부터의 메인 전원을 분기 받아 해당 구성으로 전원을 인가하는 역할을 한다.
이상 설명한 것에 더하여 본 실시예의 자주차(100)에는 다음의 기능과 구조가 추가될 수 있다. 이하의 기능과 구조들은 쉽게 적용이 가능하므로 편의상 도시를 생략하였지만 본 발명의 권리범위에 속한다 하여야 할 것이다.
자주차(100)에는 경사도 센서가 마련되어 관로 내의 경사도를 검출한 후 그 정보를 상기 컨트롤 유닛(300)으로 제공할 수 있다. 이럴 경우, 자주차(100)의 제어가 훨씬 유연해질 수 있다.
또한 자주차(100)에는 전자브레이크가 구비되어 관로 내의 경사지에서 정지한 상태로 주변 촬영 가능하다. 따라서, 자주차(100)에 전자브레이크가 구비될 경우, 경사도에서도 촬영이 가능한 이점이 있어 관로의 검사에 유리하다.
또한 자주차(100)는 카메라 모듈(130)의 주변에 마련되어 레이저를 발신하여 관로의 변형 여부를 감지하는 레이저 발진기를 포함할 수 있다.
그리고 자주차(100)에서 검사한 정보가 컨트롤 유닛(300)과 원격지의 중앙센터 사이에서 무선으로 송수신 가능하다.
한편, 케이블 유닛(200)은 앞서도 기술한 것처럼, 자주차(100)와 연결되는 메인 케이블(C)을 구비하며, 자주차(100)의 주행에 기초하여 메인 케이블(C)을 권취 또는 권취 해제하는 역할을 한다.
이러한 케이블 유닛(200)은 도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이 유닛 바디(210), 권취드럼(220), 케이블 정렬 바아(230), 바아 회전부재(240), 브래킷 부재(250), 케이블 풀림 거리 측정센서(260)를 포함한다.
유닛 바디(210)는 케이블 유닛(200)의 외관 골조를 이룬다. 유닛 바디(210)는 한 쌍의 판상체로 마련된다.
한 쌍의 유닛 바디(210)를 보강하기 위하여 한 쌍의 유닛 바디(210) 사이에는 다수의 제1 보강 바아(211)가 위치별로 고정된다.
권취드럼(220)은 유닛 바디(210) 내에 회전 가능하게 결합되며, 메인 케이블(C)을 권취 또는 권취 해제하는 역할을 한다.
자세히 도시하지는 않았지만 권취드럼(220)에는 메인 케이블(C)의 단부가 연결되는 커넥터(미도시)가 결합된다. 이 커넥터는 외부로 노출되는 부분의 피복 등에 훼손이 발생될 경우, 일단과 타단을 바꿔 결합시킴으로써 메인 케이블(C)의 사용 수명을 연장시키기 위한 수단으로 사용될 수 있다.
케이블 정렬 바아(230)는 권취드럼(220)으로부터 메인 케이블(C)이 풀리는 전방부에 마련되어 메인 케이블(C)을 정렬시키는 역할을 한다.
케이블 정렬 바아(230)에는 빗살홈(231)이 형성되는데, 빗살홈(231)으로 인해 메인 케이블(C)을 용이하게 정렬할 수 있다.
바아 회전부재(240)는 유닛 바디(210) 영역에서 케이블 정렬 바아(230)에 연결되어 케이블 정렬 바아(230)를 회전시키는 역할을 한다. 도면에는 수동식을 도시하였지만 케이블 정렬 바아(230)가 모터에 의해 자동으로 동작되도록 하여도 무방하다.
한편, 브래킷 부재(250)는 케이블 정렬 바아(230)의 중앙 영역에 결합되며, 메인 케이블(C)이 풀리는 출구를 형성한다.
이러한 브래킷 부재(250)는 케이블 정렬 바아(230)에 그 일측이 연결되고, 타측은 제2 보강 바아(251)에 의해 지지된 상태로 유닛 바디(210)의 전방부 상부 영역에 고정된다. 브래킷 부재(250)는 얇은 판체로서 한 쌍으로 마련된다.
케이블 풀림 거리 측정센서(260)는 한 쌍의 브래킷 부재(250)에 결합되어 메인 케이블(C)이 풀리는 거리를 측정하는 역할을 한다. 케이블 풀림 거리 측정센서(260)로부터의 정보는 컨트롤 유닛(300)의 컨트롤러(310)로 전송되며, 이로써 자주차(100)의 이동 거리 등을 산출하는 데에 활용된다.
이 외에도 케이블 유닛(200)은 브레이크 볼트(271)와 브레이크 디스크(272), 그리고 좌우 가이드 롤러(281)와 상하 가이드 롤러(282)를 더 구비한다.
브레이크 볼트(271)는 유닛 바디(210)의 외측에 결합되어 권취드럼(220)의 회전을 저지시키는 역할을 한다.
그리고 브레이크 디스크(272)는 브레이크 볼트(271)와 연결되고 유닛 바디(210) 내에서 권취드럼(220)에 이웃하게 배치되며, 브레이크 볼트(271)의 동작에 기초하여 구동되면서 권취드럼(220)의 회전 운동을 선택적으로 저지시키는 역할을 한다. 결과적으로 브레이크 볼트(271)를 조이거나 풀면서 권취드럼(220)의 회전속도를 조절할 수 있다.
좌우 가이드 롤러(281)와 상하 가이드 롤러(282)는 각각이 한 쌍으로 마련되어 메인 케이블(C)의 풀림 동작을 가이드하여 꼬이지 않도록 한다.
한 쌍의 좌우 가이드 롤러(281)는 한 쌍의 브래킷 부재(250)에 좌우 방향을 따라 배치되어 한 쌍의 브래킷 부재(250) 사이로 풀리는 메인 케이블(C)의 풀림 동작을 좌우에서 가이드하는 역할을 한다.
그리고 한 쌍의 상하 가이드 롤러(282)는 한 쌍의 좌우 가이드 롤러(281)에 교차되게 상하로 배치되어 한 쌍의 브래킷 부재(250) 사이로 풀리는 메인 케이블(C)의 풀림 동작을 상하에서 가이드하는 역할을 한다.
한편, 컨트롤 유닛(300)은 관로 내부의 이상 부위 검사 공정과 관련하여 자주차(100)와 상기 케이블 유닛(200)의 동작을 컨트롤한다.
컨트롤 유닛(300)에 의해 자주차(100)의 구동 및 그 컨트롤, 자주차(100)의 속도 표시 및 그 컨트롤, 자주차(100)의 위치 좌표 표시 및 그 컨트롤, 카메라(133) 구동 및 그 컨트롤, 조명(150) 구동 및 그 컨트롤, 전동 리프터(140)의 구동 및 그 컨트롤, 영상 표시, 전원 인가 등 다양한 작업이 원격에서 진행될 수 있다.
이러한 컨트롤 유닛(300)은 도 2에 도시된 바와 같이, 컨트롤러(310), 모니터(320) 및 입력부(330)를 구비한다. 모든 영상 정보 등이 모니터(320)에 출력되기 때문에 원격에서의 작업 능률이 향상된다.
컨트롤러(310)는 자주차(100)의 구동 및 그 컨트롤, 자주차(100)의 속도 표시 및 그 컨트롤, 자주차(100)의 위치 좌표 표시 및 그 컨트롤, 카메라(133) 구동 및 그 컨트롤, 조명(150) 구동 및 그 컨트롤, 전동 리프터(140)의 구동 및 그 컨트롤, 영상 표시, 전원 인가 등 다양한 작업이 원격에서 컨트롤되도록 한다.
컨트롤러(310)는 중앙처리장치(311, CPU), 메모리(312, MEMORY), 서포트 회로(313, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(311)는 자주차(100)의 속도 표시 및 그 컨트롤, 자주차(100)의 위치 좌표 표시 및 그 컨트롤, 카메라(133) 구동 및 그 컨트롤, 조명(150) 구동 및 그 컨트롤, 전동 리프터(140)의 구동 및 그 컨트롤, 영상 표시, 전원 인가 등 다양한 작업을 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다. 전술한 마이크로프로세서일 수 있다.
메모리(312, MEMORY)는 중앙처리장치(311)와 연결된다. 메모리(312)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리이다.
서포트 회로(313, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(311)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(313)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 발명에서 컨트롤러(310)의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(312)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(312)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다.
이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 또는 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이러한 구성에 의해, 자주차(100)를 케이블 유닛(200)과 연결한 후, 자주차(100)를 관로 내에 배치한 후, 컨트롤 유닛(300)을 통해 컨트롤함으로써 관로 내부의 이상 부위를 신속하고 정확하게 검사할 수 있다.
즉, 컨트롤러(310)를 통해 자주차(100)의 구동 및 그 컨트롤, 자주차(100)의 속도 표시 및 그 컨트롤, 자주차(100)의 위치 좌표 표시 및 그 컨트롤, 카메라(133) 구동 및 그 컨트롤, 조명(150) 구동 및 그 컨트롤, 전동 리프터(140)의 구동 및 그 컨트롤, 영상 표시, 전원 인가 등 다양한 작업이 컨트롤되도록 함으로써 관로 내부를 검사할 수 있다.
이와 같은 구조와 동작을 갖는 본 실시예에 따르면, 관로 내부의 이상 부위를 신속하고 정확하게 검사할 수 있게 된다.
또한 본 실시예에 따르면, 효율적이면서도 유기적인 메커니즘을 통해 자주차의 원활한 주행을 이끌어낼 수 있을 뿐만 아니라 관로 내부의 이상 부위를 빈틈없이 촬영할 수 있어 신뢰성 높은 검사 결과를 획득할 수 있게 된다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100 : 자주차 110 : 자주차 몸체
112 : 휠 결합부 112a : 돌출 보스
112b : 스토퍼 120 : 주행 휠
122a : 보스 홈부 122b : 스토퍼 홈부
122c : 통공 130 : 카메라 모듈
131 : 모듈 고정 하우징 132 : 모듈 회전 하우징
133 : 카메라 134 : 보조 조명
140 : 전동 리프터 141 : 기어박스
141a : 기어 142 : 하우징 지지체
143 : 업/다운 구동바아 144 : 힌지
145 : 더미 링크바아 150 : 조명
160 : 범퍼 170 : 구동모터
180 : 케이블 커넥터 200 : 케이블 유닛
210 : 유닛 바디 220 : 권취드럼
230 : 케이블 정렬 바아 231 : 빗살홈
240 : 바아 회전부재 250 : 브래킷 부재
260 : 케이블 풀림 거리 측정센서 271 : 브레이크 볼트
272 : 브레이크 디스크 281 : 좌우 가이드 롤러
282 : 상하 가이드 롤러 300 : 컨트롤 유닛
C : 메인 케이블 C1 : 모터 케이블
C2 : 리프터 케이블 C3 : 조명 케이블
C4 : 카메라 케이블

Claims (7)

  1. 자주차 몸체(110)와, 상기 자주차 몸체(110)에 회전 가능하게 결합되어 관로 내를 주행하는 다수의 주행 휠(120)과, 상기 자주차 몸체(110)에 결합되어 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라(133)를 구비하는 카메라 모듈(130)을 포함하는 자주차(100);
    상기 자주차(100)와 연결되는 메인 케이블(C)을 구비하며, 상기 자주차(100)의 주행에 기초하여 상기 메인 케이블(C)을 권취 또는 권취 해제하는 케이블 유닛(200); 및
    상기 관로 내부의 이상 부위 검사 공정과 관련하여 상기 자주차(100)와 상기 케이블 유닛(200)의 동작을 컨트롤하는 컨트롤 유닛(300);을 포함하며,
    상기 케이블 유닛(200)은:
    유닛 바디(210);
    상기 유닛 바디(210) 내에 회전 가능하게 결합되며, 상기 메인 케이블(C)을 권취 또는 권취 해제하는 권취드럼(220);
    상기 권취드럼(220)으로부터 상기 메인 케이블(C)이 풀리는 전방부에 마련되어 상기 메인 케이블(C)을 정렬시키되 다수의 빗살홈(231)이 표면에 형성되는 케이블 정렬 바아(230);
    상기 유닛 바디(210) 영역에서 상기 케이블 정렬 바아(230)에 연결되어 상기 케이블 정렬 바아(230)를 회전시키는 바아 회전부재(240);
    상기 케이블 정렬 바아(230)의 중앙 영역에 결합되며, 상기 메인 케이블(C)이 풀리는 출구를 형성하는 한 쌍의 브래킷 부재(250); 및
    상기 한 쌍의 브래킷 부재(250)에 결합되어 상기 메인 케이블(C)이 풀리는 거리를 측정하는 케이블 풀림 거리 측정센서(260);를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 검사 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자주차(100)는:
    일단부가 상기 자주차 몸체(110)에 연결되고, 타단부가 상기 카메라 모듈(130)에 연결되어 상기 카메라 모듈(130)을 수평 상태를 유지시키면서 업/다운(up/down) 구동시키는 전동 리프터(140);
    상기 카메라 모듈(130)에 연결되는 조명(150);
    상기 자주차 몸체(110)의 전방에 결합되며, 상기 자주차 몸체(110) 상에서 상기 카메라(133)보다 전방으로 더 돌출되어 상기 카메라(133)가 상기 관로 내벽에 먼저 부딪히는 것을 저지시키는 범퍼(160);
    상기 자주차 몸체(110) 내에 마련되어 상기 주행 휠(120)들을 함께 구동시키는 구동모터(170); 및
    상기 자주차 몸체(110)에 결합되어 상기 메인 케이블(C)이 접속되는 장소를 형성하되, 상기 구동모터(170)와 연결되는 모터 케이블(C1), 상기 전동 리프터(140)와 연결되는 리프터 케이블(C2), 상기 조명(150)과 연결되는 조명 케이블(C3), 상기 카메라(133)와 연결되는 카메라 케이블(C4)이 분기되는 케이블 커넥터(180);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 검사 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 카메라 모듈(130)은:
    상기 전동 리프터(140)에 결합되어 고정되며, 상기 조명(150)이 한 쌍으로 대칭되게 결합되는 모듈 고정 하우징(131); 및
    상기 모듈 고정 하우징(131)에 연결되고 상기 모듈 고정 하우징(131)에 대해 상대 회전되며, 내부에서 상기 카메라(133)가 회전 가능하게 결합되는 모듈 회전 하우징(132);을 포함하며,
    상기 카메라(133)의 주변에는 보조 조명(134);이 더 배치되는 것을 특징으로 하는 관로 검사 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 전동 리프터(140)는:
    상기 자주차 몸체(110) 내에 마련되고 상기 리프터 케이블(C2)로부터 제공되는 전원에 의해 구동되는 기어박스(141);
    상기 모듈 고정 하우징(131)이 지지되는 하우징 지지체(142);
    일단부는 상기 기어박스(141) 내의 기어(141a)와 직결되고 타단부는 상기 하우징 지지체(142)에 연결되며, 상기 기어박스(141)의 동작에 따라 움직이면서 상기 하우징 지지체(142)를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동바아(143); 및
    상기 업/다운 구동바아(143)에 이웃하게 배치되되 일단부는 상기 기어박스(141)에 연결되는 힌지(144)에 링크 결합되고 타단부는 상기 하우징 지지체(142)에 링크 결합되며, 상기 업/다운 구동바아(143)의 동작에 따라 종속적으로 동작되면서 상기 하우징 지지체(142)를 지지하는 더미 링크바아(145);를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 검사 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 자주차(100)는:
    상기 자주차 몸체(110)로부터 돌출되게 마련되는 돌출 보스(112a)와, 상기 돌출 보스(112a)의 양측으로 돌출되는 한 쌍의 스토퍼(112b)를 구비하는 다수의 휠 결합부(112)를 더 포함하며,
    상기 주행 휠(120)은 상기 돌출 보스(112a)가 배치되는 보스 홈부(122a)와, 상기 한 쌍의 스토퍼(112b)가 배치되는 한 쌍의 스토퍼 홈부(122b)와, 상기 보스 홈부(122a)의 중앙에 관통 형성되는 통공(122c)을 더 포함하며,
    상기 주행 휠(120)이 상기 휠 결합부(112)에 배치된 후, 볼트(B)가 상기 통공(122c)으로 삽입되어 상기 돌출 보스(112a)에 체결되는 것을 특징으로 하는 관로 검사 시스템.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 케이블 유닛(200)은:
    상기 유닛 바디(210)의 외측에 결합되어 상기 권취드럼(220)의 회전을 저지시키는 브레이크 볼트(271);
    상기 브레이크 볼트(271)와 연결되고 상기 유닛 바디(210) 내에서 상기 권취드럼(220)에 이웃하게 배치되며, 상기 브레이크 볼트(271)의 동작에 기초하여 구동되면서 상기 권취드럼(220)의 회전 운동을 선택적으로 저지시키는 브레이크 디스크(272);
    상기 한 쌍의 브래킷 부재(250)에 좌우 방향을 따라 배치되어 상기 한 쌍의 브래킷 부재(250) 사이로 풀리는 상기 메인 케이블(C)의 풀림 동작을 좌우에서 가이드하는 한 쌍의 좌우 가이드 롤러(281); 및
    상기 한 쌍의 좌우 가이드 롤러(281)에 교차되게 상하로 배치되어 상기 한 쌍의 브래킷 부재(250) 사이로 풀리는 상기 메인 케이블(C)의 풀림 동작을 상하에서 가이드하는 한 쌍의 상하 가이드 롤러(282);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 검사 시스템.
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