JP2001012934A - 配管検査装置 - Google Patents
配管検査装置Info
- Publication number
- JP2001012934A JP2001012934A JP11184278A JP18427899A JP2001012934A JP 2001012934 A JP2001012934 A JP 2001012934A JP 11184278 A JP11184278 A JP 11184278A JP 18427899 A JP18427899 A JP 18427899A JP 2001012934 A JP2001012934 A JP 2001012934A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- arm
- work vehicle
- piping
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 微粉炭を輸送するための配管等の定期的な肉
厚検査を容易ならしめるとともに、安全に作業がなされ
るようにする。 【解決手段】 配管７の内面に吸着するマグネット車輪
１１〜１８を備えた作業台車６を走行用モータ１９，２
０により自走し得るようにし、該作業台車にビデオカメ
ラ３１を搭載し、該作業台車の走行方向と直交する面内
にて旋回自在でかつ進退自在なるようにアーム６４，６
５を設け、該アームに厚み測定センサ７２を設け、アー
ムを進退させることにより該厚み測定センサを配管の内
面に当接させるとともに、アームを旋回させ作業台車を
走行させることにより厚み測定センサを配管の内面に沿
って走査させる。
厚検査を容易ならしめるとともに、安全に作業がなされ
るようにする。 【解決手段】 配管７の内面に吸着するマグネット車輪
１１〜１８を備えた作業台車６を走行用モータ１９，２
０により自走し得るようにし、該作業台車にビデオカメ
ラ３１を搭載し、該作業台車の走行方向と直交する面内
にて旋回自在でかつ進退自在なるようにアーム６４，６
５を設け、該アームに厚み測定センサ７２を設け、アー
ムを進退させることにより該厚み測定センサを配管の内
面に当接させるとともに、アームを旋回させ作業台車を
走行させることにより厚み測定センサを配管の内面に沿
って走査させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は鉄管等の配管の肉厚
を超音波により検査する装置に関するものである。
を超音波により検査する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば石炭火力発電所に燃料の微粉炭を
輸送するために設けられている鉄製の配管は、その微粉
炭との摩擦により摩耗し肉厚が次第に薄くなりこれを放
置しておくと重大な事故に繋がるおそれがあるので、定
期的に配管の肉厚を測定検査する必要がある。
輸送するために設けられている鉄製の配管は、その微粉
炭との摩擦により摩耗し肉厚が次第に薄くなりこれを放
置しておくと重大な事故に繋がるおそれがあるので、定
期的に配管の肉厚を測定検査する必要がある。
【０００３】ところが火力発電所等における上記配管
は、高所に縦横に傾斜して設けられた長くて大掛かりな
ものであるので、検査のために足場を築くだけでも工事
が大変であり作業日数も掛かるので、これに要する費用
が非常に高くつくものであった。
は、高所に縦横に傾斜して設けられた長くて大掛かりな
ものであるので、検査のために足場を築くだけでも工事
が大変であり作業日数も掛かるので、これに要する費用
が非常に高くつくものであった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記課題を解
決し、配管の肉厚検査を容易ならしめようとするもので
ある。
決し、配管の肉厚検査を容易ならしめようとするもので
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明に係る
配管検査装置は、配管の内面に吸着するマグネット車輪
を備えた作業台車を走行用モータにより自走し得るよう
にし、該作業台車にビデオカメラを搭載し、該作業台車
の走行方向と直交する面内にて旋回自在でかつ進退自在
なるようにアームを設け、該アームに厚み測定センサを
設け、アームを進退させることにより該厚み測定センサ
を配管の内面に当接せられるようにしたことを特徴とす
る。また本発明は上記配管検査装置において、厚み測定
センサは超音波探触子であることを特徴とする。また本
発明は上記配管検査装置において、作業台車上に設けら
れたハウジング内にアーム旋回用モータ等のスパーク発
生のおそれのある機器を設けるとともに、配管内に進入
させた作業台車の該ハウジング中に外部から空気を圧送
し、該ハウジング内の気圧が配管内よりも高く保持され
るようにしたことを特徴とする。また本発明は上記配管
検査装置において、作業台車のアームに配管内面を清掃
する揺動ブラシを設けたことを特徴とする。また本発明
は上記配管検査装置において、作業台車に厚み測定セン
サを観察し得る補助ビデオカメラを旋回自在に設けたこ
とを特徴とする。また本発明は上記配管検査装置におい
て、作業台車に姿勢検出用センサを設けたことを特徴と
する。また本発明は上記配管検査装置において、作業台
車に走行距離測定輪を設けたことを特徴とする。
配管検査装置は、配管の内面に吸着するマグネット車輪
を備えた作業台車を走行用モータにより自走し得るよう
にし、該作業台車にビデオカメラを搭載し、該作業台車
の走行方向と直交する面内にて旋回自在でかつ進退自在
なるようにアームを設け、該アームに厚み測定センサを
設け、アームを進退させることにより該厚み測定センサ
を配管の内面に当接せられるようにしたことを特徴とす
る。また本発明は上記配管検査装置において、厚み測定
センサは超音波探触子であることを特徴とする。また本
発明は上記配管検査装置において、作業台車上に設けら
れたハウジング内にアーム旋回用モータ等のスパーク発
生のおそれのある機器を設けるとともに、配管内に進入
させた作業台車の該ハウジング中に外部から空気を圧送
し、該ハウジング内の気圧が配管内よりも高く保持され
るようにしたことを特徴とする。また本発明は上記配管
検査装置において、作業台車のアームに配管内面を清掃
する揺動ブラシを設けたことを特徴とする。また本発明
は上記配管検査装置において、作業台車に厚み測定セン
サを観察し得る補助ビデオカメラを旋回自在に設けたこ
とを特徴とする。また本発明は上記配管検査装置におい
て、作業台車に姿勢検出用センサを設けたことを特徴と
する。また本発明は上記配管検査装置において、作業台
車に走行距離測定輪を設けたことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】次に図面に従い本発明の実施の形
態を説明する。本発明の配管検査装置は、図１に全体図
を示したように、台車制御器１，モニタテレビ２，パソ
コン３，ドラム４，巻取器５，作業台車６からなる。７
は該作業台車６が内部に進入する鉄製の配管で、該作業
台車６の後端部に繋がっているケーブル８は、可撓性の
保護チューブ内に複数本の通信線と電力線，給気ホー
ス，給水ホース等が配設され、作業台車６との制御信号
を伝達する他、該作業台車に電力，空気，水等を供給す
る。巻取器５はケーブル８を複数のローラ９によって挟
着し、ドラム４に巻回されたケーブル８を配管７中に繰
り出し又は巻き取りする。
態を説明する。本発明の配管検査装置は、図１に全体図
を示したように、台車制御器１，モニタテレビ２，パソ
コン３，ドラム４，巻取器５，作業台車６からなる。７
は該作業台車６が内部に進入する鉄製の配管で、該作業
台車６の後端部に繋がっているケーブル８は、可撓性の
保護チューブ内に複数本の通信線と電力線，給気ホー
ス，給水ホース等が配設され、作業台車６との制御信号
を伝達する他、該作業台車に電力，空気，水等を供給す
る。巻取器５はケーブル８を複数のローラ９によって挟
着し、ドラム４に巻回されたケーブル８を配管７中に繰
り出し又は巻き取りする。
【０００７】図２〜図６は作業台車６の詳細を示す。こ
の作業台車６は、シャーシ１０に４つの右側輪１１〜１
４と４つの左側輪１５〜１８が設けられ、これらの車輪
により支持されている。なお、この右側輪および左側輪
は配管７の内面の曲率に倣うよう正面ハ字状に取り付け
られている。また、この右側輪および左側輪は夫々独立
の走行用モータ１９，２０に連結されている。このため
その回転数を制御することにより所望方向に自走し得
る。またこれらの車輪は配管７の内面に磁力により吸着
し得る永久磁石が内蔵されたマグネット車輪からなるの
で、該作業台車６は、図１に示したように、垂直に配管
された配管７内であっても該走行用モータ１９，２０の
駆動により自在に走行し得る。
の作業台車６は、シャーシ１０に４つの右側輪１１〜１
４と４つの左側輪１５〜１８が設けられ、これらの車輪
により支持されている。なお、この右側輪および左側輪
は配管７の内面の曲率に倣うよう正面ハ字状に取り付け
られている。また、この右側輪および左側輪は夫々独立
の走行用モータ１９，２０に連結されている。このため
その回転数を制御することにより所望方向に自走し得
る。またこれらの車輪は配管７の内面に磁力により吸着
し得る永久磁石が内蔵されたマグネット車輪からなるの
で、該作業台車６は、図１に示したように、垂直に配管
された配管７内であっても該走行用モータ１９，２０の
駆動により自在に走行し得る。
【０００８】作業台車６上にはハウジング３０が形成さ
れ、該ハウジング中に前方観察用のビデオカメラ３１，
姿勢検出用センサ３２，３３，電磁弁３４，圧力計３
５，超音波発振器３６等が設けられている。３７はこれ
らのハウジング３０中の機器に制御信号，電力，空気，
水等を供給するためハウジング３０の後壁部に前記ケー
ブル８と連結するために設けられたコネクタである。そ
して、該ケーブル８を介して空気を該ハウジング中に圧
送することで、防爆のために該ハウジング中の気圧が配
管７内よりも常に高く保持されるようにしている。な
お、２１，２２は前記走行用モータ１９，２０のケース
中に防爆のためハウジング３０から空気を圧送するべく
設けられた給気ホースである。３８はハウジング３０に
設けられた点検用の開閉蓋である。
れ、該ハウジング中に前方観察用のビデオカメラ３１，
姿勢検出用センサ３２，３３，電磁弁３４，圧力計３
５，超音波発振器３６等が設けられている。３７はこれ
らのハウジング３０中の機器に制御信号，電力，空気，
水等を供給するためハウジング３０の後壁部に前記ケー
ブル８と連結するために設けられたコネクタである。そ
して、該ケーブル８を介して空気を該ハウジング中に圧
送することで、防爆のために該ハウジング中の気圧が配
管７内よりも常に高く保持されるようにしている。な
お、２１，２２は前記走行用モータ１９，２０のケース
中に防爆のためハウジング３０から空気を圧送するべく
設けられた給気ホースである。３８はハウジング３０に
設けられた点検用の開閉蓋である。
【０００９】また、４０は作業台車６の車体下部中心に
設けられた測定輪昇降装置、４１は該装置により上下し
配管７内面に着地される走行距離測定輪で、該該走行距
離測定輪にはその回転数を電気信号に変換するエンコー
ダ４２が設けられている。なお、４３，４４は測定輪昇
降装置４０およびエンコーダ４２のケース中に防爆のた
めにハウジング３０から空気を圧送するべく配設された
給気ホースである。
設けられた測定輪昇降装置、４１は該装置により上下し
配管７内面に着地される走行距離測定輪で、該該走行距
離測定輪にはその回転数を電気信号に変換するエンコー
ダ４２が設けられている。なお、４３，４４は測定輪昇
降装置４０およびエンコーダ４２のケース中に防爆のた
めにハウジング３０から空気を圧送するべく配設された
給気ホースである。
【００１０】４５はハウジング３０の前壁面に大径の軸
受３９によって回転自在に支持された円筒体、４６は該
円筒体４５の先端部に設けた円形ガラス窓、４７は該円
筒体４５の後端部に固着されたリング状の歯車で、前記
ビデオカメラ３１は該円筒体４５中に臨むよう設けられ
ているので円形ガラス窓４６を通して前方を観察し得
る。４８はハウジング３０内に設けられたアーム旋回用
モータで、その回転出力軸に設けられたピニオン４９が
歯車４７に噛合し、該モータの駆動により円筒体４５が
回転し得る。なお、５０は該円筒体４５の回転角度を検
出するために設けられたエンコーダである。
受３９によって回転自在に支持された円筒体、４６は該
円筒体４５の先端部に設けた円形ガラス窓、４７は該円
筒体４５の後端部に固着されたリング状の歯車で、前記
ビデオカメラ３１は該円筒体４５中に臨むよう設けられ
ているので円形ガラス窓４６を通して前方を観察し得
る。４８はハウジング３０内に設けられたアーム旋回用
モータで、その回転出力軸に設けられたピニオン４９が
歯車４７に噛合し、該モータの駆動により円筒体４５が
回転し得る。なお、５０は該円筒体４５の回転角度を検
出するために設けられたエンコーダである。
【００１１】５１は円筒体４５の突出端部の両側縁に取
付腕５２を介して固設された一対の前照灯である。また
５３は円筒体４５の突出端部の上縁に取付腕５４を介し
て固設された補助ビデオカメラ、５５は該補助ビデオカ
メラの一側に付設された補助灯である。補助ビデオカメ
ラ５３は取付腕５４の先端に固着されたギヤボックス５
６の支軸５７に回転自在に支持され、カメラ回転用モー
タ５８を作動させることにより鉛直面内で回転し観察の
ために所望方向を指向し得る。なお５９，６０は該モー
タ５８およびビデオカメラ５３のケース中に防爆のため
にハウジング３０から空気を圧送するべく配設された給
気ホースである。
付腕５２を介して固設された一対の前照灯である。また
５３は円筒体４５の突出端部の上縁に取付腕５４を介し
て固設された補助ビデオカメラ、５５は該補助ビデオカ
メラの一側に付設された補助灯である。補助ビデオカメ
ラ５３は取付腕５４の先端に固着されたギヤボックス５
６の支軸５７に回転自在に支持され、カメラ回転用モー
タ５８を作動させることにより鉛直面内で回転し観察の
ために所望方向を指向し得る。なお５９，６０は該モー
タ５８およびビデオカメラ５３のケース中に防爆のため
にハウジング３０から空気を圧送するべく配設された給
気ホースである。
【００１２】また、円筒体４５の突出端部の下縁に取付
板６１が固設され、該取付板の前面にアーム支持機構６
２，６３を設け、該支持機構によってアーム６４，６５
を作業台車６の走行方向と直交する面内にて進退自在な
るように支持している。即ち、該各アーム支持機構６
２，６３は、アーム６４，６５を進退動可能に支持する
シュー６６を設けるとともに、アーム６４，６５の一側
にラック歯６７を形成し、該取付板６１の背面に形成さ
れたモータボックス６８にアーム進退動用モータ６９を
収容し、該モータ６９により減速機構を介して回転する
ピニオン７０をラック歯６７に噛合させ、該各モータの
作動により該アーム６４，６５が進退動し得るようにし
ている。なお、７１はモータボックス６８中に防爆のた
めにハウジング３０から空気を圧送するべく配設された
給気ホースである。
板６１が固設され、該取付板の前面にアーム支持機構６
２，６３を設け、該支持機構によってアーム６４，６５
を作業台車６の走行方向と直交する面内にて進退自在な
るように支持している。即ち、該各アーム支持機構６
２，６３は、アーム６４，６５を進退動可能に支持する
シュー６６を設けるとともに、アーム６４，６５の一側
にラック歯６７を形成し、該取付板６１の背面に形成さ
れたモータボックス６８にアーム進退動用モータ６９を
収容し、該モータ６９により減速機構を介して回転する
ピニオン７０をラック歯６７に噛合させ、該各モータの
作動により該アーム６４，６５が進退動し得るようにし
ている。なお、７１はモータボックス６８中に防爆のた
めにハウジング３０から空気を圧送するべく配設された
給気ホースである。
【００１３】７２は一方のアーム６４の先端に設けられ
た超音波探触子からなる厚み測定センサである。該厚み
測定センサは、図７〜図９に示したように、アーム６４
の先端部に設けた金具９１に支軸７３を介してコ字形枠
７４を枢着し、さらに該コ字形枠の両端に支軸７５を介
して四角枠状の取付枠７６を枢着し、該取付枠中に超音
波探触子７７を包持しているホルダ７８をガイドレール
７９に沿って摺動自在に設けるとともに、該ホルダ７８
を該取付枠７６中から突出させる方向に付勢するコイル
バネ９２をガイド軸８０に支持して設けてなる。なお、
８１は取付枠７６の端面４個所に設けられた倣いローラ
である。また８２は該超音波探触子７７の先端部に超音
波の浸透性を良好にするべく水を補給するために設けら
れている給水ホース、９３は通信線である。
た超音波探触子からなる厚み測定センサである。該厚み
測定センサは、図７〜図９に示したように、アーム６４
の先端部に設けた金具９１に支軸７３を介してコ字形枠
７４を枢着し、さらに該コ字形枠の両端に支軸７５を介
して四角枠状の取付枠７６を枢着し、該取付枠中に超音
波探触子７７を包持しているホルダ７８をガイドレール
７９に沿って摺動自在に設けるとともに、該ホルダ７８
を該取付枠７６中から突出させる方向に付勢するコイル
バネ９２をガイド軸８０に支持して設けてなる。なお、
８１は取付枠７６の端面４個所に設けられた倣いローラ
である。また８２は該超音波探触子７７の先端部に超音
波の浸透性を良好にするべく水を補給するために設けら
れている給水ホース、９３は通信線である。
【００１４】また、８３は他方のアーム６５の先端に設
けられた真鍮製ワイヤブラシからなる揺動ブラシであ
る。該揺動ブラシはアーム６５に固着された取付片８４
に支軸８５を支点として揺動可能に取り付けられ、ブラ
シ揺動用モータ８６の回転出力軸と該揺動ブラシ８３と
をピン８７，８８，クランク８９を介して連結してな
る。このため、該揺動ブラシはモータ８６の駆動により
図示矢印のように揺動し配管内面を清掃し得る。なお、
９０はブラシ揺動用モータ８６のケース中に防爆のため
にハウジング３０から空気を圧送するべく配設された給
気ホースである。
けられた真鍮製ワイヤブラシからなる揺動ブラシであ
る。該揺動ブラシはアーム６５に固着された取付片８４
に支軸８５を支点として揺動可能に取り付けられ、ブラ
シ揺動用モータ８６の回転出力軸と該揺動ブラシ８３と
をピン８７，８８，クランク８９を介して連結してな
る。このため、該揺動ブラシはモータ８６の駆動により
図示矢印のように揺動し配管内面を清掃し得る。なお、
９０はブラシ揺動用モータ８６のケース中に防爆のため
にハウジング３０から空気を圧送するべく配設された給
気ホースである。
【００１５】このように構成した配管検査装置は、ビデ
オカメラ３１により捉えられた映像をモニタテレビ２に
より観察しつつ台車制御器１を操作することで配管７内
の作業台車６を遠隔操作による操縦する。その際、パソ
コン３のディスプレイには前記姿勢検出用センサ３２，
３３から得られた該作業台車６の姿勢情報を表示し、エ
ンコーダ４２から得られた走行距離情報を表示すること
ができるので、これらの情報を基に作業台車を目的の地
点に正確に誘導することができる。また、圧力計３５に
よってハウジング３０内の気圧は常にチェックされる。
オカメラ３１により捉えられた映像をモニタテレビ２に
より観察しつつ台車制御器１を操作することで配管７内
の作業台車６を遠隔操作による操縦する。その際、パソ
コン３のディスプレイには前記姿勢検出用センサ３２，
３３から得られた該作業台車６の姿勢情報を表示し、エ
ンコーダ４２から得られた走行距離情報を表示すること
ができるので、これらの情報を基に作業台車を目的の地
点に正確に誘導することができる。また、圧力計３５に
よってハウジング３０内の気圧は常にチェックされる。
【００１６】また、目的の地点で配管７の肉厚を測定す
るに際しては、、図５に示したように、アーム旋回用モ
ータ４８によって円筒体４５をアーム６４，６５ととも
に所望方向に旋回させ、その旋回角度をエンコーダ５０
によって検出しフィードバックする。そして、アーム進
退動用モータ６９を作動させ、アーム６４，６５を進出
させることにより、厚み測定センサ７２および揺動ブラ
シ８３を配管７の内面に当接させ、該揺動ブラシにより
配管内面に付着している微粉炭を清掃するとともに、超
音波探触子７７が該配管内面に垂直に当たるようにす
る。そして、アーム６４，６４を旋回させつつ作業台車
６を走行させることにより該厚み測定センサ７２を配管
内面に沿って走査させ、その肉厚を測定する。その測定
情報はパソコン３に収集記憶される。
るに際しては、、図５に示したように、アーム旋回用モ
ータ４８によって円筒体４５をアーム６４，６５ととも
に所望方向に旋回させ、その旋回角度をエンコーダ５０
によって検出しフィードバックする。そして、アーム進
退動用モータ６９を作動させ、アーム６４，６５を進出
させることにより、厚み測定センサ７２および揺動ブラ
シ８３を配管７の内面に当接させ、該揺動ブラシにより
配管内面に付着している微粉炭を清掃するとともに、超
音波探触子７７が該配管内面に垂直に当たるようにす
る。そして、アーム６４，６４を旋回させつつ作業台車
６を走行させることにより該厚み測定センサ７２を配管
内面に沿って走査させ、その肉厚を測定する。その測定
情報はパソコン３に収集記憶される。
【００１７】なお測定中の厚み測定センサ７２は、カメ
ラ回転用モータ５８を作動させ補助ビデオカメラの指向
方向を遠隔操作で調整し得るので、その測定状況をモニ
タテレビ２により逐一精細に知ることができる。また、
パソコン３に予め配管の配設状況を地図に記して記憶さ
せ、その地図をパソコンディスプレイに表示させるとと
もに、姿勢検出用センサ３２，３３から得られた姿勢情
報、およびエンコーダ４２から得られた走行距離情報を
基に、図１０の表示画面図に示したように、その地図上
での作業台車の位置および姿勢を表示させることができ
る。また、このディスプレイ画面上には、同図に示すよ
うに、前後角度、左右角度、横角度、移動距離
が表示されるほか、開始位置指定ボタン、管厚測定
結果、管厚測定時角度、台車位置変更ボタン等、操
作に必要なボタンが表示される。
ラ回転用モータ５８を作動させ補助ビデオカメラの指向
方向を遠隔操作で調整し得るので、その測定状況をモニ
タテレビ２により逐一精細に知ることができる。また、
パソコン３に予め配管の配設状況を地図に記して記憶さ
せ、その地図をパソコンディスプレイに表示させるとと
もに、姿勢検出用センサ３２，３３から得られた姿勢情
報、およびエンコーダ４２から得られた走行距離情報を
基に、図１０の表示画面図に示したように、その地図上
での作業台車の位置および姿勢を表示させることができ
る。また、このディスプレイ画面上には、同図に示すよ
うに、前後角度、左右角度、横角度、移動距離
が表示されるほか、開始位置指定ボタン、管厚測定
結果、管厚測定時角度、台車位置変更ボタン等、操
作に必要なボタンが表示される。
【００１８】
【発明の効果】このように本発明の配管検査装置は、作
業台車が配管の内面に吸着するマグネット車輪を備えて
いてモータにより自走するので、配管が高所に設けられ
た縦横に傾斜したものであっても足場を築くことなく容
易に測定地点に進入することができ、しかも作業台車の
走行方向と直交する面内にて旋回自在でかつ進退自在な
るように設けたアームによって、厚み測定センサを配管
の内面に確実に当接させられ配管の内面に沿って走査さ
せることができるので、測定検査に要する時間が大幅に
短縮され、コストも軽減される。また、作業台車のハウ
ジング内にアーム旋回用モータ等のスパーク発生のおそ
れのある機器を設けるとともに、配管内に進入させた作
業台車の該ハウジング中に外部から空気を圧送すること
により、爆発のおそれをなくし安全性も高いなど有益な
効果がある。
業台車が配管の内面に吸着するマグネット車輪を備えて
いてモータにより自走するので、配管が高所に設けられ
た縦横に傾斜したものであっても足場を築くことなく容
易に測定地点に進入することができ、しかも作業台車の
走行方向と直交する面内にて旋回自在でかつ進退自在な
るように設けたアームによって、厚み測定センサを配管
の内面に確実に当接させられ配管の内面に沿って走査さ
せることができるので、測定検査に要する時間が大幅に
短縮され、コストも軽減される。また、作業台車のハウ
ジング内にアーム旋回用モータ等のスパーク発生のおそ
れのある機器を設けるとともに、配管内に進入させた作
業台車の該ハウジング中に外部から空気を圧送すること
により、爆発のおそれをなくし安全性も高いなど有益な
効果がある。
【図１】本発明の実施の形態を示した配管検査装置の全
体の概略図。
体の概略図。
【図２】図１の作業台車の斜視図。
【図３】図１の作業台車の縦断面図。
【図４】図１の作業台車の正面図。
【図５】図４の作業台車の作動状態図。
【図６】図４のＡ−Ａ線断面図。
【図７】本発明の実施の形態を示した配管検査装置の厚
み測定センサの正面図。
み測定センサの正面図。
【図８】図７のＢ−Ｂ線断面図。
【図９】図７のＣ−Ｃ線断面図。
【図１０】本発明の実施の形態を示した配管検査装置の
パソコンディスプレイの表示画面図。
パソコンディスプレイの表示画面図。
１ 台車制御器 ２ モニタテレビ ６ 作業台車 ７ 配管 ８ ケーブル １１〜１４ 右側輪 １５〜１８ 左側輪 １９，２０ 走行用モータ ３０ ハウジング３０ ３１ ビデオカメラ ３２，３３ 姿勢検出用センサ ３６ 超音波発振器 ４１ 走行距離測定輪 ４５ 円筒体 ４８ アーム旋回用モータ ５３ 補助ビデオカメラ ５８ カメラ回転用モータ ６２，６３ アーム支持機構 ６４，６５ アーム ６７ ラック歯 ６９ アーム進退動用モータ ７２ 厚み測定センサ ７７ 超音波探触子 ８３ 揺動ブラシ ８６ ブラシ揺動用モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 俊久 愛知県名古屋市東区東新町１番地 中部電 力株式会社内 (72)発明者 脇田 盛治 愛知県一宮市浅井町極楽寺125 株式会社 日東内 (72)発明者 浅野 祐二 愛知県一宮市浅井町極楽寺125 株式会社 日東内 (72)発明者 和田 秀樹 福岡県北九州市小倉北区井堀４丁目10番13 号 新日本非破壊検査株式会社内 Ｆターム(参考） 2F068 AA28 BB09 BB23 CC16 DD13 FF03 FF12 FF16 FF25 HH01 JJ11 JJ15 JJ17 KK05 KK06 KK07 KK12 NN02 QQ14 RR01 RR03 RR13 SS02 TT01 TT03 TT04 TT07 TT25 2G047 AA07 AB01 BC18 EA16 EA19 GA06 GJ07 GJ09
Claims (7)
- 【請求項１】 配管の内面に吸着するマグネット車輪を
備えた作業台車を走行用モータにより自走し得るように
し、該作業台車にビデオカメラを搭載し、該作業台車の
走行方向と直交する面内にて旋回自在でかつ進退自在な
るようにアームを設け、該アームに厚み測定センサを設
け、アームを進退させることにより該厚み測定センサが
配管の内面に当接せられるようにしたことを特徴とする
配管検査装置。 - 【請求項２】 厚み測定センサは超音波探触子である請
求項１に記載の配管検査装置。 - 【請求項３】 作業台車上に設けられたハウジング内に
アーム旋回用モータ等のスパーク発生のおそれのある機
器を設けるとともに、配管内に進入させた作業台車の該
ハウジング中に外部から空気を圧送し、該ハウジング内
の気圧が配管内よりも高く保持されるようにした請求項
１〜２に記載の配管検査装置。 - 【請求項４】 作業台車のアームに配管内面を清掃する
揺動ブラシを設けた請求項１〜３に記載の配管検査装
置。 - 【請求項５】 作業台車に厚み測定センサを観察し得る
補助ビデオカメラを旋回自在に設けた請求項１〜４に記
載の配管検査装置。 - 【請求項６】 作業台車に姿勢検出用センサを設けた請
求項１〜５に記載の配管検査装置。 - 【請求項７】 作業台車に走行距離測定輪を設けた請求
項１〜６に記載の配管検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11184278A JP2001012934A (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 配管検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11184278A JP2001012934A (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 配管検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001012934A true JP2001012934A (ja) | 2001-01-19 |
Family
ID=16150528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11184278A Pending JP2001012934A (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 配管検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001012934A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007108014A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Tokyo Densetsu Service Kk | 水圧鉄管の厚み測定装置及びその厚み測定方法 |
| JP2007130710A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Jfe Steel Kk | 検査機器用自走台車 |
| JP2009097989A (ja) * | 2007-10-17 | 2009-05-07 | Nippon Kogyo Kensa Kk | 探触子移動装置 |
| KR20160018907A (ko) * | 2014-08-07 | 2016-02-18 | 주식회사 포스코 | 철 구조물 비파괴 검사로봇 |
| US20170191601A1 (en) * | 2016-01-04 | 2017-07-06 | Veysel Firat Sever | Pipeline Inspection Device |
| CN108380601A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-08-10 | 中交第三航务工程局有限公司 | 一种水下钢管桩表面清洁机器人 |
| KR102087380B1 (ko) * | 2019-03-06 | 2020-04-23 | 에이치에스테크놀리지 주식회사 | 두께 측정 장치 |
| KR102107975B1 (ko) * | 2019-12-19 | 2020-05-08 | 경영건설(주) | 관로 내부 확인이 용이한 세척장치 및 이를 이용한 관로 세척방법 |
| US11346489B2 (en) | 2019-09-30 | 2022-05-31 | Saudi Arabian Oil Company | Passive alignment mechanism for off-centered probe deployment |
-
1999
- 1999-06-29 JP JP11184278A patent/JP2001012934A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007108014A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Tokyo Densetsu Service Kk | 水圧鉄管の厚み測定装置及びその厚み測定方法 |
| JP4663476B2 (ja) * | 2005-10-13 | 2011-04-06 | 東京電設サービス株式会社 | 水圧鉄管の厚み測定方法 |
| JP2007130710A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Jfe Steel Kk | 検査機器用自走台車 |
| JP4670599B2 (ja) * | 2005-11-09 | 2011-04-13 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 検査機器用自走台車 |
| JP2009097989A (ja) * | 2007-10-17 | 2009-05-07 | Nippon Kogyo Kensa Kk | 探触子移動装置 |
| KR101647191B1 (ko) * | 2014-08-07 | 2016-08-10 | 주식회사 포스코 | 철 구조물 비파괴 검사로봇 |
| KR20160018907A (ko) * | 2014-08-07 | 2016-02-18 | 주식회사 포스코 | 철 구조물 비파괴 검사로봇 |
| US20170191601A1 (en) * | 2016-01-04 | 2017-07-06 | Veysel Firat Sever | Pipeline Inspection Device |
| CN108380601A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-08-10 | 中交第三航务工程局有限公司 | 一种水下钢管桩表面清洁机器人 |
| KR102087380B1 (ko) * | 2019-03-06 | 2020-04-23 | 에이치에스테크놀리지 주식회사 | 두께 측정 장치 |
| WO2020180171A1 (ko) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 에이치에스테크놀리지 주식회사 | 두께 측정 장치 |
| US11346489B2 (en) | 2019-09-30 | 2022-05-31 | Saudi Arabian Oil Company | Passive alignment mechanism for off-centered probe deployment |
| KR102107975B1 (ko) * | 2019-12-19 | 2020-05-08 | 경영건설(주) | 관로 내부 확인이 용이한 세척장치 및 이를 이용한 관로 세척방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5473953A (en) | Device for inspecting vessel surfaces | |
| KR101298227B1 (ko) | 관로 검사 장치 | |
| WO2003076916A1 (fr) | Procede et dispositif d'inspection interieure pour canalisation souterraine, et procede de recherche des deteriorations du beton sur la face interieure d'une canalisation souterraine | |
| JP2001012934A (ja) | 配管検査装置 | |
| KR101272231B1 (ko) | 관로 검사 시스템 | |
| KR20170087376A (ko) | 레이저를 이용한 관로 내부 크랙 측정장치 | |
| JP4255674B2 (ja) | 大径管の板厚測定システム | |
| JP2004125752A (ja) | 測定装置および測定方法 | |
| JP2012013595A (ja) | 壁面自動追尾型水路トンネル撮影装置 | |
| JP2015129656A (ja) | 走行型測定装置 | |
| JP2932833B2 (ja) | トンネル内に敷設された導管の検査装置 | |
| KR101117222B1 (ko) | 강관내면의 무레일 용접장치 | |
| JP3164700U (ja) | 管路検査装置 | |
| JPH0868622A (ja) | 煙突筒身検査システム | |
| JP4707594B2 (ja) | 管内検査装置 | |
| US20120243649A1 (en) | In-reactor work system and in-reactor work method | |
| CN208313863U (zh) | X射线内曝光式磁力管道数字成像检测装置 | |
| JPH1071976A (ja) | 煙突筒身検査装置 | |
| JP3567583B2 (ja) | 水中移動ロボットの位置決め方法 | |
| JP3163271U (ja) | 管内検査装置 | |
| WO2019000649A1 (zh) | 一种管路弯角测量装置 | |
| JPH0244166Y2 (ja) | ||
| CN219734654U (zh) | 管道检测机器人 | |
| JPS6147379B2 (ja) | ||
| CN213361519U (zh) | 一种管道缺陷无损检测装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060523 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090402 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090519 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090713 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090811 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100112 |