JP4504744B2 - ダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムと、それを用いたダクト清掃方法 - Google Patents
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Description
2、3 ダクトの横壁
4 ダクトの天板
5 リミットスイッチ
6 後方筐体
7 リフターガイド
8 軸受
9 リミットスイッチ
10 走行台車機構部
11、12 クローラ
13 駆動部
14 走行架台
15 リフトモータ
16 ホルダー
17 プーリ
18、19 リフトローラ
20 昇降機構部
21〜44 パンタグラフ状のX型リンク機構
50、51、52、53、54、55 下部ガイドローラ
60 リフターの上部構造体
61 上蓋
62 排気管
63 クリーナホース
64 クリーナホース接続ノズル
65 横溝ガイド
65、66、67、68、69、70 上部ガイドローラ
71、72、73、74 上部リミットスイッチ
75、76、77、78 側面接触確認表示器
80、81 天井面接触スイッチ
100 清掃ヘッド機構部
101、102 回転ブラシ
103 窓
104 清掃ヘッドカバー
105、106、107、108 ガイドローラ
109 駆動モータ
110 プーリ
111 ベルト
112、113 中継ギア
114 吸引開口部
115 排気管
116 先端回転平面
117 回転ブラシ101、102の間隙
121、122 回転ブラシ101、102の回転中心
123、124 回転ブラシ101、102の外周面
125 回転ブラシ101、102の取り付け面
151 デジタルスチルカメラ
150、152、153、154、155、156 テレビカメラ
160、161、162、163、164、165 ライト
170 回動機構部
171、172、173 固定側の部材
174、175、176、177 回転側の部材
179 ロック機構
200 コントロール部
202 清掃ロボット本体の走行を操縦する電源スイッチ
203 トラッキングコントローラ
204 スピードコントローラ
206 走行コントロールユニット
210 機構動作コントロールユニット
220、221、222、223、224、225 光量を制御するコントローラ
227 調光コントロールユニット
230 映像系電源
231 画面コントローラ
233 モニター画面コントロールユニット
250 モニター画面ユニット
252 主画面
255、256 副画面
260 前方カメラ150の撮像画面
262 清掃面カメラ152の撮像画面
263 後方カメラ153の撮像画面
264 全景カメラ154の撮像画面
Claims (3)
- ダクト清掃ロボットに搭載した複数の撮像素子の映像を再生するダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムにおいて、
ダクト内を移動させる走行台車機構部と、前記走行台車機構部に搭載した昇降機構部と、前記昇降機構部で回動支承する清掃ヘッド機構部とを備え、
前記走行台車機構部と前記昇降機構部と前記清掃ヘッド機構部のそれぞれに、撮像素子を搭載して、
前記清掃ヘッド機構部に、複数の回転ブラシと更に塵埃の吸引開口部を設けて、前記清掃ヘッド機構部を回動させることによって、前記ダクト内の4つの内面の各々を前記複数の回転ブラシの先端回転平面で清掃して前記吸引開口部から塵埃を吸引すると共に、前記撮像素子の映像を表示するモニターを有することを特徴とするダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステム。
- ダクト清掃ロボットに搭載した複数の撮像素子の映像を再生するダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムにおいて、
ダクト内を移動させる走行台車機構部と、前記走行台車機構部に搭載した昇降機構部と、前記昇降機構部で回動支承する清掃ヘッド機構部とを備え、
前記走行台車機構部と前記昇降機構部と前記清掃ヘッド機構部のそれぞれに、撮像素子を搭載して、
少なくとも、前記昇降機構部の左右にダクト壁との接触検出器とこの接触検出器の動作を表示する表示素子とこの表示素子を撮像する撮像素子を搭載してあり、
前記表示素子を撮像する前記撮像素子の映像が、左右に配置したモニター画面のそれぞれに対応することを特徴とするダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステム。
- 矩形断面ダクトの内面を清掃するダクト清掃ロボットに複数の撮像素子を搭載して、 前記複数の撮像素子の映像を再生するダクト清掃ロボットのカメラ映像モニターシステムを用いたダクト清掃方法において、
清掃ロボットの左右側面のそれぞれにダクト横壁との接触検出器を複数配置して、前記接触検出器の動作を表示する表示器を複数位置してあり、
前記複数の映像撮像素子の内、少なくとも前記表示器を撮像する複数の撮像素子を有し、
前記接触検出器の接触判定ステップと、
前記接触判定ステップに基づく前記表示器の表示ステップと、
前記表示器の表示状態を前記複数の撮像素子で撮影してモニター画面で表示するステップと、
前記複数の撮像素子の前記左右側面の位置関係に呼応したモニター画面表示ステップを有して、
前記ダクト清掃ロボットの、前記左右側面のいずれかのダクト横壁への接触を、視認表示することにより前記ダクト横壁を清掃することを特徴とするカメラ映像モニターシステムを用いたダクト清掃方法。
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