CN207806117U - 一种管道清理用小型机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道清理用小型机器人，包括轴向连接的第一机身和第二机身，所述第一机身和所述第二机身的连接处具有可供所述第一机身相对于所述第二机身倾斜预设角度的活动空间；还包括用于驱动所述第一机身和/或所述第二机身移动的驱动组件以及设置在所述第一机身和/或所述第二机身上、可与管道内壁接触连接并可转动的毛刷轮。本实用新型所提供的管道清理用小型机器人，通过两端式所述第一机身和所述第二机身的设置，实现了清洁机器人管道内可以灵活的移动，当清洁机器人运动到管道分叉处时，两端式的机身可以独自地进行转弯运动，提高了清洁机器人的灵活性，减小体积。

Description

一种管道清理用小型机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种管道清理用小型机器人。

背景技术

随着中国社会的不断发展，越来越多的楼宇和高档别墅区普遍采用中央空调系统来对室内空气的温度、湿度、气流速度等进行有效的调节，然而，中央空调也成为滋生病菌的温床、传播病菌的通道，目前，公共场所的中央空调缺少清洗，在通风风管内甚至还有动物尸体，军团菌、大肠杆菌、溶血性链球菌及各种呼吸道疾病细菌、病毒性细菌大量孳生，严重危害着楼宇、地铁、医院和高档住宅的特定人群。

同时，由于中央空调的通风管道直径较小，人工比较难以清洗，而现有的清洁机器人体积较大，无法在管道中灵活移动，当遇到管道分叉时难以转弯，遇到一些较大块的碎物时无法进行清理，导致中央空调的通风管道等小尺寸管道的清理困难重重。

因此，如何实现对小型管道的清理，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种管道清理用小型机器人，该管道清理用小型机器人体积小，移动灵活，可以高效率的完成对管道的清理工作。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种管道清理用小型机器人，包括轴向连接的第一机身和第二机身，所述第一机身和所述第二机身的连接处具有可供所述第一机身相对于所述第二机身倾斜预设角度的活动空间；还包括用于驱动所述第一机身和/或所述第二机身移动的驱动组件以及设置在所述第一机身和/或所述第二机身上、可与管道内壁接触连接并可转动的毛刷轮。

优选的，所述驱动组件包括履带式驱动轮和与所述履带式驱动轮的移动驱动电机，与所述第一机身和所述第二机身对应的所述履带式驱动轮的个数均为两个，分别安装在所述第一机身或所述第二机身的径向两侧。

优选的，所述履带式驱动轮与所述第一机身或所述第二机身之间通过支撑板连接，所述支撑板焊接固定在所述第一机身或所述第二机身的径向两侧。

优选的，所述第一机身和所述第二机身的相互远离的两端均安装有毛刷底座，所述毛刷轮安装在所述毛刷底座上，所述毛刷底座内安装有可带动所述毛刷底座转动的毛刷驱动电机。

优选的，所述毛刷驱动电机的输出轴上安装有转盘，所述转盘与所述毛刷底座的内周表面焊接连接。

优选的，所述第一机身和所述第二机身上位于所述毛刷轮的内侧均设有吸尘喷雾部件，所述吸尘喷雾部件靠近所述毛刷轮的侧壁上切割有吸尘孔，所述吸尘喷雾部件的外周面切割有第二喷雾口。

优选的，所述第一机身和所述第二机身的两端均安装有驱动罩壳，所述驱动罩壳的端部设有导向面板，所述导向面板的中部安装有摄像头。

优选的，还包括用于根据所述摄像头获取的位置信息控制所述驱动部件移动和控制所述毛刷轮转动的控制器。

优选的，所述驱动罩壳与所述导向面板之间开设有第一喷雾口。

优选的，所述导向面板包括支撑底板和安装底板，所述安装底板位于所述支撑底板的中部，并且所述支撑底板呈圆锥筒形；所述安装底板的周向分布设置有若干照明灯。

本实用新型所提供的管道清理用小型机器人，包括轴向连接的第一机身和第二机身，所述第一机身和所述第二机身的连接处具有可供所述第一机身相对于所述第二机身倾斜预设角度的活动空间；还包括用于驱动所述第一机身和/或所述第二机身移动的驱动组件以及设置在所述第一机身和/ 或所述第二机身上、可与管道内壁接触连接并可转动的毛刷轮。该管道清理用小型机器人，通过两端式所述第一机身和所述第二机身的设置，实现了清洁机器人管道内可以灵活的移动，当清洁机器人运动到管道分叉处时，两端式的机身可以独自地进行转弯运动，提高了清洁机器人的灵活性，减小体积。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的管道清理用小型机器人一种具体实施方式的结构示意图；

图2为图1所示管道清理用小型机器人的局部剖面结构示意图；

图3为图1所示管道清理用小型机器人的导向面板结构示意图；

图4为本实用新型所提供的管道清理用小型机器人的控制器结构示意图；

其中：1导向面板、101支撑底板、102照明灯、103摄像头、104安装底板、2驱动罩壳、3毛刷底座、4毛刷轮、5吸尘喷雾部件、6支撑板、7 履带式驱动轮、8第二机身、9第一机身、10第二喷雾口、11第一喷雾口、 12吸尘孔、13毛刷驱动电机、14转盘、15控制器、16移动驱动电机。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种管道清理用小型机器人，该管道清理用小型机器人体积小，移动灵活，可以高效率的完成对管道的清理工作，适用性强。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1至图4，图1为本实用新型所提供的管道清理用小型机器人一种具体实施方式的结构示意图；图2为图1所示管道清理用小型机器人的局部剖面结构示意图；图3为图1所示管道清理用小型机器人的导向面板结构示意图；图4为本实用新型所提供的管道清理用小型机器人的控制器结构示意图。

在该实施方式中，管道清理用小型机器人包括第一机身9和第二机身8，第一机身9和第二机身8均可以包括中间轴，并且，第一机身9和第二机身8的轴向连接，该机器人在直线行驶时，其行驶方向平行于第一机身9和第二机身8的轴向。

同时，为了方便第一机身9和第二机身8的转弯，第一机身9和第二机身8的连接处具有可供第一机身9相对于第二机身8倾斜预设角度的活动空间。具体的，第一机身9和第二机身8均设有中间轴，第一机身9的中间轴直径可以比第二机身8的中间轴直径大预设尺寸或者小预设尺寸，第一机身9和第二机身8的中间轴内部转动连接，第一机身9可以带动第二机身8前进，同时，第一机身9和第二机身8可以单独控制自身的转弯角度。

更具体的，还包括用于驱动第一机身9和/或第二机身8移动的驱动组件以及设置在第一机身9和/或第二机身8上、可与管道内壁接触连接并可转动的毛刷轮4，毛刷轮4优选为圆柱形，以提高毛刷轮4与管道内壁的接触面积；毛刷轮4优选在第一机身9和第二机身8上均有安装，以提高该机器人的清理效率，同时，驱动组件优选在第一机身9和第二机身8上均有安装，以方便对第一机身9和第二机身8的单独控制。

该管道清理用小型机器人，通过两端式第一机身9和第二机身8的设置，实现了清洁机器人管道内可以灵活的移动，当清洁机器人运动到管道分叉处时，两端式的机身可以独自地进行转弯运动，提高了清洁机器人的灵活性，减小体积。

在上述各实施方式的基础上，驱动组件包括履带式驱动轮7和与履带式驱动轮7的移动驱动电机16，与第一机身9和第二机身8对应的履带式驱动轮7的个数均为两个，分别安装在第一机身9或第二机身8的径向两侧。上述设置中，第一机身9和第二机身8上各安装有两个履带式驱动轮7，具体的，第一机身9上的两个履带式驱动轮7可以沿上下分布，第二机身8 上的两个履带式驱动轮7可以沿左右方向分布，即位于第一机身9和第二机身8上的履带式驱动轮7的连线相互处置，如此设置，可以使得该机器人在进入管道后，其上下左右四个方向，均有履带式驱动轮7与管道接触，以保证该机器人的位置稳定性。

在上述各实施方式的基础上，履带式驱动轮7与第一机身9或第二机身8之间通过支撑板6连接，支撑板6的延伸方向垂直于第一机身9或第二机身8的中间轴的延伸方向。优选的，支撑板6焊接固定在第一机身9或第二机身8的径向两侧，当然，也可以采用其他方式连接，不局限于为焊接。

在上述各实施方式的基础上，第一机身9和第二机身8的相互远离的两端均安装有毛刷底座3，毛刷轮4安装在毛刷底座3上，毛刷底座3内安装有可带动毛刷底座3转动的毛刷驱动电机13。

具体的，毛刷驱动电机13的输出轴上安装有转盘14，毛刷底座3内部轴线位置安装有毛刷驱动电机13，毛刷驱动电机13通过传动轴连接转盘 14，转盘14焊接固定与毛刷底座3的内表面，毛刷驱动电机13通过传动轴驱动转盘14旋转，由于转盘14外边缘焊接固定于毛刷底座3的内表面，从而带动毛刷底座3旋转使毛刷轮4进行清洁工作。具体的，驱动电机优选为直流无刷电机。

在上述各实施方式的基础上，第一机身9和第二机身8上位于毛刷轮4 的内侧均设有吸尘喷雾部件5，吸尘喷雾部件5呈圆筒形，吸尘喷雾部件5 靠近毛刷轮4的侧壁上切割有吸尘孔12，吸尘喷雾部件5的外周面切割有第二喷雾口10，具体的，吸尘喷雾部件5位于毛刷底座3的内侧，即吸尘喷雾部件5可以设置在第一机身9的毛刷轮4靠近第二机身8的一侧。

在上述各实施方式的基础上，第一机身9和第二机身8的两端均安装有驱动罩壳2，驱动罩壳2的端部设有导向面板1，导向面板1的中部安装有摄像头103。上述设置中，摄像头103可以监控清洁机器人的清洁状况，同时可以了解清洁机器人的清理行进路线，方便工作人员进行控制。同时，摄像头103的外部安装有保护玻璃，保护摄像头103在清洁机器人在工作时不受外界的物理伤害，提高可靠性。

在上述各实施方式的基础上，还包括用于根据摄像头103获取的位置信息控制驱动部件移动和控制毛刷轮4转动的控制器15，具体的，控制器 15与摄像头103、吸尘喷雾部件5、驱动电机和履带式驱动轮7电性连接，控制器15可以根据摄像头103获取的位置信息，来控制履带式驱动轮7的环形，以及吸尘喷雾部件5的开闭，起到自动控制的目的，控制精度高。

更具体的，控制器15与摄像头103连接，首先控制器15控制摄像头 103的开关，摄像头103打开后将拍摄所得到的数据再传递给控制器15，此时控制器15对摄像头103传递过来的数据进行处理，得出结果之后发出指令，同时控制吸尘喷雾部件5进行工作，此时履带式驱动轮7也开始工作，驱动整个装置进行移动；当履带式驱动轮7工作时不断将工作状态传送给控制器15，控制器15处理这些数据对整个装置的运行状态进行判断，然后将调整指令传递给履带式驱动轮7进行调整工作；当吸尘喷雾部件5 开始工作时，控制指令接着传递给毛刷驱动电机13，毛刷驱动电机13开始工作，驱动清洁部件开始清洁工作；优选的，控制器15为微程序控制器15，该控制器15设计方便，结构简单。

在上述各实施方式的基础上，驱动罩壳2与导向面板1之间开设有第一喷雾口11，具体的，第一喷雾口11位于第一机身9的毛刷轮4远离第二机身8的一侧，即第一机身9的毛刷轮4的左右两侧各设有一个喷雾口，以增加环境湿度，方便管道内部灰尘的清理与收集。

在上述各实施方式的基础上，导向面板1包括支撑底板101和安装底板104，安装底板104位于支撑底板101的中部，并且支撑底板101呈圆锥筒形；安装底板104的周向分布设置有若干照明灯102。具体的，摄像头 103四周安装底板104的安装孔中对称安装有照明灯102，提高工作环境内的光线强度，使摄像头103得到的画面更加的清晰，方便工作人员进观察；同时，圆锥筒形的支撑底板101可以将安装底板104支撑在第一机身9的端部，使得摄像头103的视野更加宽阔。

具体的，本实施例所提供管道清理用小型机器人，其中，第一机身9 的一侧通过连接机构连接有第二机身8，第一机身9和第二机身8的外周面均对称焊接固定有支撑板6，支撑板6的末端固定连接履带式驱动轮7，通过履带式驱动轮7驱动整个清洁机器人进行运动，移动驱动电机16为直流电动机；第一机身9和第二机身8的两端安装有吸尘喷雾部件5，履带式驱动轮7内部安装有若干对驱动齿轮，驱动齿轮成对通过传动轴连接移动驱动电机16；吸尘喷雾部件5内部轴线位置安装有雾化喷水器，雾化喷水器的一侧安装有吸尘器，第二机身8内部安装有电池盒，电池盒内部安装有电池，第一机身9内部轴线位置的安装位中安装有控制器15，控制器15与摄像头103、吸尘喷雾部件5、驱动电机和履带式驱动轮7电性连接；吸尘喷雾部件5靠近毛刷轮4处的侧壁切割有吸尘孔12，吸尘喷雾部件5的外周面切割有第二喷雾口10，吸尘喷雾部件5远离机身的一侧固定连接毛刷底座3，毛刷底座3的外表面安装有毛刷轮4，毛刷底座3的内部空腔内安装有驱动罩壳2，驱动罩壳2靠近导向面板1处切割有第一喷雾口11，毛刷底座3内部轴线位置安装有毛刷驱动电机13，毛刷驱动电机13通过传动轴连接转盘14。

进一步，第一机身9和第二机身8的末端均安装有吸尘喷雾部件5，吸尘喷雾部件5内部轴线位置安装有雾化喷水器，雾化喷水器通过第一喷雾口11和第二喷雾口10进行水雾释放，增加环境湿度，方便的清理，雾化喷水器的一侧安装有吸尘器，吸尘器的吸气口连接吸尘孔12，收集清理的大块灰尘。吸尘喷雾部件5远离机身的一侧安装毛刷底座3，毛刷底座3外周面安装毛刷轮4，毛刷轮4进行灰尘清理工作，毛刷底座3的内腔中安装保护罩壳，驱动罩壳2靠近导向面板1处切割有第一喷雾口11，导向面板 1进行内部监视工作；第二机身8内部安装有电池盒，电池盒内部安装有电池，为整个装置供电。

本实施例所提供小型机器人，通过两端式第一机身9和第二机身8，在清洁机器人需要进行转弯时连接件释放一定的空间，增加第一机身9和第二机身8的活动空间，当清洁机器人运动到管道分叉处时两端式的机身可以独自地进行转弯运动，提高了清洁机器人的灵活性；通过吸尘喷雾部件5，实现了对管道内大块的碎物进行清理，管道内的大块灰尘在吸尘喷雾部件5 内部吸尘器的作用下进行收集，同时吸尘喷雾部件5喷出水雾，增加环境湿度，方便管道内部灰尘的清理与收集；通过导向面板1，实现了对管道内清洁工作的实时监控，以便及时的调整机器人的工作状态，同时可以及时了解清洁机器人的行进路线，方便调整清理路线。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的管道清理用小型机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种管道清理用小型机器人，其特征在于，包括轴向连接的第一机身(9)和第二机身(8)，所述第一机身(9)和所述第二机身(8)的连接处具有可供所述第一机身(9)相对于所述第二机身(8)倾斜预设角度的活动空间；还包括用于驱动所述第一机身(9)和/或所述第二机身(8)移动的驱动组件以及设置在所述第一机身(9)和/或所述第二机身(8)上、可与管道内壁接触连接并可转动的毛刷轮(4)。

2.根据权利要求1所述的管道清理用小型机器人，其特征在于，所述驱动组件包括履带式驱动轮(7)和与所述履带式驱动轮(7)的移动驱动电机(16)，与所述第一机身(9)和所述第二机身(8)对应的所述履带式驱动轮(7)的个数均为两个，分别安装在所述第一机身(9)或所述第二机身(8)的径向两侧。

3.根据权利要求2所述的管道清理用小型机器人，其特征在于，所述履带式驱动轮(7)与所述第一机身(9)或所述第二机身(8)之间通过支撑板(6)连接，所述支撑板(6)焊接固定在所述第一机身(9)或所述第二机身(8)的径向两侧。

4.根据权利要求1所述的管道清理用小型机器人，其特征在于，所述第一机身(9)和所述第二机身(8)的相互远离的两端均安装有毛刷底座(3)，所述毛刷轮(4)安装在所述毛刷底座(3)上，所述毛刷底座(3)内安装有可带动所述毛刷底座(3)转动的毛刷驱动电机(13)。

5.根据权利要求4所述的管道清理用小型机器人，其特征在于，所述毛刷驱动电机(13)的输出轴上安装有转盘(14)，所述转盘(14)与所述毛刷底座(3)的内周表面焊接连接。

6.根据权利要求1所述的管道清理用小型机器人，其特征在于，所述第一机身(9)和所述第二机身(8)上位于所述毛刷轮(4)的内侧均设有吸尘喷雾部件(5)，所述吸尘喷雾部件(5)靠近所述毛刷轮(4)的侧壁上切割有吸尘孔(12)，所述吸尘喷雾部件(5)的外周面切割有第二喷雾口(10)。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的管道清理用小型机器人，其特征在于，所述第一机身(9)和所述第二机身(8)的两端均安装有驱动罩壳(2)，所述驱动罩壳(2)的端部设有导向面板(1)，所述导向面板(1)的中部安装有摄像头(103)。

8.根据权利要求7所述的管道清理用小型机器人，其特征在于，还包括用于根据所述摄像头(103)获取的位置信息控制所述驱动部件移动和控制所述毛刷轮(4)转动的控制器(15)。

9.根据权利要求7所述的管道清理用小型机器人，其特征在于，所述驱动罩壳(2)与所述导向面板(1)之间开设有第一喷雾口(11)。

10.根据权利要求9所述的管道清理用小型机器人，其特征在于，所述导向面板(1)包括支撑底板(101)和安装底板(104)，所述安装底板(104)位于所述支撑底板(101)的中部，并且所述支撑底板(101)呈圆锥筒形；所述安装底板(104)的周向分布设置有若干照明灯(102)。