JP2006005666A - ダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムと、それを用いたダクト清掃方法 - Google Patents
ダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムと、それを用いたダクト清掃方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006005666A JP2006005666A JP2004180043A JP2004180043A JP2006005666A JP 2006005666 A JP2006005666 A JP 2006005666A JP 2004180043 A JP2004180043 A JP 2004180043A JP 2004180043 A JP2004180043 A JP 2004180043A JP 2006005666 A JP2006005666 A JP 2006005666A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- duct
- cleaning
- cleaning robot
- camera
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 328
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims abstract description 68
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 33
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 175
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 27
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 abstract description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 description 60
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 19
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 16
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 8
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000004382 visual function Effects 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】主要構成部は、カメラを複数搭載したダクト清掃ロボット本体と、そのカメラ映像を表示するカメラ撮像モニターシステムから成る。清掃形態は底板清掃(S301)と横壁清掃(S302)と天板清掃(S303)を選択するステップ(S304)を選択して、ブラシ回転・塵埃吸引・自走するステップ(S311)とロボットの幅寄せを検出するステップ(S314)の処理から成り、モニターシステムは、搭載するカメラの映像をモニターに送信するステップ(S330)と、カメラ画像選択ステップ(S331)と、幅寄せ検出ステップ(S314)をモニターで表示するステップ(S332)と、選択画像の同時表示ステップ(S333)から成る。その清掃形態の選択するステップ(S304)とモニターシステムのステップを連携させることにより、作業効率の良いダクト清掃が可能になる。
【選択図】 図14
Description
2、3 ダクトの横壁
4 ダクトの天板
5 リミットスイッチ
6 後方筐体
7 リフターガイド
8 軸受
9 リミットスイッチ
10 走行台車機構部
11、12 クローラ
13 駆動部
14 走行架台
15 リフトモータ
16 ホルダー
17 プーリ
18、19 リフトローラ
20 昇降機構部
21〜44 パンタグラフ状のX型リンク機構
50、51、52、53、54、55 下部ガイドローラ
60 リフターの上部構造体
61 上蓋
62 排気管
63 クリーナホース
64 クリーナホース接続ノズル
65 横溝ガイド
65、66、67、68、69、70 上部ガイドローラ
71、72、73、74 上部リミットスイッチ
75、76、77、78 側面接触確認表示器
80、81 天井面接触スイッチ
100 清掃ヘッド機構部
101、102 回転ブラシ
103 窓
104 清掃ヘッドカバー
105、106、107、108 ガイドローラ
109 駆動モータ
110 プーリ
111 ベルト
112、113 中継ギア
114 吸引開口部
115 排気管
116 先端回転平面
117 回転ブラシ101、102の間隙
121、122 回転ブラシ101、102の回転中心
123、124 回転ブラシ101、102の外周面
125 回転ブラシ101、102の取り付け面
151 デジタルスチルカメラ
150、152、153、154、155、156 テレビカメラ
160、161、162、163、164、165 ライト
170 回動機構部
171、172、173 固定側の部材
174、175、176、177 回転側の部材
179 ロック機構
200 コントロール部
202 清掃ロボット本体の走行を操縦する電源スイッチ
203 トラッキングコントローラ
204 スピードコントローラ
206 走行コントロールユニット
210 機構動作コントロールユニット
220、221、222、223、224、225 光量を制御するコントローラ
227 調光コントロールユニット
230 映像系電源
231 画面コントローラ
233 モニター画面コントロールユニット
250 モニター画面ユニット
252 主画面
255、256 副画面
260 前方カメラ150の撮像画面
262 清掃面カメラ152の撮像画面
263 後方カメラ153の撮像画面
264 全景カメラ154の撮像画面
Claims (8)
- ダクト清掃ロボットに搭載した複数の撮像素子の映像を再生するダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムにおいて、
前記複数の撮像素子の画像を表示する複数画面の表示ステップと、
前記複数の撮像素子の画像を選択する画像選択ステップと、
前記画像選択ステップで選択された画像を、前記複数画面の中の任意の画面に同時に表示する画像処理ステップと、
を有することを特徴とするダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステム。 - ダクト清掃ロボットに搭載した複数の撮像素子の映像を再生するダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムにおいて、
清掃ロボットの左右側面のそれぞれにダクト横壁との接触検出器を複数配置して、前記接触検出器の動作を表示する表示器を複数配置してあり、
前記複数の撮像素子の内、少なくとも前記表示器を撮像する複数の撮像素子を有し、
前記接触検出器の接触判定ステップと、
前記接触判定ステップに基づく前記表示器の表示ステップと、
前記表示器の表示状態を前記複数の撮像素子で撮影してモニター画面で表示するステップと、
前記複数の撮像素子の前記左右側面の位置関係に呼応したモニター画面表示ステップを有することを特徴とするダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステム。 - ダクト清掃ロボットに搭載した複数の撮像素子の映像を再生するダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムにおいて、
ダクト内を移動させる走行台車機構部と、前記走行台車機構部に搭載した昇降機構部と、前記昇降機構部で回動支承する清掃ヘッド機構部とを備え、
前記走行台車機構部と前記昇降機構部と前記清掃ヘッド機構部のそれぞれに、撮像素子を搭載して、
前記清掃ヘッド機構部に、複数の回転ブラシと更に塵埃の吸引開口部を設けて、前記清掃ヘッド機構部を回動させることによって、前記4つの内面の各々を前記複数の回転ブラシの先端回転平面で清掃して前記吸引開口部から塵埃を吸引すると共に、前記撮像素子の映像を表示するモニターを有することを特徴とするダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステム。 - ダクト清掃ロボットに搭載した複数の撮像素子の映像を再生するダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムにおいて、
ダクト内を移動させる走行台車機構部と、前記走行台車機構部に搭載した昇降機構部と、前記昇降機構部で回動支承する清掃ヘッド機構部とを備え、
前記走行台車機構部と前記昇降機構部と前記清掃ヘッド機構部のそれぞれに、撮像素子を搭載して、
少なくとも、前記昇降機構部の左右にダクト壁との接触検出器とこの接触検出器の動作を表示する表示素子とこの表示素子を撮像する撮像素子を搭載してあり、
前記表示素子を撮像する前記撮像素子の映像が、左右に配置したモニター画面のそれぞれに対応することを特徴とするダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステム。 - 矩形断面ダクトの内面を清掃するダクト清掃ロボットに複数の撮像素子を搭載して、 前記複数の撮像素子の映像を再生するダクト清掃ロボットのカメラ映像モニターシステムを用いたダクト清掃方法において、
前記複数の撮像素子の画像を表示する複数画面の表示ステップと、
前記複数の撮像素子の画像を選択する画像選択ステップと、
前記画像選択ステップで選択された画像を、前記複数画面の中の任意の画面に同時に表示する画像処理ステップと、
を有して、前記矩形断面ダクトの4つの内面を選択的に清掃することを特徴とするカメラ映像モニターシステムを用いたダクト清掃方法。 - 矩形断面ダクトの内面を清掃するダクト清掃ロボットに複数の撮像素子を搭載して、 前記複数の撮像素子の映像を再生するダクト清掃ロボットのカメラ映像モニターシステムを用いたダクト清掃方法において、
清掃ロボットの左右側面のそれぞれにダクト横壁との接触検出器を複数配置して、前記接触検出器の動作を表示する表示器を複数位置してあり、
前記複数の映像撮像素子の内、少なくとも前記表示器を撮像する複数の撮像素子を有し、
前記接触検出器の接触判定ステップと、
前記接触判定ステップに基づく前記表示器の表示ステップと、
前記表示器の表示状態を前記複数の撮像素子で撮影してモニター画面で表示するステップと、
前記複数の撮像素子の前記左右側面の位置関係に呼応したモニター画面表示ステップを有して、
前記ダクト清掃ロボットの、前記左右側面のいずれかのダクト横壁への接触を、視認表示することにより前記ダクト横壁を清掃することを特徴とするカメラ映像モニターシステムを用いたダクト清掃方法。 - 矩形断面ダクトの内面を清掃するダクト清掃ロボットに複数の撮像素子を搭載して、 前記複数の撮像素子の映像を再生するダクト清掃ロボットのカメラ映像モニターシステムを用いたダクト清掃方法において、
前記ダクト清掃ロボットが、矩形断面ダクト内を移動させる走行台車機構部と、前記走行台車機構部に搭載した昇降機構部と、前記昇降機構部で回動支承する清掃ヘッド機構部とを備え、
前記走行台車機構部と前記昇降機構部と前記清掃ヘッド機構部のそれぞれに、撮像素子を搭載して、
前記清掃ヘッド機構部に、複数の回転ブラシと更に塵埃の吸引開口部を設けてあり、前記清掃ヘッド機構部を回動させることによって、前記4つの内面の各々を前記複数の回転ブラシの先端回転平面で清掃して前記吸引開口部から塵埃を吸引すると共に、前記撮像素子の映像を表示するモニターを有して、前記矩形断面ダクトの4つの内面を選択的に清掃することを特徴とするカメラ映像モニターシステムを用いたダクト清掃方法。 - 矩形断面ダクトの内面を清掃するダクト清掃ロボットに複数の撮像素子を搭載して、 前記複数の撮像素子の映像を再生するモニターを有するダクト清掃ロボットのカメラ映像モニターシステムを用いたダクト清掃方法において、
前記ダクト清掃ロボットが、ダクト内を移動させる走行台車機構部と、前記走行台車機構部に搭載した昇降機構部と、前記昇降機構部で回動支承する清掃ヘッド機構部とを備え、
前記走行台車機構部と前記昇降機構部と前記清掃ヘッド機構部のそれぞれに、撮像素子を搭載して、
少なくとも、前記昇降機構部の左右にダクト壁との接触検出器とこの接触検出器の動作を表示する表示素子とこの表示素子を撮像する撮像素子を搭載しており、
前記表示素子を撮像する前記撮像素子の映像が、左右に配置したモニター画面のそれぞれに対応させて、
前記ダクト清掃ロボットの、前記左右側面のいずれかのダクト横壁への接触を、視認表示することにより前記ダクト横壁を清掃することを特徴とするカメラ映像モニターシステムを用いたダクト清掃方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004180043A JP4504744B2 (ja) | 2004-06-17 | 2004-06-17 | ダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムと、それを用いたダクト清掃方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004180043A JP4504744B2 (ja) | 2004-06-17 | 2004-06-17 | ダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムと、それを用いたダクト清掃方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006005666A true JP2006005666A (ja) | 2006-01-05 |
JP4504744B2 JP4504744B2 (ja) | 2010-07-14 |
Family
ID=35773671
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004180043A Expired - Fee Related JP4504744B2 (ja) | 2004-06-17 | 2004-06-17 | ダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムと、それを用いたダクト清掃方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4504744B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012143422A (ja) * | 2011-01-13 | 2012-08-02 | Kashiwabara Corporation:Kk | 手押し床面掃除機 |
US8347445B2 (en) | 2008-07-29 | 2013-01-08 | Ibs Engineering Co., Ltd. | Remote controlled robot for cleaning inner-walls of duct and remote control system using same |
JP2016065804A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 清水建設株式会社 | 吸引回収装置 |
JP2018015261A (ja) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | 株式会社ダスキン | 清掃方法 |
CN109550740A (zh) * | 2019-02-01 | 2019-04-02 | 长兴博瑞能源有限公司 | 一种高效光伏系统 |
CN110913175A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-03-24 | 刘艳伟 | 一种用于室外的具有防遮挡功能的视频监控设备 |
CN112556085A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-03-26 | 陕西中建建乐智能机器人股份有限公司 | 一种公共建筑通风管道清洁监测系统及方法 |
CN112705534A (zh) * | 2020-12-03 | 2021-04-27 | 成都轨道交通产业技术研究院有限公司 | 一种轨道车辆空调管道清扫装置 |
KR20220071885A (ko) * | 2020-11-24 | 2022-05-31 | 주식회사 더브라이트 | 청소용 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6058285A (ja) * | 1983-09-07 | 1985-04-04 | 株式会社東芝 | 管内自動遠隔清掃装置 |
JPS60227876A (ja) * | 1984-04-26 | 1985-11-13 | 株式会社 井上冷熱 | ダクト清掃方法並びにその装置 |
JPH07132271A (ja) * | 1993-11-10 | 1995-05-23 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 管内遠隔走行装置 |
JPH08307856A (ja) * | 1995-05-09 | 1996-11-22 | Hitachi Ltd | 動き検出機能付分割表示装置 |
JPH1142467A (ja) * | 1997-05-16 | 1999-02-16 | Hanrin Mechatronics Ltd | ダクト清掃用ロボット清掃機 |
JP2001006097A (ja) * | 1999-06-25 | 2001-01-12 | Fujitsu Ten Ltd | 車両の運転支援装置 |
-
2004
- 2004-06-17 JP JP2004180043A patent/JP4504744B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6058285A (ja) * | 1983-09-07 | 1985-04-04 | 株式会社東芝 | 管内自動遠隔清掃装置 |
JPS60227876A (ja) * | 1984-04-26 | 1985-11-13 | 株式会社 井上冷熱 | ダクト清掃方法並びにその装置 |
JPH07132271A (ja) * | 1993-11-10 | 1995-05-23 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 管内遠隔走行装置 |
JPH08307856A (ja) * | 1995-05-09 | 1996-11-22 | Hitachi Ltd | 動き検出機能付分割表示装置 |
JPH1142467A (ja) * | 1997-05-16 | 1999-02-16 | Hanrin Mechatronics Ltd | ダクト清掃用ロボット清掃機 |
JP2001006097A (ja) * | 1999-06-25 | 2001-01-12 | Fujitsu Ten Ltd | 車両の運転支援装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8347445B2 (en) | 2008-07-29 | 2013-01-08 | Ibs Engineering Co., Ltd. | Remote controlled robot for cleaning inner-walls of duct and remote control system using same |
JP2012143422A (ja) * | 2011-01-13 | 2012-08-02 | Kashiwabara Corporation:Kk | 手押し床面掃除機 |
JP2016065804A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 清水建設株式会社 | 吸引回収装置 |
JP2018015261A (ja) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | 株式会社ダスキン | 清掃方法 |
CN109550740A (zh) * | 2019-02-01 | 2019-04-02 | 长兴博瑞能源有限公司 | 一种高效光伏系统 |
CN110913175A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-03-24 | 刘艳伟 | 一种用于室外的具有防遮挡功能的视频监控设备 |
KR20220071885A (ko) * | 2020-11-24 | 2022-05-31 | 주식회사 더브라이트 | 청소용 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
KR102619900B1 (ko) | 2020-11-24 | 2024-01-04 | 주식회사 더브라이트 | 청소용 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
CN112705534A (zh) * | 2020-12-03 | 2021-04-27 | 成都轨道交通产业技术研究院有限公司 | 一种轨道车辆空调管道清扫装置 |
CN112556085A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-03-26 | 陕西中建建乐智能机器人股份有限公司 | 一种公共建筑通风管道清洁监测系统及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4504744B2 (ja) | 2010-07-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101801549B (zh) | 用于清洁管道内壁的遥控机器人以及使用该遥控机器人的遥控系统 | |
US20050166355A1 (en) | Autonomous mobile robot cleaner | |
JP4504744B2 (ja) | ダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムと、それを用いたダクト清掃方法 | |
KR100188517B1 (ko) | 덕트청소용 로봇 청소기 | |
EP0560611A1 (en) | In-duct cleaning apparatus | |
JP6599603B2 (ja) | 自律走行体 | |
JP2004267236A (ja) | 自走式掃除機およびそれに用いる充電装置 | |
JP2016042285A (ja) | 自律型移動体 | |
JP2005211363A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR20120004300A (ko) | 자동 청소기 | |
JPH11320467A (ja) | 遠隔操作型作業用ロボット | |
KR101072908B1 (ko) | 청소 상태를 용이하게 확인할 수 있는 원격제어 로봇청소 시스템 | |
JP4349977B2 (ja) | ダクト清掃ロボット及びそのダクト清掃方法 | |
JP2006061439A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR101860338B1 (ko) | 이동 로봇 | |
KR20150025497A (ko) | 덕트 청소기 | |
JP3163271U (ja) | 管内検査装置 | |
JP2007326010A (ja) | 液体が入れられる構造物内の清掃装置及び清掃方法 | |
JP6266331B2 (ja) | 走行体装置 | |
CN212172484U (zh) | 爬壁机器人 | |
JP2005211362A (ja) | 自律走行ロボットクリーナー | |
JP2015125470A (ja) | 走行体装置 | |
JP5844647B2 (ja) | 掃除ロボット及び掃除システム | |
JP2004232702A (ja) | ロボットの走行装置 | |
JP5912452B2 (ja) | 無人走行体の遠隔操縦システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070205 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100406 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100423 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4504744 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130430 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140430 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |