KR19980083588A - 덕트청소용 로봇 청소기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 원격제어가능하며, 건물등에 설치되어 있는 덕트(Duct)내에 잔존하는 먼지나 이물질 등을 청소하는데에 적합한 덕트청소용 로봇 청소기에 관한 것으로써, 기대와, 제어기와, 상기 제어기에 조작명령을 입력하는 조작수단과, 상기 기대의 하부에 구동가능하게 장착되어 있는 구동륜과, 덕트내를 비추어 주는 한쌍의 조명수단과, 상기 한쌍의 조명수단사이에 설치된 녹화카메라와, 상기 한쌍의 조명수단 및 녹화카메라를 회전가능하게 지지함과 동시에 상기 기대상에 설치된 회전원판과, 상기 기대의 앞쪽에 설치된 구동모터와, 상기 구동모터의 회전축선단부에 장착되어서 상기 회전축의 회전력을 90°변환하는 동력변환수단과, 상기 동력변환수단에 의해 변환된 구동력에 따라 회전되는 구동축과, 상기 구동축상에 설치되어 상기 구동모터의 회전에 따라 회전되면서 덕트내의 먼지를 털어내는 브러쉬와, 상기 브러쉬에 의해 털어낸 덕트내의 먼지를 흡입하는 먼지흡입수단과, 상기 기대의 상부에 설치되어 상기 브러쉬를 상하동키도록 상기 구동모터를 기대의 수평라인을 중심으로 각도 θ( -45°내지 +150°)만큼 상하동시키는 리프터와, 상기 리프터를 작동시키는 리프터구동모터와, 상기 리프터구동모터의 구동력에 의해 상기 리프터를 상하동시키도록 안내하는 안내수단과, 상기 리프터의 작동로드와 상기 안내수단의 슬라이더를 연결하여 상기 리프터의 작동로드의 동작에 따라 상기 안내수단의 슬라이더를 슬라이딩시키는 링크수단과, 상기 구동모터가 기대의 수평면에 대해 상부로 150°상향되었을 경우에 브러쉬의 상향위치를 검출하는 브러쉬 상향위치 검출수단과, 상기 구동모터가 기대의 수평면에 대해 하부로 45°하향되었을 경우에 브러쉬의 하향위치를 검출하는 브러쉬 하향위치 검출수단을 구비하고 있는 것을 특징으로 한다.

Description

덕트청소용 로봇 청소기

본 발명은 원격제어가능한 덕트청소용 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 건물등에 설치되어 있는 덕트(Duct)내에 잔존하는 먼지나 이물질 등을 청소하는데에 적합한 덕트청소용 로봇 청소기에 관한 것이다.

일반적으로 환기용 덕트, 송풍용 덕트 등의 내부에는 공기가 출입함으로 인해 공기 중에 포함되어 있는 먼지나 이물질(에를 들면, 곰팡이, 세균등)들이 덕트내에 잔존하게 된다. 이러한 먼지나 이물질 등의 유해한 요소들이 환기시나 공기정화시에 덕트를 통해 실내로 유입되게 되어 기관지계통의 질환을 유발할 수 있어 인체에 해로운 영향을 끼칠뿐만 아니라 실내공기를 오염시키는 원인이 되고 있다.

특히, 건물 또는 지하철등의 천정에 설치되어 있는 덕트는 하절기 동안에는 냉풍을 공급하여 플랫폼을 시원하게 공조시키고 있으나, 동절기에는 일반적으로 사용하지 않다가 하절기에 플랫폼을 공조시키기 위하여 냉풍을 공급하면, 동절기동안에 지하철의 운행에 따라 발생되는 바람의 영향으로 쌓여있던 먼지가 냉풍과 함께 플랫폼으로 분출되어 실내 또는 플랫폼에 있는 사람들의 의복을 더럽히거나, 또는 호흡시에 순환기 계통으로 흡입되어 사람들에게 불쾌감을 주거나 또는 순환기 계통의 질환을 유발시키기도 한다.

그리고, 하절기에는 건물이나 또는 지하철에 설치되어 있는 덕트를 통해서 냉풍을 공급하다가 동절기에는 따뜻한 공기를 상기 덕트를 통해서 공급하고 있어도 시간경과에 따라 덕트내에 먼지등의 이물질이 쌓이게 되어 상기 덕트를 통해 냉풍 또는 온풍을 공급하였을 때, 이들 냉풍 또는 온풍과 함께 실내 또는 플랫폼내로 덕트내에 쌓여 있는 먼지 등의 오물이 분출되어 사람들에게 불쾌감을 주거나 또는 순환기 계통의 질환을 유발시키기도 한다.

이와 같이 덕트내에 쌓여 있는 먼지 등의 오물이 분출되어 사람들에게 불쾌감을 주거나 또는 순환기 계통의 질환을 유발시키는 것을 방지하기 위하여 덕트내에 잔존하는 먼지나 오물 등을 정기적으로 제거해야할 필요성이 있다.

덕트내에 잔존하는 먼지나 오물 등을 제거하기 위한 일반적인 방법으로서는, 외부에서 덕트의 일측단으로 강력한 바람을 불어준 다음, 강력한 바람에 의해 날려오는 먼지나 오물들을 덕트의 타측단에서 흡입하는 방법과, 긴 막대에 브러쉬를 장착하여 덕트 내의 먼지나 오물을 턴 다음, 흡입방법 등을 이용하여 이를 제거하는 방법등이 있다.

그러나, 일반적으로 덕트는 그 내부공간이 대체적으로 좁고 길기 때문에 청소원들이 들어가서 덕트내의 먼지를 제거할 수 없고, 강력한 바람을 불어준다고 하더라도 덕트 내에 먼지나 이물질이 견고히 굳어 있는 경우, 이를 제거할 수 없다는 문제점이 있었다.

또한, 브러쉬가 장착된 긴 막대는 덕트내에 깊이 넣을 수 없어 덕트의 입출구 근처의 부위밖에 청소할 수 없다는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 상기한 바와같은 종래기술의 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 원격조정 가능한 로봇 청소기를 덕트내에 투입시켜서 원격제어에 의해 덕트내를 이동시키면서 덕트내에 잔존하는 먼지나 오물들을 털어냄과 동시에, 털어내어진 먼지를 흡입하여 덕트 내의 먼지나 오물들을 청소할 수 있는 덕트청소용 로봇 청소기를 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 덕트청소용 로봇 청소기는, 기대와, 제어기와, 상기 제어기에 조작명령을 입력하는 조작수단과, 상기 기대의 하부에 구동가능하게 장착되어 있는 구동륜과, 덕트내를 비추어 주는 한쌍의 조명수단과, 상기 한쌍의 조명수단사이에 설치된 녹화카메라와, 상기 한쌍의 조명수단 및 녹화카메라를 회전가능하게 지지함과 동시에 상기 기대상에 설치된 회전원판과, 상기 기대의 앞쪽에 설치된 구동모터와, 상기 구동모터의 회전축선단부에 장착되어서 상기 회전축의 회전력을 90°변환하는 동력변환수단과, 상기 동력변환수단에 의해 변환된 구동력에 따라 회전되는 구동축과, 상기 구동축상에 설치되어 상기 구동모터의 회전에 따라 회전되면서 덕트내의 먼지를 털어내는 브러쉬와, 상기 브러쉬에 의해 털어낸 덕트내의 먼지를 흡입하는 먼지흡입수단과, 상기 기대의 상부에 설치되어 상기 브러쉬를 상하동키도록 상기 구동모터를 기대의 수평라인을 중심으로 각도 θ( -45°내지 +150°)만큼 상하동시키는 리프터와, 상기 리프터를 작동시키는 리프터구동모터와, 상기 리프터구동모터의 구동력에 의해 상기 리프터를 상하동시키도록 안내하는 안내수단과, 상기 리프터의 작동로드와 상기 안내수단의 슬라이더를 연결하여 상기 리프터의 작동로드의 동작에 따라 상기 안내수단의 슬라이더를 슬라이딩시키는 링크수단과, 상기 구동모터가 기대의 수평면에 대해 상부로 150°상향되었을 경우에 브러쉬의 상향위치를 검출하는 브러쉬 상향위치 검출수단과, 상기 구동모터가 기대의 수평면에 대해 하부로 45°하향되었을 경우에 브러쉬의 하향위치를 검출하는 브러쉬 하향위치 검출수단을 구비하고 있는 것을 특징으로 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 제1실시예에 따른 덕트청소용 로봇 청소기를 개략적으로 도시한 사시도이다.

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 덕트청소용 로봇 청소기의 동작을 설명하는 측면도이다.

도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 덕트청소용 로봇 청소기를 제어하는 제어 블록도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

1: 기대3: 리프터

5: 조명수단7: 녹화카메라

8a, 8b, 9a, 9b: 안내레일11: 회전원판

13: 구동모터15: 동력변환수단

17a, 17b: 구동축18a, 18b: 핀

19: 원통체19a: 홈

61a, 61b: 브러쉬37a, 37b: 슬라이더

38a, 38b: 앞쪽고정브래킷 39a, 39b: 뒤쪽고정브래킷

40a, 40b: 링크수단50a, 50b: 전륜

52a, 52b: 후륜54a, 54b: 중간륜

80: 조작수단82: 제어기

84: VCR86: 마이크

88: 표시수단90: 리프터구동모터

92: 좌측구동륜구동모터94: 우측구동륜구동모터

98: 먼지흡입수단

이하, 본 발명의 일실시예에 대하여 첨부도면을 참조하면서 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 덕트청소용 로봇 청소기를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 덕트청소용 로봇 청소기의 동작을 설명하는 측면도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 덕트청소용 로봇 청소기를 제어하는 제어 블록도이다.

도1 내지 도3에 도시한 바와 같이 본 발명에 의한 덕트청소용 로봇 청소기는 사용자의 동작명령을 입력하는 조작수단(80)으로부터 입력되는 신호를 받아 전체동작을 제어하는 제어기(82)로부터 출력되는 제어신호에 따라 이동하면서, 건물등의 천정에 설치되어 있는 덕트내의 먼지 또는 오물을 제거하는 것으로써, 상기 덕트청소용 로봇 청소기는 기대(1)와, 제어기(82)와, 상기 제어기(82)에 조작명령을 입력하는 조작수단(80)과, 상기 기대(1)의 하부에 구동가능하게 장착되어 있는 구동륜과, 덕트내를 비추어 주는 한쌍의 조명수단(5)과, 상기 한쌍의 조명수단(5)사이에 설치된 녹화카메라(7)와, 상기 한쌍의 조명수단(5) 및 녹화카메라(7)를 회전가능하게 지지함과 동시에 상기 기대(1)상에 설치된 회전원판(11)과, 상기 기대(1)의 앞쪽에 설치된 구동모터(13)와, 상기 구동모터(13)의 회전축선단부에 장착되어서 상기 회전축의 회전력을 90°변환하는 동력변환수단(15)과, 상기 동력변환수단(15)에 의해 변환된 구동력에 따라 회전되는 구동축(17a, 17b)과, 상기 구동축(17a, 17b)상에 설치되어 상기 구동모터(13)의 회전에 따라 회전되면서 덕트내의 먼지를 털어내는 브러쉬(61a, 61b)와, 상기 브러쉬(61a, 61b)에 의해 털어낸 덕트내의 먼지를 흡입하는 먼지흡입수단(98)과, 상기 기대(1)의 상부에 설치되어 상기 브러쉬(61a, 61b)를 상하동키도록 상기 구동모터(13)를 기대(1)의 수평라인을 중심으로 각도 θ( -45°내지 +150°)만큼 상하동시키는 리프터(3)와, 상기 리프터(3)를 작동시키는 리프터구동모터(90)와, 상기 리프터구동모터(90)의 구동력에 의해 상기 리프터(3)를 상하동시키도록 안내하는 안내수단과, 상기 리프터(3)의 작동로드(5a, 5b)와 상기 안내수단의 슬라이더(37a, 37b)를 연결하여 상기 리프터(3)의 작동로드(5a, 5b)의 동작에 따라 상기 안내수단의 슬라이더(37a, 37b)를 슬라이딩시키는 링크수단(40a, 40b)과, 상기 구동모터(13)가 기대(1)의 수평면에 대해 상부로 150°상향되었을 경우에 브러쉬(61a,61 b)의 상향위치를 검출하는 브러쉬 상향위치 검출수단(120)과, 상기 구동모터(13)가 기대(1)의 수평면에 대해 하부로 45°하향되었을 경우에 브러쉬(61a, 61b)의 하향위치를 검출하는 브러쉬 하향위치 검출수단(120)을 구비하고 있다.

상기 설명에 있어서, 상기 안내수단은 상기 기대(1)상에 고정설치된 앞쪽 및 뒤쪽 고정브래킷(38a, 38b, 39a, 39b)과, 상기 앞쪽 고정브래킷(38a, 38b)과 상기 뒤쪽 고정브래킷(39a, 39b) 사이에 각각 병렬로 설치되어 있는 안내레일(8a, 8b, 9a, 9b)과, 상기 리프터(3)의 작동로드(5a, 5b)의 작동력을 상기 링크수단(40a, 40b)을 통해 전달받아서 상기 안내레일(9a, 9b)상에서 슬라이딩하는 슬라이더(37a, 37b)와, 상기 슬라이더(37a, 37b)의 유동(진동)을 방지하도록 상기 슬라이더(37a, 37b)의 좌우측 안내레일(9a)상에 외감된 코일스프링(10a, 10b, 14a, 14b)을 구비하고 있다.

그리고, 상기 링크수단(40a, 40b)의 일측은 상기 슬라이더(37a, 37b)에 체결부재에 의해 체결되어 있고 상기 링크수단(40a, 40b)의 타측은 작동로드(5a, 5b)를 개재하여 구동모터(13)의 양측벽부에 핀(100)에 의해 체결되어 있고, 상기 링크수단(40a, 40b)의 타측은 상기 핀(100)에 의해 체결됨과 동시에, 상기 작동로드(5a, 5b)의 유격을 흡수하도록 장공 (98a, 98b)이 형성되어 있다.

본 발명에서 상기 브러쉬 하향위치검출수단(110)과 , 브러쉬 상향위치검출수단(120)은 상기 슬라이더(37a, 37b)에 각각 설치되어서 상기 구동모터(13)가 기대(1)의 수평라인을 중심으로 하한각도(-45°) 및 상한각도 (+150°)에 위치할 경우에 검출하는 것으로써, 상기 브러쉬 하향위치검출수단(110)과, 브러쉬 상향위치검출수단(120)은 각각 마이크로 스위치와, 마이크로 스위치를 작동시키는 자석으로 구성되어 있고, 상기 구동모터(13)는 상기 리프터(3)의 작동로드(5a, 5b)가 상기 실린더(4a, 4b)로부터 들어가고 나옴에 따라 기대(1)의 수평라인을 중심으로 하한각도(-45°) 및 상한각도 (+150°)에 회전할 수 있도록 도시하지 않은 회전중심축에 의해 힌지되어 있다.

상기 설명에 있어서, 상기 구동륜은 전륜(50a, 50b)과, 후륜(52a, 52b)과, 상기 전륜(50a, 50b)과, 후륜(52a, 52b)사이에 설치된 중간륜(54a, 54b)으로 구성되어 있다. 상기 설명에서, 전륜(50a)과 후륜(52a) 및 중간륜(54a)은 설명의 편의상 우측구동륜이라 하고, 전륜(50b)과 후륜(52b) 및 중간륜(54b)은 좌측구동륜이라 하며, 상기 좌·우측구동륜은 3쌍으로 구성되어 있는 예를 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 3쌍이상을 설치해도 본 고안의 개념을 이탈하는 것은 아니다.

또한, 상기 제1 및 제2구동축(17a, 17b)에는 상기 구동축(17a, 17b)에 대해 각각 직각으로 핀(18a, 18b)이 설치되어 있고, 상기 제1 및 제2구동축(17a, 17b)과 핀(18a, 18b)에는 덕트내의 먼지를 털어내도록 브러쉬(61a, 61b)가 설치되어 있다. 상기 브러쉬(61a, 61b)는 일측에 상기 제1 및 제2구동축(17a, 17b)에 삽입되어 회전시에 이탈되지 않도록 상기 제1 및 제2구동축(17a, 17b)에 직각으로 설치되어 있는 핀(18a, 18b)이 삽입되는 홈(19a)을 가진 원통체(19)상에 적절한 굵기의 플라스틱, 나일론, 폴리에틸렌, 폴리프로필렌 또는 금속재질로 이루어진 솔이 균등하게 심어설치되어 있는 것이다.

VCR(84; vided cassette recorder)은 상기 녹화카메라(7)에 의해 촬상된 덕트 내부의 화면을 마이크(86)로부터 입력되는 음성과 함께 녹화기록되는 것이고, 표시수단(88)은 상기 VCR(84)에 녹화기록되어 있는 화면과 음성을 디스플레이하는 것이다.

그리고, 상기 리프터(3)는 리프터구동모터(90)의 정역회전에 따라 실린더(4a, 4b)로부터 상기 작동로드(5a, 5b)가 밀고 나가거나, 들어감으로써, 덕트내부의 높이에 따라 브러쉬(61a, 61b)로 덕트내의 바닥(70)먼지 및 천정(72)먼지를 털어낼 수 있도록 구동모터(13)의 각도를 가변시키는 것이고, 좌측구동륜구동모터(92)는 로봇 청소기를 전후진, 좌회전 또는 우회전시키도록 좌측구동륜(50b, 52b, 54b)을 정역회전시키는 것이고, 우측구동륜구동모터(94)는 로봇 청소기를 전후진, 좌회전 또는 우회전시키도록 우측구동륜(50a, 52a, 54a)을 정역회전시키는 것이다.

상기 설명에 있어서, 상기 회전원판(11)은 그 상부에 재치되어 있는 조명수단(5) 및 녹화카메라(7)를 회전시키도록 회전원판구동모터(96)에 의해 구동되도록 되어있다.

이하, 상기한 바와같이 구성된 2에 따른 덕트청소용 로봇 청소기의 작용 및 효과에 대하여 도1 내지 도3을 참조하여 상세히 설명한다.

먼저, 상기 기대(1)의 뒤쪽에 설치되어 있는 컨넥터(도시하지 않음)에 제어신호, 전원 및 덕트내에 털어내어진 먼지를 흡입하는 흡입관을 가진 동축케이블(도시하지 않음)등을 결합한 다음, 덕트내에 로봇청소기를 위치시키고, 조작수단(80)을 조작하여 리프터구동모터(90)를 정회전구동시켜서 상기 구동모터(13)의 회전축에 연결되어 있는 동력변환수단(15)의 제1 및 제2구동축(17a, 17b)에 장착된 브러쉬(61a, 61b)가 덕트의 바닥(70)에 당접되도록 리프터(3)를 하향시킨다(도2의 실선으로 도시한 구동모터(13)와 브러쉬(61a, 61b)의 위치). 이때, 상기 슬라이더(37a, 37b)가 뒤쪽고정브라켓(39a,39b)쪽으로 이동하여 상기 슬라이더(37a, 37b)내에 설치된 자석과 마이크로 스위치로 이루어진 브러쉬하향검출수단(110)에 의해 검출되면, 상기 리프터구동모터(90)의 정회전이 정지하여 상기 슬라이더(37a, 37b)가 정지됨과 동시에, 구동모터(13)의 회전에 따라 그 구동력이 동력변환수단(15)에 의해 원운동이 직각 원운동으로 변환되어 제1 및 제2구동축(17a, 17b)을 통해서 브러쉬(61a, 61b)에 전달되어 상기 브러쉬(61a, 61b)가 회전되면서 덕트내의 바닥(70)에 쌓여있는 먼지를 털어내며 전진함과 동시에, 상기 먼지흡입수단(98)에 의해 털어내어진 먼지를 흡입한다.

덕트내의 바닥(70)먼지를 청소한 다음에는, 상기 조작수단(80)을 조작하여 리프토구동모터(90)를 역회전구동시켜서 상기 구동모터(13)의 회전축에 연결되어 있는 동력변환수단(15)의 제1 및 제2구동축(17a, 17b)에 장착된 브러쉬(61a, 61b)가 덕트의 중간벽(여기에서 중간벽이라 함은 바닥(70)으로부터 천정(72)사이의 중간을 말한다)에 당접되도록 리프터(3)를 중간높이까지 상향시킨다. 이때, 상기 슬라이더(37a, 37b)는 뒤쪽고정브라켓(39a, 39b)과 앞쪽고정브라켓(38a, 38b)사이의 중간에 위치하고 있다.

이때, 상기 구동모터(13)의 회전에 따라 그 구동력이 동력변환수단(15)에 의해 원운동이 직각 원운동으로 변환되어 제1 및 제2구동축(17a, 17b)을 통해서 브러쉬(61a, 61b)에 전달되어 상기 브러쉬(61a, 61b)가 회전되면서 덕트내의 중간측벽에 쌓여있는 먼지를 털어내며 후진함과 동시에, 상기 먼지흡입수단(98)에 의해 털어내어진 먼지를 흡입한다.

덕트내의 중간벽에 부착되어 있는 먼지를 털어낸(청소) 다음에는, 조작수단(80)을 조작하여 리프터구동모터(90)를 다시 역회전구동시켜서 상기 구동모터(13)의 회전축에 연결되어 있는 동력변환수단(15)의 제1 및 제2구동축(17a, 17b)에 각각 장착된 브러쉬(61a, 61b)가 덕트의 천정(72)에 당접되도록 리프터(3)를 상향시킨다(도2의 1점쇄선으로 도시한 구동모터(13)와 브러쉬(61a, 61b)의 위치). 이때, 상기 슬라이더(37a, 37b)가 앞쪽고정브라켓(38a, 38b)쪽으로 이동하여 상기 슬라이더(37a, 37b)내에 설치된 자석과 마이크로 스위치로 이루어진 브러쉬상향검출수단(120)에 의해 검출되면, 상기 리프터구동모터(90)의 역회전이 정지하여 상기 슬라이더(37a, 37b)가 정지됨과 동시에, 구동모터(13)의 회전에 따라 그 구동력이 동력변환수단(15)에 의해 원운동이 직각 원운동으로 변환되어 제1 및 제2구동축(17a, 17b)을 통해서 브러쉬(61a, 61b)에 전달되어 상기 브러쉬(61a, 61b)가 회전되면서 덕트내의 천정(72)에 쌓여있는 먼지를 털어내며 전진함과 동시에, 상기 먼지흡입수단(98)에 의해 털어내어진 먼지를 흡입해서 덕트내의 청소를 완료한다.

본 발명에 의한 덕트청소용 로봇 청소기는 상기 구동모터(13), 구체적으로는 브러쉬(61a, 61b)를 기대의 수평면에 대해 45° 내지 150°위치변경이 가능하여 덕트내의 먼지를 브러쉬에 의해 털어낼 때, 구동모터(13)에 의해 회전구동되는 브러쉬(61a, 61b)가 마모되어도 상기 브러쉬(61a, 61b)의 각도변경이 가능하여 덕트바닥(70) 또는 덕트천정(72)에 브러쉬(61a, 61b)가 충분히 당접되어 먼지를 용이하게 털어낼 수 있을 뿐만 아니라, 덕트내의 턱이진 단차부에 부착된 먼지도 용이하게 청소할 수 있다.

상기 로봇 청소기의 청소동작은 녹화카메라(7)에 의해 촬상되어서 마이크(86)로부터 입력되는 음성과 함께 VCR)84)에 녹화기록되며, 또한 VCR(84)에 녹화기록된 화면 및 음성은 표시수단(88)에 출력된다. 따라서, 로봇 청소기의 조작자(또는 사용자)는 표시수단(88)에 추력되는 화면 및 음성에 따라 덕트내부의 상황을 보면서 로봇 청소기를 제어할 수 있다.

그리고, 상기 조명수단(5) 및 녹화카메라(7)는 회전원판(11)에 재치되어 있으므로 회전원판구동모터(96)의 구동에 따라 조명되는 방향 및 촬상되는 방향을 변화시킬 수 있다.

다음에, 본 발명의 덕트청소용 로봇 청소기의 전·후진 및 방향전환에 대하여 설명한다.

먼저, 본 발명의 덕트청소용 로봇 청소기를 전진 및 후진시킬려면, 좌측구동륜구동모터(92) 및 우측구동륜구동모터(94)를 정회전 또는 역회전시켜서 좌측구동륜(50a, 52a, 54a) 및 우측구동륜(50b, 52b, 54b)을 정회전 또는 역회전시키며, 로봇청소기를 좌회전시킬려면, 상기 좌측구동륜구동모터(92)의 회전력을 우측구동륜구동모터(94)의 회전력보다 적게 구동시킴으로써, 로봇 청소기를 좌회전시킬 수 있다.

그리고, 로봇 청소기를 우회전시킬려면, 상기 우측구동륜구동모터(94)의 회전력을 좌측구동륜구동모터(2)의 회전력보다 적게 구동시킴으로써, 로봇 청소기를 우회전시킬 수 있다.

한편, 덕트내부에 소독약을 분출시킬려면, 도시하지 않은 흡입관을 소독약분출관으로 사용하여 압축공기와 함께 소독약을 덕트내에 분출하여 덕트내부를 방역할 수 있음은 물론이며, 덕트내부를 페이트로 코팅할려면, 상기 흡입관을 페인트분출관으로 사용하여 압축공기와 함께 페인트를 덕트내에 분출하여 덕트내부를 도색할 수 있다. 또한, 덕트내부에 부착되어 있는 먼지를 압축공기로 털어낼려면, 상기 흡입관을 통해서 고압의 압축공기를 덕트내부로 분출함으로써, 덕트내부를 흡입관과 함께 압축공기로 히팅(HITTING)하여 먼지를 털어낼 수도 있다.

앞에서 설명한 바와 같이 본 발명의 덕트청소용 로봇 청소기에 의하면, 기대와, 제어기와, 상기 제어기에 조작명령을 입력하는 조작수단과, 상기 기대의 하부에 구동가능하게 장착되어 있는 구동륜과, 덕트내를 비추어 주는 한쌍의 조명수단과, 상기 한쌍의 조명수단사이에 설치된 녹화카메라와, 상기 한쌍의 조명수단 및 녹화카메라를 회전가능하게 지지함과 동시에 상기 기대상에 설치된 회전원판과, 상기 기대의 앞쪽에 설치된 구동모터와, 상기 구동모터의 회전축선단부에 장착되어서 상기 회전축의 회전력을 90°변환하는 동력변환수단과, 상기 동력변환수단에 의해 변환된 구동력에 따라 회전되는 구동축과, 상기 구동축상에 설치되어 상기 구동모터의 회전에 따라 회전되면서 덕트내의 먼지를 털어내는 브러쉬와, 상기 브러쉬에 의해 털어낸 덕트내의 먼지를 흡입하는 먼지흡입수단과, 상기 기대의 상부에 설치되어 상기 브러쉬를 상하동키도록 상기 구동모터를 기대의 수평라인을 중심으로 각도 θ( -45°내지 +150°)만큼 상하동시키는 리프터와, 상기 리프터를 작동시키는 리프터구동모터와, 상기 리프터구동모터의 구동력에 의해 상기 리프터를 상하동시키도록 안내하는 안내수단과, 상기 리프터의 작동로드와 상기 안내수단의 슬라이더를 연결하여 상기 리프터의 작동로드의 동작에 따라 상기 안내수단의 슬라이더를 슬라이딩시키는 링크수단과, 상기 구동모터가 기대의 수평면에 대해 상부로 150°상향되었을 경우에 브러쉬의 상향위치를 검출하는 브러쉬 상향위치 검출수단과, 상기 구동모터가 기대의 수평면에 대해 하부로 45°하향되었을 경우에 브러쉬의 하향위치를 검출하는 브러쉬 하향위치 검출수단을 구비하고 있으므로, 청소원이 직접 들어가 청소하기 어려운 덕트내부에 브러쉬가 좌우 한쌍 장착된 로봇 청소기를 투입한 다음, 덕트외부에서 사용자가 원격조정하여 덕트내의 바닥 중간벽 및 천정에 잔존하는 인체에 유해한 먼지나, 오물(또는 장애물)을 털어내고 흡입하여 청소함으로써, 용이하게 덕트를 청소할 수 있을 뿐만 아니라, 덕트내를 정기적으로 청소할 수 있어 환기 및 공기조화시에 지하철의 플랫폼이나 또는 실내에 청결한 공기를 제공할 수 있다는 매우 뛰어난 효과가 있다.

Claims (3)

1. 기대와, 제어기와, 상기 제어기에 조작명령을 입력하는 조작수단과, 상기 기대의 하부에 구동가능하게 장착되어 있는 구동륜과, 덕트내를 비추어 주는 한쌍의 조명수단과, 상기 한쌍의 조명수단사이에 설치된 녹화카메라와, 상기 한쌍의 조명수단 및 녹화카메라를 회전가능하게 지지함과 동시에 상기 기대상에 설치된 회전원판과, 상기 기대의 앞쪽에 설치된 구동모터와, 상기 구동모터의 회전축선단부에 장착되어서 상기 회전축의 회전력을 90°변환하는 동력변환수단과, 상기 동력변환수단에 의해 변환된 구동력에 따라 회전되는 구동축과, 상기 구동축상에 설치되어 상기 구동모터의 회전에 따라 회전되면서 덕트내의 먼지를 털어내는 브러쉬와, 상기 브러쉬에 의해 털어낸 덕트내의 먼지를 흡입하는 먼지흡입수단과, 상기 기대의 상부에 설치되어 상기 브러쉬를 상하동키도록 상기 구동모터를 기대의 수평라인을 중심으로 각도 θ( -45°내지 +150°)만큼 상하동시키는 리프터와, 상기 리프터를 작동시키는 리프터구동모터와, 상기 리프터구동모터의 구동력에 의해 상기 리프터를 상하동시키도록 안내하는 안내수단과, 상기 리프터의 작동로드와 상기 안내수단의 슬라이더를 연결하여 상기 리프터의 작동로드의 동작에 따라 상기 안내수단의 슬라이더를 슬라이딩시키는 링크수단과, 상기 구동모터가 기대의 수평면에 대해 상부로 150°상향되었을 경우에 브러쉬의 상향위치를 검출하는 브러쉬 상향위치 검출수단과, 상기 구동모터가 기대의 수평면에 대해 하부로 45°하향되었을 경우에 브러쉬의 하향위치를 검출하는 브러쉬 하향위치 검출수단을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 덕트청소용 로봇 청소기.
2. 제1항에 있어서, 상기 안내수단은 상기 기대상에 고정설치된 앞쪽 및 뒤쪽 고정브래킷과, 상기 앞쪽고정브래킷과 상기 뒤쪽고정브래킷 사이에 각각 병렬로 설치되어 있는 안내레일과, 상기 리프터의 작동로드의 작동력을 상기 링크수단을 통해 전달받아서 상기 안내레일상에서 슬라이딩하는 슬라이더와, 상기 슬라이더의 유동(진동)을 방지하도록 상기 슬라이더의 좌우측 안내레일상에 외감된 코일스프링을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 덕트청소용 로봇 청소기.
3. 제1항에 있어서, 상기 리프터는 리프터구동모터의 정역회전에 따라 실린더로부터 상기 작동로드가 밀고 나가거나, 들어감으로써, 덕트내부의 높이에 따라 브러쉬로 덕트내의 바닥먼지 및 천정먼지를 털어낼 수 있도록 구동모터의 각도를 가변시키는 것을 특징으로 하는 덕트청소용 로봇 청소기.