JPH1071976A

JPH1071976A - 煙突筒身検査装置

Info

Publication number: JPH1071976A
Application number: JP8249052A
Authority: JP
Inventors: Takafumi Miyanaga; 隆文宮永; Niro Nakayama; 仁郎仲山
Original assignee: Shin Nippon Nondestructive Inspection Co Ltd; Toden Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shin Nippon Nondestructive Inspection Co Ltd; Tokyo Power Technology Ltd
Priority date: 1996-08-29
Filing date: 1996-08-29
Publication date: 1998-03-17

Abstract

(57)【要約】【課題】走行の安定性が高く、煙突筒身の探触領域が拡
大される煙突筒身検査装置の提供。【解決手段】自走して筒身の状態を検査する煙突筒身検
査装置であって、台車に取付けられ、磁力により煙突筒
身に接着し、それぞれ自転及び一体として公転可能な複
数の遊星車輪とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、煙突筒身検査装置
に関し、特に火力発電所その他の鋼板製の煙突筒身の鋼
板厚さ、塗装膜の厚さの測定及びその外観検査を走行ロ
ボットにより行う煙突筒身検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】最近は煙突が次第に長大化し、高さが１
００ｍを超えるものも多くなっている。これらの煙突は
ほとんど鋼製であるが、外面は風雨に晒され、内面はガ
スが通るために腐食その他の劣化が考えられ、これを防
ぐには定期的な検査が必要である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この検
査を人手によって行う場合、煙突にゴンドラを取り付け
たり或いは足場を掛ける必要があり、費用がかかり、ま
た危険作業であるという欠点がある。また、煙突筒身に
は、補強リブ、ジャッキアップリング等の煙突筒身検査
の妨害となる各種障害物が存在し、且つ検査面曲面であ
り鉛直方向に延伸しているため、一般的な４〜８輪走行
の走行ロボットを使用してこの検査を行う場合に、走行
ロボットが上記障害物が乗り越えられず検査できない領
域が残ったり、煙突筒身から走行ロボットが離脱すると
いう問題点がある。

【０００４】本発明は以上のような事情に鑑みてなされ
たものであり、走行の安定性が高く、煙突筒身の検査領
域が拡大される煙突筒身検査装置を提供することを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明者は、煙突筒身に
は補強リブ、ジャッキアップリング等の煙突筒身検査の
妨害となる各種障害物が存在し、通常の４〜８輪走行す
る車両を煙突筒身検査作業に使用した場合、これら障害
物を乗り越える際の走行が不安定となったり、或いは乗
り越えられない障害物が存在することを見出し、本発明
に想到したものである。加えて、本発明者は、水平面且
つ平面ではなく、さらに補強リブなどの各種障害物が存
在する煙突筒身をくまなく検査するには、種々の問題点
を解決する必要があることを見出し、このような煙突筒
身において検査可能領域を拡大し、且つ煙突筒身を斜行
する際にも走行の安定性を維持するための好ましい手段
を提供を図るものである。また、本発明者は煙突筒身検
査装置には多種のカメラ及び検査器を搭載するために、
通常の車両が有するような各種緩衝機構を配置するスペ
ースがなくなり、この緩衝機構の省略が煙突筒身検査装
置の走行性に影響を及ぼすことを見出し、走行の安定性
を維持するための好ましい手段の提供を図るものであ
る。

【０００６】上記目的を達成するために、本発明の手段
は、自走して筒身の状態を検査する煙突筒身検査装置で
あって、台車と、前記台車に取付けられ、磁力により煙
突筒身に接着し、それぞれ自転及び一体として公転可能
な複数の遊星車輪とを備えたことを特徴とする。

【０００７】上記手段において好ましくは、太陽ギヤ
と、前記太陽ギヤを回転する駆動手段と、前記遊星車輪
と共に回転する複数の出力ギヤと、前記太陽ギヤと前記
複数の出力ギヤとに噛合された遊星ギヤと、前記複数の
遊星ギヤ及び出力ギヤを自転及び公転可能に支承するキ
ャリアと、を備え、前記遊星車輪の自転が略停止された
際に、前記キャリアは回転して前記遊星車輪を公転させ
ることを特徴とする。

【０００８】また、好ましくは、前記台車の走行状況及
び／又は前記筒身の状況を観察する観察手段と、前記台
車の走行面に対し略垂直方向に移動可能とされた補助輪
と、前記観察手段の出力信号（例えば、ビデオ信号）に
応じて、前記補助輪を前記台車の進行方向の反対側に押
し出すスライド機構とを備えたことを特徴とする。好ま
しくは、前記観察手段は遊星車輪を観察し、その映像
（ビデオ）信号をケーブルなどを介して煙突外部に送信
するように構成し、画像がモニタに表示されるようにす
る。なお、前記観察手段に代えて、台車の煙突筒身に対
する傾斜角度などを検出する角度検出器などの検出手段
を用いることもできる。

【０００９】また、好ましくは、煙突筒身を直接又は間
接に検査する探触子と、前記探触子を略上下方向に移動
する探触子昇降機構と、前記探触子昇降手段を略左右方
向に移動する探触子左右走査機構と、前記探触子左右走
査機構を略前後方向に移動する探触子前後走査機構とを
備えたことを特徴とする。

【００１０】また、好ましくは、前記遊星車輪は台車本
体側に対して揺動可能に懸架されたことを特徴とする。
この特徴を有する好ましい手段においては、左右の遊星
車輪機構（遊星車輪機構全体）が略一体となって、台車
の前後方向の軸を回転中心として回転することができる
（遊星車輪機構が台車本体に対して左側又は右側に傾動
することができる）。さらに、好ましくは、前記太陽ギ
ヤ、前記太陽ギヤを回転する駆動手段、前記出力ギヤ、
前記遊星ギヤ、及び前記キャリアとを支持する遊星車輪
機構側ハウジングと、前記遊星車輪機構側ハウジングを
前記台車本体に対して揺動可能に軸支する揺動軸と、前
記台車本体と前記遊星車輪機構側ハウジングとの間に配
置され、前記台車本体側に取り付けられて、前記揺動軸
を軸受する揺動軸受と、一側が前記遊星車輪機構側ハウ
ジングに取り付けられ、他側が前記台車本体側にバネ力
でもって略左右方向から付勢されつつ支持された揺動ア
ームとを備えたことを特徴とする。なお、揺動軸を台車
本体側、その軸受を遊星車輪機構側に設けることもでき
る。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の一実
施形態を説明する。

【００１２】図１〜図３は、本発明の一実施形態に係る
煙突筒身検査装置の概略構成及び動作を説明するための
図である。まず図１及び図２を参照して、煙突筒身検査
装置である台車には、前後左右に計４組の遊星車輪機構
１が取り付けられている。遊星車輪機構１は１２０゜間
隔で配置され、磁力により走行面に接着する３つの遊星
車輪と、遊星車輪を自転及び公転可能に支承するキャリ
アを備えている。通常は、３つの遊星車輪の内２つが走
行面に接着し自転して走行するが、補強リブなどの障害
物を乗り越える場合、煙突筒身側の２輪がスライドぎみ
に自転して障害物を乗り越えることができる。或いは、
図２に示すように、ジャッキアップリングに衝突する遊
星車輪の自転が略停止されて、３つの遊星車輪及びキャ
リアが一体となって遊星車輪機構１全体が公転し、ジャ
ッキアップリングを乗り越えることもできる。また、こ
の３つの車輪を備えた遊星車輪機構１によって車高が高
くされたことにより、より高い障害物を乗り越えること
が可能とされている。なお、後述のように、台車は、煙
突外部との通信を行うための信号線及び探触子に水を送
るためのパイプを備えたケーブルによって、煙突筒身外
部のモニタ、モニタを監視しながら操作者が台車側に制
御信号を送信するための制御装置、及び水供給手段と接
続している。

【００１３】図３は、本発明の一実施形態に係る、さら
に台車後部に離脱防止機構を備えた煙突筒身検査装置の
概略構成を説明するための図である。例えば、補強リブ
の高さが非常に高い場合、台車が補強リブを乗り越える
際に遊星車輪が煙突筒身から離脱する可能性がある。ま
た、煙突筒身においては図１に示す補強リブと、図２に
示すジャッキアップリングのように高さの異なる障害物
が存在する。そこで、図３に示す台車は離脱防止機構２
０を備えている。離脱防止機構２０は、補助輪と、台車
の傾き又は障害物の高さなど走行状態に応じて、補助輪
を昇降させる手段及び補助輪を進行方向後方に押し出す
スライド機構を含んで構成される。台車が補強リブを乗
り越える場合、補助輪は煙突筒身（走行面）から圧力を
受けるような位置に降ろされて煙突筒身に接触すること
により、磁力により煙突筒身に接着（接地）している遊
星車輪の煙突筒身からの離脱が有効に防止される。

【００１４】図４及び図５は、本発明の一実施形態に係
る、探触子移動機構を備えた煙突筒身装置の概略構成及
び動作を説明するための図である。煙突筒身には縦横に
水平補強リブ１００及び垂直補強リブ１０１が設けられ
ている。煙突筒身においては水平補強リブ１００及び垂
直補強リブ１０１によって囲まれる領域が台車の大きさ
に比べて狭いために、台車と一体にしか移動できない探
触子では、例えば、台車の直下、水平補強リブ１００及
び垂直補強リブ１０１近傍などに探触不能な領域が生じ
る。そこで、探触子を左右方向に移動する探触子左右走
査機構３０（図４参照）及び前後方向に移動する探触子
前後走査機構３５（図５参照）を設けることにより（さ
らに好ましくは、探触子昇降機構５０を設けることによ
り（図６参照））、探触子を水平補強リブ１００の向こ
う側に突き出して、台車のいる升目（水平補強リブ１０
０及び垂直補強リブ１０１で囲まれた領域）とは異なる
升目を検査することができて水平補強リブ１００近傍が
検査可能となり、且つ台車のいる升目においても探触子
を水平移動することによって、垂直補強リブ１０１近傍
の領域を検査することが可能となり、検査範囲が大幅に
拡大される。なお、後述のように探触子前後走査機構３
５は図３に示した離脱防止機構２０の前後走査機構を兼
ねることが好ましい。また、図示した２つの探触子は、
それぞれ鋼板厚さ探触子（超音波探触子）、塗膜厚さ探
触子（渦流探触子）とされ、前者と煙突筒身の間には不
図示のケーブル（台車側と煙突外部とに接続するケーブ
ル）を介して送出された水が供給される。２つの探触子
の検査位置のずれは、距離測定器７１（図６参照）の距
離検出を利用して補正し合わせることができる。また、
他の探触子をこの装置に適用することも可能である。

【００１５】図６は本発明の一実施形態に係る煙突筒身
検査装置の側面図、図７は図６に示す煙突筒身検査装置
の上面図である。図８は補強リブを乗り越える際の煙突
筒身検査装置の動作を説明する図である。図６〜図８を
参照して、台車は、４組の遊星車輪機構１と、台車前後
方向にスライドする二つの車輪観察カメラ４１と、台車
上部に配置された車輪観察カメラスライド機構７０と、
台車後部に配された離脱防止機構２０と、探触子昇降機
構５０と、探触子左右走査機構３０と、離脱防止機構２
０の前後走査（スライド）機構を兼ねる探触子前後走査
機構３５と、探触子ホルダ観察カメラ４０とを備え、さ
らに台車下部中央には距離測定器７１と、台車内部には
不図示の角度測定器が配置され、遊星車輪機構１は図１
１〜１３を参照して詳説する揺動（許容）機構を介して
台車本体側に懸架されている。

【００１６】二つの車輪観察カメラ４１は、台車左右方
向外側に延伸するアーム先端にやや内側を向いて取り付
けられ、これらのアームを保持するアーム保持部材が前
後方向に車輪観察カメラスライド機構７０によってスラ
イドレール３７上をスライド可能とされ、遊星車輪６の
煙突筒身（走行面）への接地状況、回転状況などを撮影
し、ビデオ信号を出力する。また煙突筒身も観察可能で
ある。なお、車輪観察カメラスライド機構７０は、台車
上部に接地されたスライドレール３７と、前記アーム保
持部材に連結してレール上走行させるタイミングベルト
と、タイミングベルトを駆動するモータから構成され
る。操作者は、ケーブルを介して送られる車輪観察カメ
ラ４１の映像を見ながら、制御信号を台車側に送信し遊
星車輪機構１の駆動手段（モータ）等を制御することが
できる。

【００１７】探触子昇降機構５０は、探触子５１を保持
する探触子ホルダ５２がその先端に固定されたスライド
レール５３と、ギヤを介してスライドレール５３を昇降
させるモータ５４と、スライドレールガイド部５５から
構成される。探触子左右走査機構３０は、台車左右方向
に延伸するスライドレール３１と、スライドレール３１
と平行に取り付けられたタイミングベルト３２と、タイ
ミングベルト３２を駆動するモータ３３とから構成され
る。探触子前後走査機構３５は、台車前後方向に延伸す
る平行スライダ２６と、台車内部に設けられた不図示の
タイミングベルトと、このタイミングベルトを駆動する
モータから構成され、平行スライダ２６が前後して探触
子左右走査機構３０のスライドレール３１及び離脱防止
機構２０を台車前後方向に移動する。探触子５１は、煙
突筒身に接触し又は所定クリアランス離間して、鋼板厚
さ（超音波測定）、塗膜厚さ（渦流測定）などを測定す
る。探触子ホルダ観察カメラ４０は、探触子５１の煙突
筒身（検査面）に対する位置を検出してビデオ信号を出
力し、このビデオ信号は不図示のケーブルを介して外部
のモニタに表示され、操作者はこのモニタ表示を見なが
ら制御信号を煙突筒身検査装置（台車）側に返し、この
制御信号によって探触子前後・左右・昇降機構３５、３
０、５０がそれぞれ駆動される。なお、台車にマイクロ
コンピュータを設けこれら駆動手段を制御する構成とし
てもよく、或いは、無線でビデオ信号を外部に出力させ
ることも可能である。

【００１８】離脱防止機構２０は、平行スライダ２６の
後端に取り付けられて探触子前後走査機構３５によって
前後にスライドすることが可能とされ、補助輪２１と、
補助輪２１の車軸を受ける受け部材２４と、受け部材２
４と台車本体側との間に介装されたコイルバネ２２と、
受け部材２４に連結する補助輪アーム２３と、補助輪ア
ーム２３を昇降するための補助輪アーム調整機構２５、
補助輪アーム調整機構２５を駆動するモータ２７とを備
えている。コイルバネ２２は補助輪２１と台車本体側と
の間に設けられた緩衝機構且つ補助輪２１の接地圧力調
整機構となる。モータ２７は補助輪アーム調整機構２５
を昇降させ、補助輪アーム調整機構２５に連結された補
助輪アーム２３を昇降し、補助輪２１の高さ調整を行
う。なお、モータ２７はギヤを介して補助輪アーム調整
機構２５を駆動してもよく、また、モータ２７と補助輪
アーム２３を直接連結してもよい。

【００１９】次に、離脱防止機構２０の動作について説
明する。煙突筒身検査装置が障害物を乗り越える際、探
触子ホルダ観察カメラ４０から送られた映像を監視して
いる操作者は、ケーブルを介して制御信号を装置側に送
出し離脱防止機構２０及び探触子前後走査機構３５を駆
動して、補助輪２１が走行面に接地するように探触子前
後走査機構３５によって進行方向後側に押し出すと共
に、モータ２７によって補助輪アーム調整機構２５を介
して、補助輪アーム２３を降ろし、適切な接地圧力を煙
突筒身から受けるように補助輪２１を接地させる。な
お、離脱防止機構２０及びその探触子前後走査機構３５
の制御手段として、例えば台車にマイクロコンピュータ
を設け、このマイクロコンピュータに車輪観察カメラ４
１、探触子ホルダ観察カメラ４０、角度検出機構の出力
するビデオ信号、又は検出信号を入力し、この入力信号
に基づいて、離脱防止機構２０及びその探触子前後走査
機構３５の制御をさせることができる。或いは、無線を
介して、前記ビデオ信号又は検出信号を外部に送出さ
せ、これに基づき人手により遠隔操作を行うことも可能
とされる。

【００２０】図９は、図６〜図８に示す遊星車輪機構１
の詳細を説明するための図、図１０（Ａ）及び（Ｂ）は
遊星車輪機構１の駆動機構（太陽ギヤ駆動手段）の構成
を説明するための図である。なお、図１０（Ａ）に示す
ウォームギヤ８は、図１０（Ｂ）に示すウォームホイー
ル７に噛合して、図１０（Ａ）に示す機構全体が図１０
（Ｂ）の紙面上部に配置される（図１２参照）。図９を
参照して、遊星車輪機構１は、太陽ギヤ２と、太陽ギヤ
２が固定され駆動軸１０（図１０参照）と、１２０゜間
隔で配置された三つの出力ギヤ５と、太陽ギヤ２と三つ
の出力ギヤ５とに噛合された遊星ギヤ４、三つの遊星ギ
ヤ４を支承し且つ三つの出力ギヤ５を自転及び公転可能
に支承するキャリア３とを備えている。図１０を参照し
て、遊星車輪機構１の駆動機構は、不図示のモータによ
って駆動されるスパーギヤ９と、スパーギヤ９から回転
力が伝達されるウォームギヤ８と、ウォームギヤ８に噛
合するウォームホイール７と、ウォームホイール７と共
に回転する遊星車輪機構の駆動軸１０から構成される。

【００２１】次に、遊星車輪機構の動作について説明す
る。通常は、太陽ギヤ２の回転が遊星ギヤ４を介して出
力ギヤ５に伝達され、出力ギヤ５及びマグネット車輪６
は自転して、２輪走行状態となる。障害物にマグネット
車輪が衝突してマグネット車輪６の自転が略停止状態に
なった場合、走行面側に位置する２輪がスライドしなが
ら自転して、或いは出力ギヤ５、遊星ギヤ４、太陽ギヤ
２及びキャリア３が一体となって回転することによっ
て、３つのマグネット車輪６は全体として公転する。こ
のように、実質的に車輪径が拡大されることにより、高
い障害物を乗り越えることができる。また、遊星車輪機
構１によって車高が高くされていることによっても、よ
り高い障害物を乗り越えることが可能とされている。

【００２２】図１１〜図１３は、本発明の一実施形態に
係る煙突筒身検査装置の揺動機構を説明するための図で
あり、図１１は側面図、図１２は図１１中のＸII−ＸII
線断面図、図１３は図１１中のＸIII−ＸIII線断面図
（背面図）である。図１１〜図１３を参照して、揺動機
構は、遊星車輪機構側に設けられた揺動軸６０と、台車
本体側に取り付けられ揺動軸６０を軸受する揺動軸受６
１と、揺動軸受６１が取り付けられる揺動軸受プレート
６２と、台車内部の左右両側下部に配置された揺動スト
ッパ６３と、２つの揺動緩衝バネ６４と、揺動緩衝バネ
６４の中間部に配され、台車本体に取り付けられ且つ遊
星車輪機構を揺動可能に台車本体に連結する揺動アーム
６５と、遊星車輪機構１を収容する揺動機構ハウジング
６６から構成される。

【００２３】次に、揺動機構の動作を説明する。遊星車
輪機構１を構成するマグネット車輪６は、揺動軸６０を
介して、揺動可能に台車本体に連結されている。従っ
て、台車本体が傾いても遊星車輪機構１は台車本体と独
立に運動して、煙突筒身に対する良好な接地状態を維持
することが可能とされている。また、所定（設定）角度
以上揺動が生じた場合、揺動ストッパ６３は、揺動機構
ハウジング６６の上辺側角部に当接して、揺動回転方向
に関して揺動機構ハウジング６６の過度の揺動を防止す
る。また、揺動機構ハウジング６６の後部を、台車本体
に対して揺動可能に連結する揺動アーム６５の先端は左
右側から２つの揺動緩衝バネ６４によって弾性的に保持
されて、揺動によるショック吸収及び過度の揺動を防止
する。なお、図示の煙突筒身検査装置においては揺動機
構を後輪側のみ適用しているが、前後輪両方又はいずれ
か一方に設けることも可能である。

【００２４】次に、図１〜図１３を参照して、煙突筒身
検査装置の全体的な動作を説明する。煙突筒身検査装置
は、煙突筒身（管状体の外周面、内周面など）の状態を
検査するものであり、例えば、鋼板厚さ、塗装膜厚さな
どを検査する。煙突筒身には水平及び垂直補強リブ、ジ
ャッキアップリング、補強リブなどの高さ・形状の異な
る各種障害物が存在するが、遊星車輪機構１がこれら障
害物を乗り越える際に図８に示すように遊星車輪機構１
の３つのマグネット車輪６の内走行面側の２つのマグネ
ット車輪がややスライドしながら自転して障害物を乗り
越えることができる。なお、遊星車輪機構によって台車
本体の車高が高くされていることにより、乗り越えの際
に台車本体が障害物に衝突することが防止されている。
或いは、遊星車輪機構が公転することによっても、通常
の車輪走行車両に比べてはるかに高い障害物を乗り越え
ることが可能とされる。また、進行方向反対側に補助輪
２１を押し出し、煙突筒身（走行面）に当接させること
によって、障害物を乗り越える際の車体の安定が図ら
れ、より高い障害物を乗り越えることが可能になる。ま
た、車輪観察カメラ４１は遊星車輪機構１の煙突筒身に
対する接地状態を観察しており、例えば非常に高い障害
物を乗り越える際にマグネット車輪６と煙突筒身との位
置関係を撮影して、そのビデオ信号を出力し、ケーブル
を介して送出されたこのビデオ信号を表示するモニタを
監視している操作者は、モニタ画面を見ながら制御信号
を台車側に送出して、離脱防止機構２０の押し出し量及
び昇降量を調整することにより補助輪２１の接地圧力を
適切に設定することができ、或いは、遊星車輪機構１の
駆動を停止させることもできる。また、車体の煙突筒身
（走行面）に対する角度を検出する角度検出機構の角度
検出出力により、これらを実行してもよい。さらに、車
輪観察カメラスライド機構７０によって、車輪観察カメ
ラ４１に後側の遊星車輪機構を観察させることができ、
例えば、バックして障害物を乗り越える際に有用であ
る。

【００２５】なお、本実施形態においては、台車側と煙
突筒身外部とをケーブルを介して連結し、カメラのビデ
オ信号、角度検出機構、距離測定機構などの検出信号を
ケーブル中の信号線を介して送出し、またこのケーブル
を介して超音波検査用の水が供給され、ビデオ信号によ
るモニタ映像及び検出信号の表示に基づいて操作者が制
御信号をケーブル中の信号線を介して台車側に送出し、
各機構を制御しているが、これに代えて、遊星車輪機構
１、離脱防止機構２０を含めて各機構の制御手段とし
て、台車にマイクロコンピュータを設け、マイクロコン
ピュータに角度検出機構などの検出手段から出力される
検出信号を入力し、予め記憶されたプログラムに従っ
て、上記各機構を駆動制御してもよい。また、無線を介
して、例えば車輪観察カメラ４１又は探触子ホルダ観察
カメラ４０の撮影画面を見ながらの人手による遠隔操作
によって、煙突筒身検査装置の動作を制御することも可
能である。

【００２６】また、図４〜図６に示したように、煙突筒
身には縦横に補強リブ１００、１０１が設けられている
が、探触子５１を前後上下左右に移動する機構を設ける
ことにより、検査可能領域が大幅に拡大される。すなわ
ち、探触子前後走査機構３５、探触子左右走査機構３
０、探触子昇降機構５０によって、探触子５１は前後上
下左右自在に移動され、例えば、図４に示すように水平
補強リブ１００と垂直補強リブ１０とで囲まれた升目の
中を探触子５１のみを左右に動かし探触を実行すること
ができ、或いは、図５に示すように探触子５１が水平補
強リブ１００を乗り越えて向こう側の升目の煙突筒身面
を探触することができる。

【００２７】さらに、煙突は一般的に管状であるから、
台車の進行方向が煙突鉛直軸に対して所定角度をもつ場
合、台車は傾動し、台車と車輪機構が一体の場合には一
側の車輪が走行面から離脱することとなる。ところが、
揺動機構によって、遊星車輪機構１は台車本体に対して
揺動可能に連結されているため、走行面の変化に応じて
遊星車輪機構１は揺動して、左右両側のマグネット車輪
６が走行面（煙突筒身）に接着（接地）した状態が保持
される。

【００２８】なお、この煙突筒身検査装置は、煙突筒身
の外周面を好適に検査するように、予め左右の遊星車輪
は台車下部側において僅かに近づくように遊星車輪機構
のハウジングに対し懸架されている。

【００２９】以上、本発明の一実施形態として、煙突筒
身を検査する場合について説明したが、本発明はこの一
実施形態に限られるものではなく、他の管状体、棒状
体、平板体などの検査にも適用できることは明らかであ
る。また、この煙突筒身検査装置には検査対象に応じて
各種の測定手段を搭載することができる。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば遊
星車輪機構を設けたことにより、従来乗り越えることが
できなかった煙突筒身の補強リブ、ジャッキアップリン
グなどの各種障害物を乗り越える際に、遊星車輪機構の
複数の遊星車輪がややスライドしながら自転したり、或
いは全体が公転することによって、容易に乗り越えるこ
とが可能とされる。従って、煙突検査装置の走行可能領
域及び煙突筒身の検査可能範囲が拡大される。また、補
助輪を備えた所定の離脱防止機構を設けることにより、
台車が障害物乗り越える際の姿勢が安定化され、乗り越
え可能な障害物の高さが高くされる。さらに好ましく
は、探触子を前後左右上下の３方向に移動する機構を設
けることによって、補強リブなどの障害物に妨げられ従
来探触困難であった煙突筒身面をくまなく検査すること
ができ、検査可能領域が大幅に拡大される。また特に、
揺動を許容する機構を設けることによって、装置が煙突
筒身を斜行する際に、左右両側の遊星車輪と煙突筒身走
行面との良好な接地状態が維持され、走行が安定化され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る、煙突筒身検査装置
が補強リブを乗り越える際の状態を説明するための図で
ある。

【図２】本発明の一実施形態に係る、煙突筒身検査装置
がジャッキアップリングを乗り越える際の状態を説明す
るための図である。

【図３】本発明の一実施形態に係る、煙突筒身検査装置
に備えられた離脱防止機構を説明するための図である。

【図４】本発明の一実施形態に係る、探触子移動機構を
備えた煙突筒身装置の概略構成及び動作を説明するため
の図である。

【図５】本発明の一実施形態に係る、探触子移動機構を
備えた煙突筒身装置の概略構成及び動作を説明するため
の図である。

【図６】本発明の一実施形態に係る煙突筒身検査装置の
側面図である。

【図７】図６に示す煙突筒身検査装置の上面図である。

【図８】図６及び図７に示した煙突筒身検査装置が補強
リブを乗り越える状態を説明するための側面図である。

【図９】図６〜図８に示した遊星車輪機構の詳細を説明
するための図である。

【図１０】（Ａ）及び（Ｂ）は、図９に示した遊星車輪
機構の駆動機構の構成を説明するための図であり、
（Ａ）はウォームギヤ周辺、（Ｂ）は（Ａ）のウォーム
ギヤに噛合するウォームホイール周辺の構成を説明する
ための図である。

【図１１】本発明の一実施形態に係る煙突筒身検査装置
の揺動機構を説明するための側面図である。

【図１２】図１１中のＸII−ＸII線断面図である。

【図１３】図１１中のＸIII−ＸIII線断面図（背面図）
である。

【符号の説明】

１遊星車輪機構２太陽ギヤ３キャリア４遊星ギヤ５出力ギヤ６マグネット車輪７ウォームホイール８ウォームギヤ９スパーギヤ１０駆動軸２０離脱防止機構２１補助輪２２コイルバネ２３補助輪アーム２４受け部材２５補助輪アーム調整機構２６平行スライダ２７モータ３０探触子左右走査機構３１スライドレール３２タイミングベルト３５探触子前後走査機構（兼補助輪走査（スライド）
機構）３７スライドレール４０探触子ホルダ観察カメラ（観察手段）４１車輪観察カメラ（観察手段）５０探触子昇降機構５１探触子５２探触子ホルダ５３スライドレール５４モータ５５スライドレールガイド部６０揺動軸６１揺動軸受６２揺動軸受プレート６３揺動ストッパ６４揺動緩衝バネ６５揺動アーム６６揺動機構側ハウジング７０車輪観察カメラスライド機構７１距離測定器１００水平補強リブ１０１垂直補強リブ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自走して筒身の状態を検査する煙突筒身検
査装置であって、台車と、前記台車に取付けられ、磁力により煙突筒身に
接着し、それぞれ自転及び一体として公転可能な複数の
遊星車輪と、を備えたことを特徴とする煙突筒身検査装
置。
【請求項２】太陽ギヤと、前記太陽ギヤを回転する駆動手段と、前記遊星車輪と共に回転する複数の出力ギヤと、前記太陽ギヤと前記複数の出力ギヤとに噛合された遊星
ギヤと、前記複数の遊星ギヤ及び出力ギヤを自転及び公転可能に
支承するキャリアと、を備え、前記遊星車輪の自転が略停止された際に、前記キャリア
は回転して前記遊星車輪を公転させることを特徴とする
請求項１記載の煙突筒身検査装置。
【請求項３】前記台車の走行状況及び／又は前記筒身の
状況を観察する観察手段と、前記台車の走行面に対し略垂直方向に移動可能とされた
補助輪と、前記観察手段の出力信号に基づいて、前記補助輪を前記
台車の進行方向の反対側に押し出すスライド機構と、を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の煙突筒
身検査装置。
【請求項４】煙突筒身を直接又は間接に検査する探触子
と、前記探触子を略上下方向に移動する探触子昇降機構と、前記探触子昇降手段を略左右方向に移動する探触子左右
走査機構と、前記探触子左右走査機構を略前後方向に移動する探触子
前後走査機構と、を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一に
記載の煙突筒身検査装置。
【請求項５】前記遊星車輪は台車本体側に対して揺動可
能に懸架されたことを特徴とする請求項１〜４のいずれ
か一に記載の煙突筒身検査装置。
【請求項６】前記太陽ギヤ、前記太陽ギヤを回転する駆
動手段、前記出力ギヤ、前記遊星ギヤ、及び前記キャリ
アとを支持する遊星車輪機構側ハウジングと、前記遊星車輪機構側ハウジングを前記台車本体に対して
揺動可能に軸支する揺動軸と、前記台車本体と前記遊星車輪機構側ハウジングとの間に
配置され、該台車本体側に取り付けられて、前記揺動軸
を軸受する揺動軸受と、一側が前記遊星車輪機構側ハウジングに取り付けられ、
他側が前記台車本体側にバネ力でもって略左右方向から
付勢されつつ支持された揺動アームと、を備えたことを特徴とする請求項５に記載の煙突筒身検
査装置。