CN201482766U

CN201482766U - 中央空调风管灰尘清洗机器人

Info

Publication number: CN201482766U
Application number: CN2008201402191U
Authority: CN
Inventors: 范林; 张梅
Original assignee: BEIJING JIEFENGKANGDE ENVIRONMENTAL TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
Current assignee: BEIJING JIEFENGKANGDE ENVIRONMENTAL TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
Priority date: 2008-10-16
Filing date: 2008-10-16
Publication date: 2010-05-26
Anticipated expiration: 2018-10-16

Abstract

本实用新型涉及了一种中央空调风管灰尘清洗机器人，主要包括：用于移动的小车；用于操作人员观看的视频监视模块，前摄像头和后摄像置于所述小车体上；用于控制行走电机和升降电机的控制器；用于测定距离的超声波距离传感器，置于所述清洗臂上，和所述的控制器连接；用于给出滑块位置信号的位置传感器，和所述的控制器连接。本实用新型提供的一种中央空调风管灰尘清洗机器人，能进入风管内部，自由灵活的移动，携带利用空气动力驱动的刷子清除风管内的灰尘，利用超声波距离传感器，位置传感器等先进的检测设备，能高质量、高效率的完成清扫任务，为大厦空气环境维护起到重要的作用。

Description

中央空调风管灰尘清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及了一种清扫机器人，尤其是一种中央空调风管灰尘清洗机器人。

背景技术

社会的发展，越来越多的楼宇、公共场所和高档别墅区采用中央空调，不仅提供了舒适空间，也给人以视觉上的美感和愉悦。而与此同时，由于没有及时清洗而带来的空气污染却在浑然不知中危害着人们的健康。随着炎热夏季的到来，空调使用进入了高峰期，而使用之前是否得到清洗也备受各方关注。中央空调系统不及时清洗将带来三个方面的危害：其一，空气置换效果较差；其二，积尘诱发细菌滋生；其三，风道滋生大量的寄生物和昆虫。

目前国内中央空调风管灰尘清洗主要采用软轴清扫的方式，但这种方式适合圆形管道，而且软轴依靠进口，成本很高。

国外研发成功了用于风管清扫的机器人，但因为大多没有采用传感器技术，体积庞大，操作困难，价格昂贵，加之售后服务很难进行，一直没有被我国大量采用。

本实用新型涉及的中央空调风管灰尘清洗机器人是针对国内目前的迫切需求研发的，采用了大量的国产传感器，在保证质量的同时大大减轻了操作难度和强度，同时极大的降低了产品的成本，经过试验测试，作业后的效果完全满足国家空气检测的环保要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供了一种中央空调风管灰尘清洗机器人，用来解决目前中央空调风管清洗过程中依靠人工方式，作业困难，效率低下，很难保证清洗质量的问题。本实用新型能适应中央空调风管体积狭长，内部结构弯曲，作业人员无法进入的特点，满足高效高质量的清扫中央空调风管灰尘的需求。

为了实现上述目的，本实用新型的目的是提供了一种中央空调风管灰尘清洗机器人，包括：

用于移动的小车；

所述小车底部安装了四个行走电机，并且四个行走电机分别固定了四个行走轮子；

所述行走电机，置于所述小车体底部；

所述行走轮子，位于所述小车体底部，和所述行走电机连接；

用于操作人员观看的视频监视模块，前摄像头和后摄像头置于所述小车体上，所述视频监视模块连接；

所述的视频监视模块通过电缆和所述的置于小车体上的摄像头连接；

所述的置于小车体上的摄像头包括所述的前摄像头和后摄像头；

所述的升降电机，固定在电机固定座上，置于所述小车体上；用来升降清洗臂；

所述升降电机的输出轴通过联轴器连接丝杠；

所述丝杠一端和所述升降电机连接，另一端通过轴承固定在所述电机固定座上，置于所述小车体上；

所述丝杠上通过螺纹和一个滑块连接；所述丝杠在所述升降电机带动下可以转动；

所述丝杠转动时带动所述滑块做水平移动；

所述滑块和升降臂一端铰接；所述升降臂另一端和清洗臂一端铰接。

所述滑块做水平移动带动升降臂；所述升降臂带动清洗臂升降；

可以升降的清洗臂；

所述清洗臂一端通过转动销子铰接在小车体上；

用来推动所述清洗臂的升降臂一端与所述的滑块连接，一端和所述清洗臂连接；

用于提供压缩空气动力的空气压缩机；

在清洗臂顶端固定有空气马达；

空气压缩机和空气马达通过管子连接，压缩空气可以通过管子从空气压缩机到达空气马达；

空气马达连接清扫灰尘的刷子，空气马达转动可带动刷子转动。

空气马达置于所述清洗臂上，和所述的空气压缩机相连接；

空气马达和清扫灰尘的刷子连接；

所述的中央空调风管灰尘清洗机器人还包括：

用于控制行走电机和升降电机的控制器；所述的控制器和所述的行走电机连接，所述控制器同时还和升降电机连接。

超声波距离传感器，用于测定距离，置于所述清洗臂上，和所述的控制器连接。

用于给出滑块位置信号的位置传感器，和所述的控制器连接；

手柄，用于操作所述小车移动方向，和所述的控制器连接。

航空插头置于所述的小车体上；

本实用提供了一种中央空调风管灰尘清洗机器人，能适应中央空调风管体积狭长，内部结构弯曲，作业人员无法进入的特点，满足高效高质量的清扫中央空调风管灰尘的需求。

下面通过附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型中央空调风管灰尘清洗机器人侧向剖面结构示意图；

图2为本实用新型中央空调风管灰尘清洗机器人俯视剖面结构示意图；

图3为本实用新型中央空调风管灰尘清洗机器人工作流程图

附图标记说明：

1超声波距离传感器 2清扫刷子 3空气马达

4清洗臂 5升降臂 6转动销子

7后灯 8航空插头 9后摄像头

10行走轮子 11电机固定座 12升降电机

13联轴器 14丝杠 15滑块

141位置传感器 16轴承 17空气压缩机

181视频监视模块 19手柄 20控制器

18前摄像头 21小车体 22-25行走电机

711前灯

具体实施方式

图1、2分别为本实用新型中央空调风管灰尘清洗机器人侧向、俯视剖面结构示意图，如图1、2所示，本实用新型包括小车体21，用于移动；行走电机22-25，置于所述小车体21底部；行走轮子10，位于所述小车体21底部，和所述行走电机22-25连接；用于操作人员观看的视频监视模块181；摄像头(包括前摄像头9和后摄像头18)置于所述小车体21上，和所述视频监视模块181连接；升降电机12，固定在电机固定座11上，置于所述小车体21上；丝杠14一端和所述升降电机12的输出轴通过联轴器13连接，另一端通过轴承16固定在所述电机固定座11上，置于所述小车体21上；滑块15通过螺纹和所述丝杠14连接；清洗臂4通过转动销子6固定所述小车体21上；用来推动所述清洗臂4的升降臂5一端与所述的滑块15连接，一端和所述清洗臂4连接；用于提供压缩空气动力的空气压缩机17；空气马达3置于所述清洗臂4上，和所述的空气压缩机17相连接，当所述的中央空调风管灰尘清洗机器人清扫灰尘的时候空气压缩机17提供动力驱动空气马达3转动，从而带动清洗刷子2清扫灰尘。

所述的中央空调风管灰尘清洗机器人还包括：

控制器20，用于控制行走电机和升降电机；控制器20同时可用来接收超声波传感器1的距离信号和手柄发送的信号；超声波距离传感器1安装在空气马达的侧面，和控制器20连接，超声波距离传感器1在清洗刷子2清扫灰尘时，不断测量清洗臂4抬升时和管道内壁清扫工作面的距离数值，所测量得的距离数值通过电缆发送给控制器20，控制器20能根据最初设定的距离参数自动的不断的调整清洗臂4的高度，使清洗臂4顶部安装的清洗刷子2和空调风管内部清扫工作面保持一定的距离，保证良好的清扫效果。

用于给出滑块15位置信号的位置传感器141，和所述的控制器20连接，当滑块15移动到丝杠14的端头时，位置传感器141发信号给控制器20，控制器控制升降电机12停止工作，从而起到限位保护作用；用于操作所述小车体21移动方向的手柄19，和所述的控制器20连接，同时手柄19用于将操作人员手动控制方向转换为信号发送给所述的控制器20；操作人员通过视频监视模块181可以实时获取摄像头9和后摄像头18传来的图象，从而监视小车体21的位置和清扫灰尘的刷子2的工作状态，用手柄19控制小车体前进到合适的工作位置，还可以利用手柄19控制升降电机12转动，从而调节所述的空气马达3和用于清扫灰尘的刷子2的高度，满足清扫灰尘的需求；航空插头8置于所述的小车体21上，控制器20通过电缆连接到航空插头8上。如图3所示，为本实用新型中央空调风管灰尘清洗机器人工作流程图。

具体的本实施例的工作过程为：

小车体21携带摄像头(包括前摄像头18和后摄像头9)和灯7，通过风管的入口进入风管内部，操作人员可以通过视频监视模块181监控小车体21的位置和行走状态。依靠视频监视模块181提供的信息，由于手柄19能够将操作人员手动控制的方向转换为信号通过电缆发送给控制器20，因此操作人员可以通过手柄19灵活控制四个行走电机22-25的转动，由于行走轮子10和行走电机连接在一起，所以通过控制电机就能灵活控制小车体21在风管内部行走作业。手柄19还可以切换视频监视模块181分别连接到前、后摄像头，从而可以看到小车体前面、后面的视频图像。

超声波距离传感器1不断测定清洗臂4抬升时和管道内壁上下工作面的距离数值，从而得到清洗臂4的距离上下工作面的距离数值，控制器20通过电缆获得超声波距离传感器1提供的距离数值后，根据最初设定的距离参数自动不断的驱动升降电机12正反转，由于升降电机12通过连轴器13连接丝杠14滑块15机构，因此当升降电机12正反转时滑块15就在丝杠14上做水平往复运动，升降臂5连接在滑块15上，构成一个四连杆机构，使得升降臂5可以随着丝杠14的水平往复运动而不断地抬高或降低清洗臂4，从而实现控制器20灵活控制清洗臂4高度的目的。空气马达3安装在清洗臂4的顶部，随着清洗臂4的高度而变化，清扫刷子2安装在空气马达3的输出轴上，并在空气压缩机17工作后，空气马达3开始转动，带动清扫刷子2转动。通过控制器20的设定能使清扫刷子和风管内部工作面保持一定的距离，保证良好的清扫效果。

用于给出滑块15位置信号的位置传感器141，和所述的控制器20连接，当滑块15移动到丝杠14的端头时，位置传感器141发信号给控制器20，控制器控制升降电机12停止工作，从而起到限位保护作用。

需要补充的是本实用新型需要结合风机进行作业，单独的风机能在作业的管道内形成流动空气，本实用新型中央空调风管灰尘清洗机器人将风管内壁的灰尘清扫下来后灰尘随流动空气从开口的地方随风出来后被集中收集起来。本实用新型中央空调风管灰尘清洗机器人可以在清洗中央空调风管的时候进入人无法进入的狭小的管道内部，操作简单方便，能减少作业人员的劳动强度，保证清洗质量。

最后应说明的是：以上实例仅仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实例所载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征主要包括：

用于移动的小车；

行走电机，置于所述小车体底部；

行走轮子，位于所述小车体底部，和所述行走电机连接；

用于操作人员观看的视频监视模块，前摄像头和后摄像头置于所述小车体上，和所述视频监视模块连接；

用于提供压缩空气动力的空气压缩机；

可以升降的清洗臂；

空气马达置于所述清洗臂上，和所述的空气压缩机相连接；

空气马达和清扫灰尘的刷子连接；

用于控制行走电机和升降电机的控制器；

用于测定距离的超声波距离传感器，置于所述清洗臂上，和所述的控制器连接；

用于操作所述小车移动方向的手柄，和所述的控制器连接。

2.根据权利要求1所述的中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征在于所述的小车可以移动，所述小车移动的方向可以通过所述的手柄控制。

3.根据权利要求2所述的中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征还在于所述小车底部安装了4个行走电机，并且4个行走电机分别固定了4个四个行走轮子。

4.根据权利要求1所述的中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征还在于前摄像头和后摄像头置于所述小车体上。

5.根据权利要求4所述的中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征在于有一个用于操作人员观看的视频监视模块通过电缆和所述的置于小车体上的摄像头连接。

6.根据权利要求1所述的中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征在于有一个用于提供压缩空气动力的空气压缩机。

7.根据权利要求1所述的中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征在于包括一个可以升降的清洗臂，在清洗臂顶端固定有空气马达。

8.根据权利要求6或7所述的中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征在于空气压缩机和空气马达通过管子连接，压缩空气可以通过管子从空气压缩机到达空气马达。

9.根据权利要求8所述的中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征还包括空气马达连接清扫灰尘的刷子，空气马达转动可带动刷子转动。

10.根据权利要求8所述的中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征还包括：用于控制行走电机和升降电机的控制器，同时可用于接受超声波距离传感器的信号和手柄信号。

11.根据权利要求8所述的中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征还包括：超声波距离传感器，用于测定清洗臂抬升时和管道内壁的距离数值，所测量得的距离数值通过电缆发送给控制器。

12.根据权利要求8所述的中央空调风管灰尘清洗机器人，其特征还包括：手柄，用于将操作人员手动控制的方向转换为信号发送给所述控制器。