JPH1142467A - ダクト清掃用ロボット清掃機 - Google Patents
ダクト清掃用ロボット清掃機Info
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- JPH1142467A JPH1142467A JP10135789A JP13578998A JPH1142467A JP H1142467 A JPH1142467 A JP H1142467A JP 10135789 A JP10135789 A JP 10135789A JP 13578998 A JP13578998 A JP 13578998A JP H1142467 A JPH1142467 A JP H1142467A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A46—BRUSHWARE
- A46B—BRUSHES
- A46B13/00—Brushes with driven brush bodies or carriers
- A46B13/02—Brushes with driven brush bodies or carriers power-driven carriers
Abstract
(57)【要約】
【課題】 遠隔操作のできるロボット清掃機をダクト内
部に投入させて遠隔制御によって吸入してダクト内部の
ほこりなどを清掃できるダクト清掃用ロボット清掃機を
提供すること。 【解決手段】 駆動輪５０，５４，５２を持つ機台１
に、上下方向に所定角度範囲で揺動できる回転ブラシ６
１を取り付け、また、該回転ブラシ６１を揺動させるた
めのリフト装置３を取り付ける。また、回転ブラシの揺
動角度を検知する検出手段３７，３８，３９を備え、さ
らに、照明手段５と録画カメラ７も備える。作業者は映
像を見て、ダクトの外から、ダクト清掃用ロボット清掃
機を操作する。
部に投入させて遠隔制御によって吸入してダクト内部の
ほこりなどを清掃できるダクト清掃用ロボット清掃機を
提供すること。 【解決手段】 駆動輪５０，５４，５２を持つ機台１
に、上下方向に所定角度範囲で揺動できる回転ブラシ６
１を取り付け、また、該回転ブラシ６１を揺動させるた
めのリフト装置３を取り付ける。また、回転ブラシの揺
動角度を検知する検出手段３７，３８，３９を備え、さ
らに、照明手段５と録画カメラ７も備える。作業者は映
像を見て、ダクトの外から、ダクト清掃用ロボット清掃
機を操作する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は遠隔制御のできるダ
クト清掃用ロボット清掃機に係り、特に建物などに設置
されているダクト内に残存するほこりなどを清掃するの
に適したダクト清掃用ロボット清掃機に関する。
クト清掃用ロボット清掃機に係り、特に建物などに設置
されているダクト内に残存するほこりなどを清掃するの
に適したダクト清掃用ロボット清掃機に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、換気用ダクト、送風用ダクトな
どの内部には、空気が出入することにより、空気中に含
まれているほこりや他のもの（例えばかび、細菌など）
がその内部に残存する。このようなほこりや異物質など
の有害な要素は、換気のときや空気浄化のときに、ダク
トを経由して室内に流入し、室内空気を汚染させ、場合
によっては気管支系統の疾患を誘発するなど人体に悪い
影響を与える原因となる。
どの内部には、空気が出入することにより、空気中に含
まれているほこりや他のもの（例えばかび、細菌など）
がその内部に残存する。このようなほこりや異物質など
の有害な要素は、換気のときや空気浄化のときに、ダク
トを経由して室内に流入し、室内空気を汚染させ、場合
によっては気管支系統の疾患を誘発するなど人体に悪い
影響を与える原因となる。
【０００３】特に、建物或いは地下鉄などの天井に設置
されているダクトは、夏季には冷風を供給して駅の内部
を涼しく空調しているが、冬季には一般に空調機が稼働
せず、夏季になってから空調のため冷風を供給すると、
冬季の間に地下鉄の運行などにより発生する風の影響で
ダクト内に堆積したほこりなどが冷風と一緒にダクトか
ら噴出し、室内或いは駅にいる人々に不快感を与え或い
は循環器系統の疾患を誘発することがある。
されているダクトは、夏季には冷風を供給して駅の内部
を涼しく空調しているが、冬季には一般に空調機が稼働
せず、夏季になってから空調のため冷風を供給すると、
冬季の間に地下鉄の運行などにより発生する風の影響で
ダクト内に堆積したほこりなどが冷風と一緒にダクトか
ら噴出し、室内或いは駅にいる人々に不快感を与え或い
は循環器系統の疾患を誘発することがある。
【０００４】また、夏季での冷風の供給に加えて、冬季
にも温風を供給しているダクトであっても、時間の経過
によってダクトの内部にほこりなどが堆積することは生
じがちであり、その吹き出しは人々の健康に悪影響を与
える。このようにダクト内部に堆積したほこりなどが噴
出して人々に不快感を与えたり或いは循環器系統の疾患
を誘発させることを防止するために、ダクト内部に残存
するほこりなどを定期的に取り除く必要性がある。
にも温風を供給しているダクトであっても、時間の経過
によってダクトの内部にほこりなどが堆積することは生
じがちであり、その吹き出しは人々の健康に悪影響を与
える。このようにダクト内部に堆積したほこりなどが噴
出して人々に不快感を与えたり或いは循環器系統の疾患
を誘発させることを防止するために、ダクト内部に残存
するほこりなどを定期的に取り除く必要性がある。
【０００５】ダクト内部に残存しているほこりなどを除
去するための一般的な方法としては、ダクトの一端に外
部から強力な風を吹き込み、吹き飛んでくるほこりなど
を他端から吸い込む方法と、長い棒にブラシを装着して
ダクト内部のほこりなどを叩きながら吸い込むことによ
り除去する方法などが行われる。しかし、一般に、ダク
トはその内部空間が概して狭くて長いため、清掃する人
がダクトの中に入ってダクト内部のほこりなどを除去す
ることは困難であり、強力な風を吹き込んでもダクト内
部にほこりが堅く固まっている場合には、除去できない
という問題点がある。
去するための一般的な方法としては、ダクトの一端に外
部から強力な風を吹き込み、吹き飛んでくるほこりなど
を他端から吸い込む方法と、長い棒にブラシを装着して
ダクト内部のほこりなどを叩きながら吸い込むことによ
り除去する方法などが行われる。しかし、一般に、ダク
トはその内部空間が概して狭くて長いため、清掃する人
がダクトの中に入ってダクト内部のほこりなどを除去す
ることは困難であり、強力な風を吹き込んでもダクト内
部にほこりが堅く固まっている場合には、除去できない
という問題点がある。
【０００６】また、ブラシを装着した長い棒はダクト内
部の奥深くまで入れることができないので、ダクトの入
出口付近しか清掃できないという問題点もある。
部の奥深くまで入れることができないので、ダクトの入
出口付近しか清掃できないという問題点もある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、かかる従来
の技術の問題点を解決するためのものであり、その目的
は、遠隔操作のできるロボット清掃機をダクト内部に投
入し、それを遠隔制御により操作して、ダクト内部のほ
こりなどを清掃できるようにしたダクト清掃用ロボット
清掃機を提供することにある。
の技術の問題点を解決するためのものであり、その目的
は、遠隔操作のできるロボット清掃機をダクト内部に投
入し、それを遠隔制御により操作して、ダクト内部のほ
こりなどを清掃できるようにしたダクト清掃用ロボット
清掃機を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明によるダクト清掃用ロボット清掃機は、基本的
に、機台と、制御機と、前記制御機に操作命令を入力す
る操作手段と、前記機台の下部に駆動できるように装着
されている駆動輪と、ダクト内部を照らす照明手段と、
録画カメラと、前記照明手段及び録画カメラを支持する
支持手段と、前記機台の前に設置された駆動モータと、
前記駆動モータの回転軸に適宜の手段を介して装着され
たブラシと、前記ブラシによって叩いたダクト内部のほ
こりを吸入するほこり吸入手段と、を有するダクト清掃
用ロボット清掃機であって、前記駆動モータは前記機台
の水平線を中心としてある角度θだけ上下方向に揺動で
きるように前記機台に枢支されており、かつ、前記駆動
モータを揺動させる作動手段を有し、さらに、前記駆動
モータが機台の水平面に対して上方に所定角度だけ上向
した場合にブラシの上向位置を検出するブラシ上向位置
検出手段と、前記駆動モータが機台の水平面に対して下
方に所定角度だけ下向した場合にブラシの下向位置を検
出するブラシ下向位置検出手段とを具備していることを
特徴とする。
の本発明によるダクト清掃用ロボット清掃機は、基本的
に、機台と、制御機と、前記制御機に操作命令を入力す
る操作手段と、前記機台の下部に駆動できるように装着
されている駆動輪と、ダクト内部を照らす照明手段と、
録画カメラと、前記照明手段及び録画カメラを支持する
支持手段と、前記機台の前に設置された駆動モータと、
前記駆動モータの回転軸に適宜の手段を介して装着され
たブラシと、前記ブラシによって叩いたダクト内部のほ
こりを吸入するほこり吸入手段と、を有するダクト清掃
用ロボット清掃機であって、前記駆動モータは前記機台
の水平線を中心としてある角度θだけ上下方向に揺動で
きるように前記機台に枢支されており、かつ、前記駆動
モータを揺動させる作動手段を有し、さらに、前記駆動
モータが機台の水平面に対して上方に所定角度だけ上向
した場合にブラシの上向位置を検出するブラシ上向位置
検出手段と、前記駆動モータが機台の水平面に対して下
方に所定角度だけ下向した場合にブラシの下向位置を検
出するブラシ下向位置検出手段とを具備していることを
特徴とする。
【０００９】より具体的態様において、本発明によるダ
クト清掃用ロボット清掃機は、機台と、制御機と、前記
制御機に操作命令を入力する操作手段と、前記機台の下
部に駆動できるように装着されている駆動輪と、ダクト
内部を照らす一組の照明手段と、前記照明手段の間に設
置された録画カメラと、前記一組の照明手段及び録画カ
メラを回転できるよう支持すると同時に、前記機台上に
設置された回転円板と、前記機台の前に設置された駆動
モータと、前記駆動モータの回転軸先端部に装着されて
前記回転軸の回転力を９０°変換する動力変換手段と、
前記動力変換手段によって変換された駆動力によって回
転する駆動軸と、前記駆動軸上に設置されて前記駆動モ
ータの回転によって回転しながらダクト内部のほこりを
叩くブラシと、前記ブラシによって叩いたダクト内部の
ほこりを吸入するほこり吸入手段と、前記機台の上部に
設置されて前記ブラシを上下動させるように前記駆動モ
ータを機台の水平線を中心としてある角度θ（例えば、
−４５°〜＋１５０°程度の範囲）だけ上下動させるリ
フタと、前記リフタを作動させるリフタ駆動モータと、
前記リフタ駆動モータの駆動力によって前記リフタを上
下動させる案内手段と、前記リフタの作動ロットと前記
案内手段のスライダを連絡して前記リフタの作動ロット
の動作によって前記案内手段のスライダをスライディン
グさせるリンク手段と、前記駆動モータが機台の水平面
に対して上部に所定角度、好ましくは、ほぼ１５０°程
度、上向した場合にブラシの上向位置を検出するブラシ
上向位置検出手段と、前記駆動モータが機台の水平面に
対して下部に所定角度、好ましくは、ほぼ４５°程度、
下向した場合にブラシの下向位置を検出するブラシ下向
位置検出手段とを具備していることを特徴とする。
クト清掃用ロボット清掃機は、機台と、制御機と、前記
制御機に操作命令を入力する操作手段と、前記機台の下
部に駆動できるように装着されている駆動輪と、ダクト
内部を照らす一組の照明手段と、前記照明手段の間に設
置された録画カメラと、前記一組の照明手段及び録画カ
メラを回転できるよう支持すると同時に、前記機台上に
設置された回転円板と、前記機台の前に設置された駆動
モータと、前記駆動モータの回転軸先端部に装着されて
前記回転軸の回転力を９０°変換する動力変換手段と、
前記動力変換手段によって変換された駆動力によって回
転する駆動軸と、前記駆動軸上に設置されて前記駆動モ
ータの回転によって回転しながらダクト内部のほこりを
叩くブラシと、前記ブラシによって叩いたダクト内部の
ほこりを吸入するほこり吸入手段と、前記機台の上部に
設置されて前記ブラシを上下動させるように前記駆動モ
ータを機台の水平線を中心としてある角度θ（例えば、
−４５°〜＋１５０°程度の範囲）だけ上下動させるリ
フタと、前記リフタを作動させるリフタ駆動モータと、
前記リフタ駆動モータの駆動力によって前記リフタを上
下動させる案内手段と、前記リフタの作動ロットと前記
案内手段のスライダを連絡して前記リフタの作動ロット
の動作によって前記案内手段のスライダをスライディン
グさせるリンク手段と、前記駆動モータが機台の水平面
に対して上部に所定角度、好ましくは、ほぼ１５０°程
度、上向した場合にブラシの上向位置を検出するブラシ
上向位置検出手段と、前記駆動モータが機台の水平面に
対して下部に所定角度、好ましくは、ほぼ４５°程度、
下向した場合にブラシの下向位置を検出するブラシ下向
位置検出手段とを具備していることを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の一実施例について詳しく説明する。図１は本発明の好
ましい一実施例によるダクト清掃用ロボット清掃機を概
略的に示す斜視図であり、図２は本発明の一実施例によ
るダクト清掃用ロボット清掃機の動作を説明する側面図
であり、図３は本発明の一実施例によるダクト清掃用ロ
ボット清掃機を制御する制御ブロック図である。
の一実施例について詳しく説明する。図１は本発明の好
ましい一実施例によるダクト清掃用ロボット清掃機を概
略的に示す斜視図であり、図２は本発明の一実施例によ
るダクト清掃用ロボット清掃機の動作を説明する側面図
であり、図３は本発明の一実施例によるダクト清掃用ロ
ボット清掃機を制御する制御ブロック図である。
【００１１】図１乃至図３に示すように、本発明による
ダクト清掃用ロボット清掃機は、使用者の動作命令を入
力する操作手段８０と、該操作手段８０から入力される
信号を受けて全体の動作を制御する制御機８２とを有
し、該制御機８２から出力される制御信号によって移動
しながら、建物などの天井に設置されているダクト内部
のほこりなどを除去するようになっている。
ダクト清掃用ロボット清掃機は、使用者の動作命令を入
力する操作手段８０と、該操作手段８０から入力される
信号を受けて全体の動作を制御する制御機８２とを有
し、該制御機８２から出力される制御信号によって移動
しながら、建物などの天井に設置されているダクト内部
のほこりなどを除去するようになっている。
【００１２】詳述すれば、ダクト清掃用ロボット清掃機
は、機台１と、制御機８２と、前記制御機８２に操作命
令を入力する操作手段８０と、前記機台１の下部に駆動
できるように装着されている駆動輪５０ａと、ダクト内
部を照らす一組の照明手段５と、前記照明手段５の間に
設置されている録画カメラ７と、前記照明手段５及び録
画カメラ７を回転できるように支持すると同時に、前記
機台１上に設置されている回転円板１１と、前記機台１
の前方に設置されている駆動モータ１３と、前記駆動モ
ータ１３の回転軸先端部に装着されて前記回転軸の回転
力を９０°変換する動力変換手段１５と、前記動力変換
手段１５による変換された駆動力によって回転される駆
動軸１７ａ，１７ｂと、前記駆動軸１７ａ，１７ｂ上に
設置されて前記駆動モータ１３の回転によって回転しな
がらダクト内部のほこりを叩くブラシ６１ａ，６１ｂ
と、前記ブラシ６１ａ，６１ｂによって叩いたダクト内
部のほこりを吸入するほこり吸入手段９８と、を具備す
る。
は、機台１と、制御機８２と、前記制御機８２に操作命
令を入力する操作手段８０と、前記機台１の下部に駆動
できるように装着されている駆動輪５０ａと、ダクト内
部を照らす一組の照明手段５と、前記照明手段５の間に
設置されている録画カメラ７と、前記照明手段５及び録
画カメラ７を回転できるように支持すると同時に、前記
機台１上に設置されている回転円板１１と、前記機台１
の前方に設置されている駆動モータ１３と、前記駆動モ
ータ１３の回転軸先端部に装着されて前記回転軸の回転
力を９０°変換する動力変換手段１５と、前記動力変換
手段１５による変換された駆動力によって回転される駆
動軸１７ａ，１７ｂと、前記駆動軸１７ａ，１７ｂ上に
設置されて前記駆動モータ１３の回転によって回転しな
がらダクト内部のほこりを叩くブラシ６１ａ，６１ｂ
と、前記ブラシ６１ａ，６１ｂによって叩いたダクト内
部のほこりを吸入するほこり吸入手段９８と、を具備す
る。
【００１３】さらに、ダクト清掃用ロボット清掃機は、
前記機台１の上部に設置されて前記ブラシ６１ａ，６１
ｂを上下動させるように前記駆動モータ１３を機台１の
水平面を中心として所定角度θ（好ましくは、−４５°
〜＋１５０°程度）にわたって上下動させるリフタ３
と、前記リフタ３を作動させるリフタ駆動モータ９０
と、前記リフタ駆動モータ９０の駆動力によって前記リ
フタ３を上下動させるように案内する案内手段と、前記
リフタ３の作動ロット５ａ，５ｂと前記案内手段のスラ
イダ３７ａ，３７ｂを連絡して前記リフタ３の作動ロッ
ト５ａ，５ｂの動作によって前記案内手段のスライダ３
７ａ，３７ｂをスライディングさせるリンク手段４０
ａ，４０ｂと、を具備する。
前記機台１の上部に設置されて前記ブラシ６１ａ，６１
ｂを上下動させるように前記駆動モータ１３を機台１の
水平面を中心として所定角度θ（好ましくは、−４５°
〜＋１５０°程度）にわたって上下動させるリフタ３
と、前記リフタ３を作動させるリフタ駆動モータ９０
と、前記リフタ駆動モータ９０の駆動力によって前記リ
フタ３を上下動させるように案内する案内手段と、前記
リフタ３の作動ロット５ａ，５ｂと前記案内手段のスラ
イダ３７ａ，３７ｂを連絡して前記リフタ３の作動ロッ
ト５ａ，５ｂの動作によって前記案内手段のスライダ３
７ａ，３７ｂをスライディングさせるリンク手段４０
ａ，４０ｂと、を具備する。
【００１４】さらに、ダクト清掃用ロボット清掃機は、
前記駆動モータ１３が機台１の水平面に対して上部にほ
ぼ１５０°上向した場合にブラシ６１ａ，６１ｂの上向
位置を検出するブラシ上向位置検出手段１２０と、前記
駆動モータ１３が機台１の水平面に対して下部にほぼ４
５°下向した場合にブラシ６１ａ，６１ｂの下向位置を
検出するブラシ下向位置検出手段１１０とを具備してい
る。
前記駆動モータ１３が機台１の水平面に対して上部にほ
ぼ１５０°上向した場合にブラシ６１ａ，６１ｂの上向
位置を検出するブラシ上向位置検出手段１２０と、前記
駆動モータ１３が機台１の水平面に対して下部にほぼ４
５°下向した場合にブラシ６１ａ，６１ｂの下向位置を
検出するブラシ下向位置検出手段１１０とを具備してい
る。
【００１５】上記の実施の形態によるダクト清掃用ロボ
ット清掃機において、前記案内手段は、前記機台１上に
固定設置された前方及び後方の固定ブラケット３８ａ，
３８ｂ，３９ａ，３９ｂと、前記前方の固定ブラケット
３８ａ，３８ｂと前記後方の固定ブラケット３９ａ，３
９ｂとの間にそれぞれ並列に設置されている案内レール
８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂと、前記リフタ３の作動ロット
５ａ，５ｂの作動力の伝達を前記リンク手段４０ａ，４
０ｂを通して受けて前記案内レール９ａ，９ｂ上でスラ
イディングするスライダ３７ａ，３７ｂと、前記スライ
ダ３７ａ，３７ｂの遊動（振動）を防止するように前記
スライダ３７ａ，３７ｂの左右側の案内レール９ａ上に
外巻されたコイルスプリング１０ａ，１０ｂ，１４ａ，
１４ｂを具備している。
ット清掃機において、前記案内手段は、前記機台１上に
固定設置された前方及び後方の固定ブラケット３８ａ，
３８ｂ，３９ａ，３９ｂと、前記前方の固定ブラケット
３８ａ，３８ｂと前記後方の固定ブラケット３９ａ，３
９ｂとの間にそれぞれ並列に設置されている案内レール
８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂと、前記リフタ３の作動ロット
５ａ，５ｂの作動力の伝達を前記リンク手段４０ａ，４
０ｂを通して受けて前記案内レール９ａ，９ｂ上でスラ
イディングするスライダ３７ａ，３７ｂと、前記スライ
ダ３７ａ，３７ｂの遊動（振動）を防止するように前記
スライダ３７ａ，３７ｂの左右側の案内レール９ａ上に
外巻されたコイルスプリング１０ａ，１０ｂ，１４ａ，
１４ｂを具備している。
【００１６】そして、前記リンク手段４０ａ，４０ｂの
一側は、前記スライダ３７ａ，３７ｂに締結部材によっ
て締結されており、前記リンク手段４０ａ，４０ｂの他
側は作動ロット５ａ，５ｂを介在して駆動モータ１３の
両側側部にピン１００によって締結されており、前記リ
ンク手段４０ａ，４０ｂの他側は前記ピン１００によっ
て締結されると同時に、前記作動ロット５ａ，５ｂの作
動距離差を吸収するように長孔９８ａ，９８ｂが形成さ
れている。
一側は、前記スライダ３７ａ，３７ｂに締結部材によっ
て締結されており、前記リンク手段４０ａ，４０ｂの他
側は作動ロット５ａ，５ｂを介在して駆動モータ１３の
両側側部にピン１００によって締結されており、前記リ
ンク手段４０ａ，４０ｂの他側は前記ピン１００によっ
て締結されると同時に、前記作動ロット５ａ，５ｂの作
動距離差を吸収するように長孔９８ａ，９８ｂが形成さ
れている。
【００１７】本発明において、前記ブラシ下向位置検出
手段１１０とブラシ上向位置検出手段１２０は、前記ス
ライダ３７ａ，３７ｂにそれぞれ設置されて前記駆動モ
ータ１３が機台１の水平面を中心として下限角度（例え
は、約−４５°）及び上限角度（例えば、約＋１５０
°）に位置する場合に検出するもので、前記ブラシ下向
位置検出手段１１０と、ブラシ上向位置検出手段１２０
はそれぞれマイクロスイッチと、マイクロスイッチを作
動する磁石で構成されており、前記駆動モータ１３は前
記リフタ３の作動ロット５ａ，５ｂが前記シリンダ４
ａ，４ｂに対して出入りすることによって機台１の水平
面を中心として下限角度（例えば、約−４５°）及び上
限角度（例えば、約＋１５０°）で回転できるように回
転中心軸（図示せず）によってヒンジ（枢支）されてい
る。
手段１１０とブラシ上向位置検出手段１２０は、前記ス
ライダ３７ａ，３７ｂにそれぞれ設置されて前記駆動モ
ータ１３が機台１の水平面を中心として下限角度（例え
は、約−４５°）及び上限角度（例えば、約＋１５０
°）に位置する場合に検出するもので、前記ブラシ下向
位置検出手段１１０と、ブラシ上向位置検出手段１２０
はそれぞれマイクロスイッチと、マイクロスイッチを作
動する磁石で構成されており、前記駆動モータ１３は前
記リフタ３の作動ロット５ａ，５ｂが前記シリンダ４
ａ，４ｂに対して出入りすることによって機台１の水平
面を中心として下限角度（例えば、約−４５°）及び上
限角度（例えば、約＋１５０°）で回転できるように回
転中心軸（図示せず）によってヒンジ（枢支）されてい
る。
【００１８】前記の実施の形態において、前記駆動輪
は、前輪５０ａ，５０ｂと、後輪５２ａ，５２ｂと、前
記前輪５０ａ，５０ｂと後輪５２ａ，５２ｂとの間に設
置された中間輪５４ａ，５４ｂで構成されている。説明
の都合上、前輪５０ａと後輪５２ａ及び中間輪５４ａは
便宜上右側駆動輪といい、前輪５０ｂと後輪５２ｂ及び
中間輪５４ｂは左側駆動輪という。前記左右側駆動輪は
３対で構成されている例を説明したが、本発明はこれに
限定されるものではなく、３対以上を設置しても本発明
の範囲を離脱するのではない。
は、前輪５０ａ，５０ｂと、後輪５２ａ，５２ｂと、前
記前輪５０ａ，５０ｂと後輪５２ａ，５２ｂとの間に設
置された中間輪５４ａ，５４ｂで構成されている。説明
の都合上、前輪５０ａと後輪５２ａ及び中間輪５４ａは
便宜上右側駆動輪といい、前輪５０ｂと後輪５２ｂ及び
中間輪５４ｂは左側駆動輪という。前記左右側駆動輪は
３対で構成されている例を説明したが、本発明はこれに
限定されるものではなく、３対以上を設置しても本発明
の範囲を離脱するのではない。
【００１９】また、前記第１及び第２駆動軸１７ａ，１
７ｂには、前記駆動軸１７ａ，１７ｂに対してそれぞれ
直角にピン１８ａ，１８ｂが設置されており、前記第１
及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂとピン１８ａ，１８ｂに
はダクト内部のほこりを叩くようにブラシ６１ａ，６１
ｂが設置されている。前記ブラシ６１ａ，６１ｂは、一
側に前記第１及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂに挿入され
て回転時離脱しないように前記第１及び第２駆動軸１７
ａ，１７ｂに直角に設置されているピン１８ａ，１８ｂ
が挿入される溝１９ａをもつ円筒体１９に、適切な太さ
のプラスチック、ナイロン、ポリエチレン、ポリプロピ
レン、或いは金属材質などからなるブラシが均一に植え
られているものである。
７ｂには、前記駆動軸１７ａ，１７ｂに対してそれぞれ
直角にピン１８ａ，１８ｂが設置されており、前記第１
及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂとピン１８ａ，１８ｂに
はダクト内部のほこりを叩くようにブラシ６１ａ，６１
ｂが設置されている。前記ブラシ６１ａ，６１ｂは、一
側に前記第１及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂに挿入され
て回転時離脱しないように前記第１及び第２駆動軸１７
ａ，１７ｂに直角に設置されているピン１８ａ，１８ｂ
が挿入される溝１９ａをもつ円筒体１９に、適切な太さ
のプラスチック、ナイロン、ポリエチレン、ポリプロピ
レン、或いは金属材質などからなるブラシが均一に植え
られているものである。
【００２０】ＶＣＲ（８４：Video Cassette Recorder)
は、前記録画カメラ７によって撮影されたダクト内部の
画面をマイク８６による入力される音声と一緒に録画記
録されるもので、表示手段８８は前記ＶＣＲ８４に録画
記録されている画面と音声を表示するものである。
は、前記録画カメラ７によって撮影されたダクト内部の
画面をマイク８６による入力される音声と一緒に録画記
録されるもので、表示手段８８は前記ＶＣＲ８４に録画
記録されている画面と音声を表示するものである。
【００２１】前記リフタ３は、リフタ駆動モータ９０の
正逆回転によってシリンダ４ａ，４ｂから前記作動ロッ
ト５ａ，５ｂが押し出たり、入って行って、ダクト内部
の高さによってブラシ６１ａ，６１ｂでダクト内の床７
０のほこり及び天井７２のほこりを叩くことができるよ
うに駆動モータ１３の角度を可変させるものである。ま
た、左側駆動輪駆動モータ９２はロボット清掃機を前後
進、左回転或いは右回転させるよう左側駆動輪５０ｂ，
５２ｂ，５４ｂを正逆回転させるものである。右側駆動
輪駆動モータ９４はロボット清掃機を前後進、左回転或
いは右回転させるよう右側駆動５０ａ，５２ａ，５４ａ
を正逆回転させるものである。
正逆回転によってシリンダ４ａ，４ｂから前記作動ロッ
ト５ａ，５ｂが押し出たり、入って行って、ダクト内部
の高さによってブラシ６１ａ，６１ｂでダクト内の床７
０のほこり及び天井７２のほこりを叩くことができるよ
うに駆動モータ１３の角度を可変させるものである。ま
た、左側駆動輪駆動モータ９２はロボット清掃機を前後
進、左回転或いは右回転させるよう左側駆動輪５０ｂ，
５２ｂ，５４ｂを正逆回転させるものである。右側駆動
輪駆動モータ９４はロボット清掃機を前後進、左回転或
いは右回転させるよう右側駆動５０ａ，５２ａ，５４ａ
を正逆回転させるものである。
【００２２】また、この実施の形態では、前記回転円板
１１はその上部に設置されている照明手段５及び録画カ
メラ７を回転させるよう回転円板駆動モータ９６によっ
て駆動されるようになっている。
１１はその上部に設置されている照明手段５及び録画カ
メラ７を回転させるよう回転円板駆動モータ９６によっ
て駆動されるようになっている。
【００２３】以下、上述したように構成された本発明に
よるダクト清掃用ロボット清掃機の作用及び効果につい
て図１乃至図３を参照して詳しく説明する。
よるダクト清掃用ロボット清掃機の作用及び効果につい
て図１乃至図３を参照して詳しく説明する。
【００２４】まず、前記機台１の後ろに設置されている
コネクタ（図示せず）に制御信号、電源及びダクト内で
叩き出したほこりを吸入する吸入管をもつ同軸ケーブル
（図示せず）などを結合した後、ダクト内のロボット清
掃機を位置させて、操作手段８０を操作してリフタ駆動
モータ９０を正回転させて前記駆動モータ１３の回転軸
に連結されている動力変換手段１５の第１及び第２駆動
軸１７ａ，１７ｂに装着されたブラシ６１ａ，６１ｂが
ダクトの床７０に触れるようにリフタ３を上向させる
（図２の実線で示した駆動モータ１３とブラシ６１ａ，
６１ｂの位置）。
コネクタ（図示せず）に制御信号、電源及びダクト内で
叩き出したほこりを吸入する吸入管をもつ同軸ケーブル
（図示せず）などを結合した後、ダクト内のロボット清
掃機を位置させて、操作手段８０を操作してリフタ駆動
モータ９０を正回転させて前記駆動モータ１３の回転軸
に連結されている動力変換手段１５の第１及び第２駆動
軸１７ａ，１７ｂに装着されたブラシ６１ａ，６１ｂが
ダクトの床７０に触れるようにリフタ３を上向させる
（図２の実線で示した駆動モータ１３とブラシ６１ａ，
６１ｂの位置）。
【００２５】この時、前記スライダ３７ａ，３７ｂが前
方の固定ブラケット３８ａ，３８ｂの方に移動して前記
スライダ３７ａ，３７ｂ内に設置された磁石とマイクロ
スイッチで構成されたブラシ下向検出手段１１０によっ
て検出されると、前記リフタ駆動モータ９０の正回転が
停止し、前記スライダ３７ａ，３７ｂが停止すると同時
に、駆動モータ１３の回転によってその回転力が動力変
換手段１５によって円運動が直角円運動に変換されて第
１及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂを通してブラシ６１
ａ，６１ｂに伝達されて前記ブラシ６１ａ，６１ｂが回
転してダクト内の床に積むほこりを叩きながら前進する
と同時に、前記ほこり吸入手段９８によって叩いたほこ
りを吸入する。
方の固定ブラケット３８ａ，３８ｂの方に移動して前記
スライダ３７ａ，３７ｂ内に設置された磁石とマイクロ
スイッチで構成されたブラシ下向検出手段１１０によっ
て検出されると、前記リフタ駆動モータ９０の正回転が
停止し、前記スライダ３７ａ，３７ｂが停止すると同時
に、駆動モータ１３の回転によってその回転力が動力変
換手段１５によって円運動が直角円運動に変換されて第
１及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂを通してブラシ６１
ａ，６１ｂに伝達されて前記ブラシ６１ａ，６１ｂが回
転してダクト内の床に積むほこりを叩きながら前進する
と同時に、前記ほこり吸入手段９８によって叩いたほこ
りを吸入する。
【００２６】ダクト内の床７０にあるほこりを清掃した
後は、前記操作手段８０を操作してリフタ駆動モータ９
０を逆回転させて前記駆動モータ１３の回転軸に連結さ
れている動力変換手段１５の第１及び第２駆動軸１７
ａ，１７ｂに装着されたブラシ６１ａ，６１ｂがダクト
の中間壁（ここで、中間壁とは床７０から天井７２の中
間をいう）に触れるようにリフタ３を中間の高さまで上
向させる。この時、前記スライダ３７ａ，３７ｂは後方
の固定ブラケット３９ａ，３９ｂと前方の固定ブラケッ
ト３８ａ，３８ｂとの中間に位置している。
後は、前記操作手段８０を操作してリフタ駆動モータ９
０を逆回転させて前記駆動モータ１３の回転軸に連結さ
れている動力変換手段１５の第１及び第２駆動軸１７
ａ，１７ｂに装着されたブラシ６１ａ，６１ｂがダクト
の中間壁（ここで、中間壁とは床７０から天井７２の中
間をいう）に触れるようにリフタ３を中間の高さまで上
向させる。この時、前記スライダ３７ａ，３７ｂは後方
の固定ブラケット３９ａ，３９ｂと前方の固定ブラケッ
ト３８ａ，３８ｂとの中間に位置している。
【００２７】この時、前記駆動モータ１３の回転によっ
てその駆動力が動力変換手段１５によって円運動が直角
円運動に変換されて第１及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂ
を通してブラシ６１ａ，６１ｂに伝達されて前記ブラシ
６１ａ，６１ｂが回転しながらダクト内の中間壁側に積
もられたほこりを叩いて後進すると同時に、前記ほこり
吸入手段によってほこりを吸入する。
てその駆動力が動力変換手段１５によって円運動が直角
円運動に変換されて第１及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂ
を通してブラシ６１ａ，６１ｂに伝達されて前記ブラシ
６１ａ，６１ｂが回転しながらダクト内の中間壁側に積
もられたほこりを叩いて後進すると同時に、前記ほこり
吸入手段によってほこりを吸入する。
【００２８】ダクト内の中間壁に付着しているほこりを
叩いた（清掃）後は、操作手段８０を操作してリフタ駆
動モータ９０をもう一度逆回転駆動させて前記駆動モー
タ１３の回転軸に連結されている動力変換手段１５の第
１及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂにそれぞれ装着された
ブラシ６１ａ，６１ｂがダクトの天井７２に触れるよう
にリフタ３を下向させる（図２の一点鎖線で示した駆動
モータ１３とブラシ６１ａ，６１ｂの位置）。
叩いた（清掃）後は、操作手段８０を操作してリフタ駆
動モータ９０をもう一度逆回転駆動させて前記駆動モー
タ１３の回転軸に連結されている動力変換手段１５の第
１及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂにそれぞれ装着された
ブラシ６１ａ，６１ｂがダクトの天井７２に触れるよう
にリフタ３を下向させる（図２の一点鎖線で示した駆動
モータ１３とブラシ６１ａ，６１ｂの位置）。
【００２９】この時、前記スライダ３７ａ，３７ｂが後
方の固定ブラケット３９ａ，３９ｂの方に移動して前記
スライダ３７ａ，３７ｂ内に設置された磁石とマイクロ
スイッチで構成されたブラシ上向検出手段１２０によっ
て検出されると、前記リフタ駆動モータ９０の逆回転が
停止して前記スライダ３７ａ，３７ｂが停止されると同
時に、駆動モータ１３の回転によってその駆動力が動力
変換手段１５によって円運動が直角円運動に変換されて
第１及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂを通してブラシ６１
ａ，６１ｂに伝達されて前記ブラシ６１ａ，６１ｂが回
転しながらダクト内の天井７２に積もられたほこりを叩
いて前進すると同時に、前記ほこり吸入手段９８によっ
てほこりを吸入してダクト内の清掃を完了する。
方の固定ブラケット３９ａ，３９ｂの方に移動して前記
スライダ３７ａ，３７ｂ内に設置された磁石とマイクロ
スイッチで構成されたブラシ上向検出手段１２０によっ
て検出されると、前記リフタ駆動モータ９０の逆回転が
停止して前記スライダ３７ａ，３７ｂが停止されると同
時に、駆動モータ１３の回転によってその駆動力が動力
変換手段１５によって円運動が直角円運動に変換されて
第１及び第２駆動軸１７ａ，１７ｂを通してブラシ６１
ａ，６１ｂに伝達されて前記ブラシ６１ａ，６１ｂが回
転しながらダクト内の天井７２に積もられたほこりを叩
いて前進すると同時に、前記ほこり吸入手段９８によっ
てほこりを吸入してダクト内の清掃を完了する。
【００３０】本発明によるダクト清掃用ロボット清掃機
は、前記駆動モータ１３、具体的にはブラシ６１ａ，６
１ｂを機台１の水平面に対して約−４５°乃至＋１５０
°の範囲で位置変更ができ、ダクト内のほこりをブラシ
によって叩く時、駆動モータ１３によって回転駆動され
るブラシ６１ａ，６１ｂが磨耗しても、前記ブラシ６１
ａ，６１ｂの角度変更ができてダクトの床７０或いはダ
クトの天井７２にブラシ６１ａ，６１ｂが充分当接され
てほこりを優しく清掃できる。また、ダクト内部の段差
がある部分に付着しているほこりも簡単に清掃できる。
は、前記駆動モータ１３、具体的にはブラシ６１ａ，６
１ｂを機台１の水平面に対して約−４５°乃至＋１５０
°の範囲で位置変更ができ、ダクト内のほこりをブラシ
によって叩く時、駆動モータ１３によって回転駆動され
るブラシ６１ａ，６１ｂが磨耗しても、前記ブラシ６１
ａ，６１ｂの角度変更ができてダクトの床７０或いはダ
クトの天井７２にブラシ６１ａ，６１ｂが充分当接され
てほこりを優しく清掃できる。また、ダクト内部の段差
がある部分に付着しているほこりも簡単に清掃できる。
【００３１】前記ロボット清掃機の清掃動作は録画カメ
ラ７によって撮影されたＶＣＲ８４に録画記録され、Ｖ
ＣＲ８４に録画記録される画面は表示手段８８に出力さ
れる。そのため、ロボット清掃機の操作者（或いは使用
者）は表示手段８８に出力される画面によってダクト内
部の状況を見ながらロボット清掃機を制御することがで
きる。
ラ７によって撮影されたＶＣＲ８４に録画記録され、Ｖ
ＣＲ８４に録画記録される画面は表示手段８８に出力さ
れる。そのため、ロボット清掃機の操作者（或いは使用
者）は表示手段８８に出力される画面によってダクト内
部の状況を見ながらロボット清掃機を制御することがで
きる。
【００３２】そして、前記照明手段５及び録画カメラ７
は回転円板１１に在置されているため回転円板駆動モー
タ９６の駆動によって照明される方向及び撮影される方
向を変更することができる。
は回転円板１１に在置されているため回転円板駆動モー
タ９６の駆動によって照明される方向及び撮影される方
向を変更することができる。
【００３３】次に、本発明のダクト清掃用ロボット清掃
機の前・後進及び方向転換について説明する。 まず、
本発明のダクト清掃用ロボット清掃機を前進及び後進さ
せるためには左側駆動輪駆動モータ９２及び右側駆動輪
駆動モータ９４を正回転或いは逆回転させて左側駆動輪
５０ａ，５２ａ，５４ａ及び右側駆動輪５０ｂ，５２
ｂ，５４ｂを正回転或いは逆回転させるし、ロボット清
掃機を左回転させるには前記左側駆動輪駆動モータ９２
の回転力を右側駆動輪駆動モータ９４の回転力より小さ
く駆動させることでロボット清掃機を左回転させること
ができる。
機の前・後進及び方向転換について説明する。 まず、
本発明のダクト清掃用ロボット清掃機を前進及び後進さ
せるためには左側駆動輪駆動モータ９２及び右側駆動輪
駆動モータ９４を正回転或いは逆回転させて左側駆動輪
５０ａ，５２ａ，５４ａ及び右側駆動輪５０ｂ，５２
ｂ，５４ｂを正回転或いは逆回転させるし、ロボット清
掃機を左回転させるには前記左側駆動輪駆動モータ９２
の回転力を右側駆動輪駆動モータ９４の回転力より小さ
く駆動させることでロボット清掃機を左回転させること
ができる。
【００３４】そして、ロボット清掃機を右回転させるに
は前記右側駆動輪駆動モータ９４の回転力を左側駆動輪
駆動モータ９２の回転力より小さく駆動させることでロ
ボット清掃機を右回転させることができる。
は前記右側駆動輪駆動モータ９４の回転力を左側駆動輪
駆動モータ９２の回転力より小さく駆動させることでロ
ボット清掃機を右回転させることができる。
【００３５】本発明のダクト清掃用ロボット清掃機のさ
らに他の形態では、ダクト内部に消毒薬を噴出させるこ
とができる。その場合には、吸入管（図示せず）を消毒
薬噴出管として使って圧縮空気と一緒に消毒薬をダクト
内に噴出してダクト内部を防疫する。さらに、ダクト内
部をペイントでコーティングするためには前記吸入管を
ペイント噴出管として使って圧縮空気と一緒にペイント
をダクト内に噴出してダクト内部を塗色することができ
る。また、ダクト内部に付着しているほこりを圧縮機で
叩くためには、前記吸入管を通して高圧の圧縮空気をダ
クト内部に噴出して、ダクト内部を圧縮空気でヒッティ
ング(Hitting) してほこりを叩き出すことができる。
らに他の形態では、ダクト内部に消毒薬を噴出させるこ
とができる。その場合には、吸入管（図示せず）を消毒
薬噴出管として使って圧縮空気と一緒に消毒薬をダクト
内に噴出してダクト内部を防疫する。さらに、ダクト内
部をペイントでコーティングするためには前記吸入管を
ペイント噴出管として使って圧縮空気と一緒にペイント
をダクト内に噴出してダクト内部を塗色することができ
る。また、ダクト内部に付着しているほこりを圧縮機で
叩くためには、前記吸入管を通して高圧の圧縮空気をダ
クト内部に噴出して、ダクト内部を圧縮空気でヒッティ
ング(Hitting) してほこりを叩き出すことができる。
【００３６】
【発明の効果】本発明のダクト清掃用ロボット清掃機は
上記の構成であり、清掃する人が直接入って清掃するの
が難しいダクト内部にブラシの装着されたロボット清掃
機を投入した後、ダクト外部で使用者が遠隔操作してダ
クト内の床、中間壁及び天井に残存している人体に有害
なほこりや他のもの（或いは障害物）を叩いて吸入して
清掃することで容易にダクトを清掃できるほかに、ダク
ト内部を定期的に清掃することができて換気及び空気調
和時に地下鉄の駅区内或いは室内に清潔提供できるため
非常に秀でる効果がある。
上記の構成であり、清掃する人が直接入って清掃するの
が難しいダクト内部にブラシの装着されたロボット清掃
機を投入した後、ダクト外部で使用者が遠隔操作してダ
クト内の床、中間壁及び天井に残存している人体に有害
なほこりや他のもの（或いは障害物）を叩いて吸入して
清掃することで容易にダクトを清掃できるほかに、ダク
ト内部を定期的に清掃することができて換気及び空気調
和時に地下鉄の駅区内或いは室内に清潔提供できるため
非常に秀でる効果がある。
【図１】本発明の好ましい第１実施例によるダクト清掃
用ロボット清掃機を概略的に示し斜視図である。
用ロボット清掃機を概略的に示し斜視図である。
【図２】本発明の第１実施例によるダクト清掃用ロボッ
ト清掃機の動作を説明する側面図である。
ト清掃機の動作を説明する側面図である。
【図３】本発明の第１実施例によるダクト清掃用ロボッ
ト清掃機を制御する制御ブロック図である。
ト清掃機を制御する制御ブロック図である。
１ 機台 ３ リフタ ５ 照明手段 ７ 録画カメラ ８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂ 案内レール １１ 回転円板 １３ 駆動モータ １５ 動力変換手段 １７ａ，１７ｂ 駆動軸 １８ａ，１８ｂ ピン １９ 円筒体 １９ａ 溝 ６１ａ，６１ｂ ブラシ ３７ａ，３７ｂ スライダ ３８ａ，３８ｂ 前方の固定ブラケット ３９ａ，３９ｂ 後方の固定ブラケット ４０ａ，４０ｂ リンク手段 ５０ａ，５０ｂ 前輪 ５２ａ，５２ｂ 後輪 ５４ａ，５４ｂ 中間輪 ８０ 操作手段 ８２ 制御機 ８４ ＶＣＲ ８６ マイク ８８ 表示手段 ９０ リフタ駆動モータ ９２ 左側駆動輪駆動モータ ９４ 右側駆動輪駆動モータ ９８ ほこり吸入手段
Claims (4)
- 【請求項１】 機台と、制御機と、前記制御機に操作命
令を入力する操作手段と、前記機台の下部に駆動できる
ように装着されている駆動輪と、ダクト内部を照らす照
明手段と、録画カメラと、前記照明手段及び録画カメラ
を支持する支持手段と、前記機台の前に設置された駆動
モータと、前記駆動モータの回転軸に適宜の手段を介し
て装着されたブラシと、前記ブラシによって叩いたダク
ト内部のほこりを吸入するほこり吸入手段と、を有する
ダクト清掃用ロボット清掃機であって、前記駆動モータ
は前記機台の水平線を中心としてある角度θだけ上下方
向に揺動できるように前記機台に枢支されており、か
つ、前記駆動モータを揺動させる作動手段を有し、さら
に、前記駆動モータが機台の水平面に対して上方に所定
角度だけ上向した場合にブラシの上向位置を検出するブ
ラシ上向位置検出手段と、前記駆動モータが機台の水平
面に対して下方に所定角度だけ下向した場合にブラシの
下向位置を検出するブラシ下向位置検出手段とを具備し
ていることを特徴とするダクト清掃用ロボット清掃機。 - 【請求項２】 機台と、制御機と、前記制御機に操作命
令を入力する操作手段と、前記機台の下部に駆動できる
ように装着されている駆動輪と、ダクト内部を照らす一
組の照明手段と、前記照明手段の間に設置された録画カ
メラと、前記一組の照明手段及び録画カメラを回転でき
るよう支持すると同時に、前記機台上に設置された回転
円板と、前記機台の前に設置された駆動モータと、前記
駆動モータの回転軸先端部に装着されて前記回転軸の回
転力を９０°変換する動力変換手段と、前記動力変換手
段によって変換された駆動力によって回転する駆動軸
と、前記駆動軸上に設置されて前記駆動モータの回転に
よって回転しながらダクト内部のほこりを叩くブラシ
と、前記ブラシによって叩いたダクト内部のほこりを吸
入するほこり吸入手段と、前記機台の上部に設置されて
前記ブラシを上下動させるように前記駆動モータを機台
の水平線を中心としてある角度θ（例えば、−４５°〜
＋１５０°程度）だけ上下動させるリフタと、前記リフ
タを作動させるリフタ駆動モータと、前記リフタ駆動モ
ータの駆動力によって前記リフタを上下動させる案内手
段と、前記リフタの作動ロットと前記案内手段のスライ
ダを連絡して前記リフタの作動ロットの動作によって前
記案内手段のスライダをスライディングさせるリンク手
段と、前記駆動モータが機台の水平面に対して上方に所
定角度だけ上向した場合にブラシの上向位置を検出する
ブラシ上向位置検出手段と、前記駆動モータが機台の水
平面に対して下方に所定角度だけ下向した場合にブラシ
の下向位置を検出するブラシ下向位置検出手段とを具備
していることを特徴とするダクト清掃用ロボット清掃
機。 - 【請求項３】 前記案内手段は、前記機台上に固定設置
された前方及び後方の固定ブラケットと、前記前方の固
定ブラケットと前記後方の固定ブラケットとの間にそれ
ぞれ並列に設置されている案内レールと、前記リフタの
作動ロットの作動力の伝達を前記リンク手段を通して受
けて前記案内レール上でスライディングするスライダ
と、前記スライダの遊動（振動）を防止するように前記
スライダの左右側案内レール上に外巻されたコイルスプ
リングを具備していることを特徴とする請求項２記載の
ダクト清掃用ロボット清掃機。 - 【請求項４】 前記リフタは、リフタ駆動モータの正逆
回転によってシリンダから前記作動ロットが押し出た
り、入って行って、ダクト内部の高さによってブラシで
ダクト内の床のほこり及び天井のほこりを叩くことがで
きるように駆動モータの角度を可変させることを特徴と
する請求項２記載のダクト清掃用ロボット清掃機。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR97-18958 | 1997-05-16 | ||
| KR1019970018958A KR100188517B1 (ko) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | 덕트청소용 로봇 청소기 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1142467A true JPH1142467A (ja) | 1999-02-16 |
| JP2901963B2 JP2901963B2 (ja) | 1999-06-07 |
Family
ID=19506047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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