JP2003304992A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自走式掃除機において、掃除個所における狭隘
部まで掃除残し無く掃除する。 【解決手段】自走式掃除機１は、自走可能な掃除機本体
４０とこの掃除機本体に着脱可能な掃除手段９とを有す
る。掃除機本体は、掃除機本体を自走させる駆動手段２
０、２１、３０、３１と掃除手段の着脱を指示する指示
手段１５とごみを吸込むブロア４と、このブロアで吸込
んだごみを蓄積する蓄積手段５とを有する。掃除機本体
にはブロアが吸引するための吸込み口６が形成されてい
る。掃除手段にはごみを吸引する第２の吸込み口８が形
成されており、さらに第２の吸込み口からごみを吸込む
第２のブロア７とこの第２のブロアで吸込んだごみを集
積する第２の集積手段１０と掃除手段を自走させる第２
の駆動手段１２、１３と、指示手段からの指示により第
２の駆動手段を制御する制御装置１４とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自走して掃除する自
走式掃除機に係り、特に、狭隘部を自走して掃除するの
に好適な自走式掃除機に関する。

【０００２】

【従来の技術】オフィスや公共施設等の広いスペースを
清掃するための、掃除ロボットの例が特開平６-６２９
８６号公報および特開平６−６２９８７号公報に記載さ
れている。これらの公報に記載の掃除ロボットは、床面
を移動する掃除ロボット本体とこの掃除ロボット本体に
ホースで連結された吸引部とを有している。これによ
り、特開平６-６２９８６号公報に記載のものでは掃除
ロボット本体だけが壁面に沿って移動するだけで清掃残
しを無くし、特開平６-６２９８６号公報に記載のもの
では吸引部が滑落、落下することなく壁面および天井面
を清掃できる。

【０００３】また、特開平１０−１４８２５号公報には
親型クリーナに子型クリーナを着脱可能にした親子型ク
リーナにおいて、メインテナンスの煩わしさを解消する
ために、子型クリーナだけで掃除するときは内蔵蓄電池
でモータを駆動してゴミを吸引し、親子クリーナを一体
化したときは子型クリーナで吸引したゴミを親型クリー
ナ内部に移送することが記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記特開平６-６２９
８６号公報および特開平６−６２９８７号公報に記載の
従来の掃除ロボットにおいては、掃除ロボット本体と吸
引部とをホースおよび電源線を用いて接続している。そ
のため、吸引部を部屋の壁から反対側の壁まで移動させ
る必要があり、その距離が長いときはホース長を長くす
る必要が有り、ホースの巻き取り部が大型化する。ま
た、小さい部屋と大きい部屋が混在するときでも、大き
い部屋にあわせたホース長を必要とする。さらに、吸引
部の幅については考慮が払われておらず、家庭内では掃
除ロボット本体の幅より狭い狭隘部が机や家具の下など
に散在し、この狭隘部に吸引部が進入することができ
ず、掃除残しが生じる恐れがあった。

【０００５】従来の掃除機の他の例である特開平１０−
１４８２５号公報に記載のものでは、子型クリーナは分
離使用できるものの、それを自走式として利用する点に
ついては何等配慮されていない。そのため、自走式掃除
機における課題の一つである掃除残しの点については、
殆ど開示が無い。

【０００６】本発明は上記従来の掃除機の不具合に鑑み
なされたものであり、その目的は、自走式掃除機による
掃除において掃除残しを無くすことにある。また、自走
式掃除機による掃除において、掃除機を簡単な構成と
し、この掃除機で効率よく掃除できるようにすることに
ある。さらに、一般家庭等のように狭隘部のある部屋に
おいても、きれいに掃除することにある。そして本発明
は、これらの目的の少なくとも一つを達成することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の特徴は、吸込み口が形成され自走可能な掃
除機本体を備える自走式掃除機において、掃除機本体に
着脱可能な掃除手段を設け、この掃除手段には第２の吸
込み口が形成されており、この第２の吸込み口からごみ
を吸込むブロアと吸込んだごみを収容する集積手段とを
掃除手段は有し、掃除手段と掃除機本体とが別個に掃除
可能としたものである。

【０００８】そしてこの特徴において、掃除機本体は掃
除手段を収容する収容部の境に、第２の吸込み口から吸
込んだごみを掃除機本体に搭載したごみ集積手段に移す
際に開く仕切り機構を有してもよいし、掃除手段の側面
部に先すぼまり部を形成し、掃除機本体にこの先すぼま
り部に応じた収容部を形成してもよい。

【０００９】さらに上記特徴において、掃除手段を掃除
機本体に保持する連結手段を有し、この連結手段を介し
て掃除機本体から掃除手段に電力を供給可能としてもよ
く、一端が掃除手段に、他端が掃除機本体に接続された
ワイヤーと、掃除機本体に搭載されこのワイヤーを収容
可能なワイヤーリールとを備えてもよい。

【００１０】上記目的を達成するための本発明の他の特
徴は、自走可能な自走式掃除機において、ごみを吸込む
吸込み口が形成され自走可能な複数の掃除手段と、この
複数の自走手段を収納する掃除機本体とを有し、この掃
除機本体は掃除手段の吸込み口からごみを吸込むブロア
と、このブロアで吸込んだごみを集積する集積手段を有
し、各掃除手段は吸込み口からごみを吸込む第２のブロ
アとこのブロアで吸込んだごみを集積する第２の集積手
段を有するとしている。

【００１１】そしてこの特徴において、複数の掃除手段
を掃除機本体に収容したときに、第２の集積手段から掃
除機本体に設けた集積手段にごみが移動可能なように各
掃除手段の収容部の境に仕切り機構を設けるのが望まし
く、複数の掃除手段が掃除機本体に収容されたときに、
自走式掃除機の進行方向前面幅を略カバーする吸込み口
幅を有することが望ましい。

【００１２】上記目的を達成するための本発明のさらに
他の特徴は、自走可能な自走式掃除機において、ごみを
吸込むブロアと、このブロアで吸込んだごみを集積する
集積手段とを有し自走可能な掃除機本体と、この掃除機
本体に着脱可能に設けられ自走可能な掃除手段とを設
け、この掃除機本体にはブロアが吸引するための吸込み
口が形成されており、さらに掃除機本体には掃除機本体
を自走させる駆動手段と掃除手段の着脱を指示する指示
手段とを有し、掃除手段にはごみを吸引する第２の吸込
み口が形成されており、さらに第２の吸込み口からごみ
を吸込む第２のブロアとこの第２のブロアで吸込んだご
みを集積する第２の集積手段と掃除手段を自走させる第
２の駆動手段と、指示手段からの指示により第２の駆動
手段を制御する制御装置とを有するものである。

【００１３】そしてこの特徴において、掃除手段は、障
害物を検出する障害物検出手段を有するのが望ましく、
掃除手段を掃除機本体に連結したときに、掃除手段が吸
込んだごみを掃除機本体が備える集積手段に移動する流
路を形成することが望ましい。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る自走式掃除機
のいくつかの実施例を図面を用いて説明する。図１は、
自走式掃除機の上面断面図である。自走式掃除機１の掃
除機本体４０の両側部には、自走式掃除機１を移動させ
るための一対の第１の車輪２０、２１およびこの第１の
車輪２０、２１を回転駆動する第１のモータ３０、３１
が設けられている。掃除機本体４０中央部には、床面を
掃除する際に用いる第１のブロア４が前面に開口して設
けられている。ブロア４に隣合って第１のごみ蓄積手段
５が配置されており、この第１のゴミ蓄積手段５には第
１の吸込み口６がつながっている。

【００１５】第１の吸込み口６は、自走式掃除機１の自
走方向前面側に配置され、この前面の略中央部まで吸込
み口が広がっている。自走式掃除機１の前面の残りの位
置には、掃除手段９の吸込み口が広がっている。掃除手
段９は掃除機本体４０に収納可能とするため、一方の側
面に先すぼまり部を形成し、掃除機本体４０側をこの形
状に合う形状としている。掃除手段９の前面側は第２の
吸込み口８となっている。この掃除手段９を移動可能に
するため、一対の第２の車輪が掃除手段９の両側部に配
置されており、この一対の第２の車輪を駆動する第２の
モータ１３が両車輪１２間に配置されている。第２の吸
込み口８と第２のモータ１３間には第２のブロア７が配
置され、この第２のブロア７には第２のゴミ蓄積手段１
０が接続されている。

【００１６】掃除手段９の最前面には掃除手段９を自走
させた時に障害物を検出する障害物検出手段１６が取付
けられている。掃除手段９の後部には、第２のモータ１
３と第２のブロアとを制御する制御手段１４が搭載され
ている。掃除機本体４０に形成した掃除手段９の収納部
の後方には、掃除機本体４０と掃除手段９とを連結する
連結手段１１が取付けられている。同様に収納部の後方
には、制御手段１４に掃除手段９の動作を指示する指示
手段１５が取付けられている。

【００１７】このように構成した自走式掃除機の動作
を、以下に説明する。自走式掃除機本体４０及び掃除手
段９とを、バッテリー４２、４３を電源として駆動す
る。そのため、自走式掃除機１はバッテリー充電器を内
蔵することが望ましい。掃除手段９が掃除機本体４０か
ら分離されと、掃除手段９を収容していた掃除機本体４
０の収容部と第１の吸込み口６との境に形成された仕切
り機構４１が作動して、掃除手段９から第１の吸込み口
６へ繋がっている流路を遮断する。掃除手段９は内蔵す
るバッテリー４２で第２のモータ１３を駆動する。この
とき、制御手段１４が第２のモータ１３と第２のブロア
７を制御して、掃除手段９の進行方向および掃除能力を
制御する。

【００１８】つまり、制御手段１４は障害物検出手段１
６が障害物を検出したときに障害物検出手段１６から出
された検出信号と以下に述べる指示手段１５からの動作
指示に基づいて、第２のブロア７と第２のモーター１３
を制御する。指示手段１５は、掃除手段９が掃除機本体
４０に連結されているときに、制御手段１４に掃除手段
９の走行指示と掃除手段９の動作開始指示を出力する。
また、連結手段１１に掃除手段９の掃除機本体４０から
の分離を指示する。

【００１９】掃除手段９単体での動作中もしくは掃除機
本体４０に収容された状態で掃除手段９の進行方向に障
害物があれば、障害物検出手段１６は障害物に衝突する
前に障害物を検出し、制御手段１４に障害物検出信号を
出力する。この障害物検出手段１６としては反射型赤外
線センサを用いる。なお、掃除手段９が障害物に接触し
たことを検出して制御手段１４に障害物検出信号を出力
する接触センサを障害物検出手段１６に用いてもよい。

【００２０】掃除手段９単体での掃除が終わったときや
掃除開始時には、掃除手段９は掃除機本体４０に収容さ
れる。この状態で掃除するときまたは掃除手段９が収容
されたときは、掃除手段９の第２のごみ蓄積手段１０に
蓄積したごみを第１のブロア４を用いて第１のごみ蓄積
手段５に回収できるように仕切り機構４１を作動させ
る。

【００２１】なお、掃除手段９を掃除機本体４０に収容
するときは、電磁石等で構成した連結手段１１の吸着力
を利用し、掃除手段９が掃除機本体４０から外れないよ
うにする。このとき、連結位置がずれないように連結面
に凹凸を付けることが望ましい。掃除手段９に搭載した
バッテリー４２は、連結手段１１が掃除手段９を掃除機
本体４０に連結しているときに、連結手段１１を介して
掃除機本体４０から充電される。なお、連結手段は１１
が、機械的に掃除手段９と掃除機本体４０を連結するよ
うにしてもよい。

【００２２】図１に示した自走式掃除機１を用いて、実
際に掃除するフローを図２に示す。使用者が自走式掃除
機１の電源スイッチを投入して掃除を開始する。自走式
掃除機１は、掃除機本体４０の収納部に掃除手段９を収
納したまま、自走する。そして、ブロア４を作動させ、
床面を掃除する。自走式掃除機１が掃除機本体１の幅よ
り狭い狭隘部にさしかかると、図示していない距離セン
サが狭隘部であることを検出する。このセンサには、反
射型赤外線センサや超音波センサを用いる（ステップ１
００）。

【００２３】狭隘部に到ったら、指示手段１５が掃除手
段９を掃除機本体４０から分離するよう連結手段１１に
指令する（ステップ１０１）。指示手段１５は、制御手
段１４に掃除手段９の動作指示も出力する。動作指示と
しては、前面の壁もしくは障害物に当るまで直進した後
に後退する動作の指示等である。事前に部屋内の地図に
基づいて、走行距離として動作指示してもよい。

【００２４】制御手段１４は、指示手段１５からの動作
指示指令に基づき第２のモーター１３を駆動して、分離
された掃除手段９を掃除領域に移動させる（ステップ１
０２）。そして、第２のブロア７を駆動して、掃除動作
を実行する。掃除手段９は、予め定められた掃除領域の
掃除が終了するまで、掃除を続ける。掃除手段９が掃除
中に、障害物検出手段１６が障害物を検出したら（ステ
ップ１０３）、制御手段１４は第２のモーター１３を駆
動して、掃除手段９を掃除機本体４０に帰還させる（ス
テップ１０４）。

【００２５】掃除手段９が自走式掃除機１に戻ったら、
連結手段１１が掃除手段９を掃除機本体４０に連結する
（ステップ１０５）。掃除機本体４０に掃除手段９が連
結されると、掃除機本体４０の第１のブロア４を駆動し
て掃除手段９の第２のごみ蓄積手段１０に蓄積したごみ
を、第１のごみ蓄積手段５に回収する(ステップ１０
６）。このときのごみの動きを図３を用いて説明する。

【００２６】掃除手段９が掃除機本体４０に連結される
と、第１の吸込み口６と第２の吸込み口８が自走式掃除
機１の吸込み口を形成する。掃除手段９が収容された収
容部との境に形成した仕切り機構４１を開く。仕切り機
構４１が開いたので、第１のブロア４を駆動すると第１
の吸込み口６と第２の吸込み口８の両方からごみが吸込
まれる。そして、この両方の吸込み口６、８から吸込ま
れたごみは第１のごみ蓄積手段５に回収される。

【００２７】なお、第２の吸込み口８から吸い込まれた
空気が、第２のごみ蓄積手段１０を通って第１のごみ蓄
積手段５に流れるように、第２のごみ蓄積手段１０には
第１のごみ集積手段５に対して開閉する機構が形成され
ている。この機構は、仕切り機構４１に形成されていて
もよい。これにより、図３の矢印５０で示す流れが形成
され、第２のごみ蓄積手段１０に蓄積されたごみが第１
のごみ蓄積手段５に回収される。なお、第１の吸込み口
６から吸込まれた空気が、第２のごみ蓄積手段１０を通
って第１のごみ蓄積手段５に流れるようにしてもよい。

【００２８】上記掃除動作において、掃除手段９単体で
の掃除中のごみの量が多量であり、１回の掃除では取り
きれない場合には、予め設定された掃除領域全部の掃除
を終える前に、あるいは一通り掃除領域を掃除した後
で、ステップ１０２からステップ１０４までの動作を、
繰り返すようにしてもよい。この動作を、例えばダスト
メータの指標がある基準値を超えたら実行するようにす
る。掃除機本体４０に掃除手段９が連結されると、掃除
機本体４０に搭載した制御装置４４は、第１のモーター
３０、３１を制御して位置を変更する。距離センサが狭
隘部を前方に見つけたときは、ステップ１０１からステ
ップ１０６を繰り返して狭隘部を掃除する。

【００２９】本実施例によれば、掃除手段９を収納する
掃除機本体４０の収納部と掃除手段９の側面部が斜めの
先すぼまり部を有しているので、掃除手段９の着脱が容
易となる。さらに、先すぼまり部で掃除機本体４０と掃
除手段９の連結時の位置ずれを容易に吸収できる。ま
た、掃除機本体４０の第１の吸込み口６と掃除手段９の
第２の吸込み口８とで、自走式掃除機１の前面の掃除領
域をカバーできるので、掃除機本体４０と掃除手段９と
が連結されて一体化されたときに、一体化した吸込み口
が形成され、ごみの吸い残しがない。

【００３０】本実施例によれば、掃除手段９が掃除機本
体４０から分離されると、仕切り機構４１が第１の吸込
み口６から掃除手段９へ繋がる流路を遮断する。これに
より、掃除機本体４０から掃除手段９を分離した後も掃
除機本体４０は、第１の吸込み口６からごみを吸取るこ
とができる。

【００３１】なお本実施例では、掃除手段９が直線運動
することを例に取り説明したが、掃除手段９に旋回運動
させてよいことはいうまでも無い。また、掃除手段９に
受信設備を設け、掃除機本体４０に搭載した指示手段１
５から無線で掃除手段９の制御手段１４に誘導指示を出
すようにしてもよい。

【００３２】本発明の他の実施例を、図４を用いて説明
する。本実施例が上記実施例と異なるのは、掃除機本体
４０と掃除手段９ａとをワイヤーで接続したことにあ
る。掃除機本体４０と掃除手段９ａとをワイヤー１７で
接続したので、掃除機本体４０にワイヤーリール１８を
設けている。

【００３３】掃除手段９ａが掃除機本体４０から分離し
て自走するときは、掃除手段９の移動に合わせてワイヤ
ーリール１８からワイヤー１７が繰り出される。一方、
掃除手段９ａが掃除機本体４０に戻るときは、掃除手段
９ａの移動に合わせてワイヤー１７を巻き取る。

【００３４】本実施例によれば、掃除手段９ａを正確に
掃除機本体４０に戻すことができる。また、掃除機本体
４０と掃除手段９ａとの連結を確実に行える。このワイ
ヤーと電源ケーブルとを兼用すれば、掃除手段にバッテ
リを搭載する必要がなく、掃除手段単体による掃除可能
時間を延ばすことができる。

【００３５】本発明のさらに他の実施例を、図５に示
す。本実施例が上記各実施例と異なるのは、掃除機本体
に吸込み口を設ける代わりに、２台の掃除手段９、９１
を掃除機本体４０ａが収納可能であり、自走式掃除機１
の前面をこの２台の掃除手段９、９１の吸込み口でカバ
ーするようにしたことにある。２個の掃除手段９、９１
は、上記実施例で用いたものおよびそれの略対称形のも
のである。

【００３６】掃除手段を２固有しているので、仕切り機
構４１、４１ａも両掃除手段９、９１毎に設けられてい
る。掃除機本体４０aが両掃除手段９、９１を収容した
ときには、制御装置４４が第１のブロア4を駆動する
と、仕切り機構４１、４１ａが開く。掃除手段９、９１
の吸込み口から吸込まれたごみは、それぞれのごみ集積
手段７、７ａを経由して、第１のごみ蓄積手段５に集積
される。

【００３７】自走式掃除機１は進行方向に向かって右側
に狭隘部を見つけたら、掃除手段９を分離して掃除する
よう制御装置が指令する。自走式掃除機１の進行方向に
向かって左側に狭隘部を見つけたら第２の掃除手段９１
を分離して掃除するよう指令する。本実施例によれば、
自走式掃除機１の前方の左右どの位置に狭隘部を見つけ
ても、２つの掃除手段を用いて狭隘部を効率良く掃除す
ることができる。

【００３８】本発明のさらに他の実施例を、図６を用い
て説明する。本実施例が上記各実施例と異なるのは、掃
除手段にブロアおよびごみ集積手段を搭載する代わり
に、第３の掃除手段９２が吸い取ったごみを直接掃除機
本体４０ｂに送るようにしたことにある。そのため、第
３の掃除手段９２と掃除機本体４０ｂ間をホースを内蔵
した伸縮手段６１で接続している。

【００３９】伸縮手段６１は、掃除機本体４０ｂに設け
られた駆動手段６０により、伸縮駆動される。伸縮手段
６１に内蔵されたホースは、第３の掃除手段９２の第２
の吸込み口８に一端部が接続されている。ホースの他端
部は、第１のブロア４を介して第１のごみ蓄積手段５に
接続されている。ブロア４を駆動すると、第３の掃除手
段９２の第２の吸込み口８からごみが吸引される。自走
式掃除機１ｂが狭隘部に差しかかると、駆動手段６０が
伸縮手段６１を伸張させる。これにより、第３の掃除手
段９２の第２の車輪１９が回転して第３の掃除手段９２
を狭隘部に押し込む。障害物検出手段１６が障害物を検
出したら、駆動手段６０は伸縮手段６１を伸縮して障害
物を回避する。

【００４０】本実施例によれば、第３の掃除手段９２に
搭載されるのは、第２の車輪１９と障害物検出手段１６
だけであり、第３の掃除手段９２を小型で軽量化でき
る。掃除機本体４０ｂに搭載した第１のブロア４を用い
て第３の掃除手段９２が掃除するので、ごみの吸込み能
力を増大できる。

【００４１】上記各実施例では、第１の吸込み口と第２
の吸込み口との境界を斜めに区切る形状としているが、
吸込み口の境界形状はこれに限るものではなく、掃除手
段が連結されて一体の吸込み口になったときにごみの吸
い残しがない形状であればよい。また、掃除手段の前面
幅を掃除機本体の前面幅の略半分程度にしているが、こ
の大きさはそれに限らず狭隘部にあわせて自由に設定可
能である。狭隘部の検出には、反射型赤外線センサや超
音波等を用いているが、画像検出手段を用いることも可
能である。

【００４２】

【発明の効果】本発明によれば、自走式掃除機に、掃除
機本体とこの掃除機本体とは別個に自走する掃除手段と
を設けたので、自走式掃除機の略全幅にわたって、ごみ
を吸込むことが可能になる。それとともに、狭隘部等で
は掃除手段だけでごみを吸込むことが可能になり、広い
場所も自走式掃除機の吸込み口の幅より狭い狭隘部も、
自走で掃除することができる。これにより、さまざまな
床面を自走式掃除機で確実で効率的に掃除することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自走式掃除機の一実施例の上面断
面図である。

【図２】自走式掃除機の動作フローを示すフローチャー
トである。

【図３】掃除手段によるごみ回収を説明する図である。

【図４】本発明に係る自走式掃除機の他の実施例の上面
断面図である。

【図５】本発明に係る自走式掃除機のさらに他の実施例
の上面断面図である。

【図６】本発明に係る自走式掃除機のさらに他の実施例
の上面断面図である。

【符号の説明】

１、１ａ、１ｂ…自走式掃除機、４、７、７ａ…ブロ
ア、５、１０…ごみ蓄積手段、６、８、８ａ…吸込み
口、９、９ａ…掃除手段、１１…連結手段、１４…制御
手段、１５…指示手段、１６…障害物検出手段、１７…
ワイヤー、１８…ワイヤーリール、１９…第2の車輪、
４０、４０ａ、４０ｂ…掃除機本体、４１、４１ａ…仕
切り機構、４２、４３…バッテリ、４４…制御装置、６
０…駆動手段、６１…伸縮手段、９１…第２の掃除手
段、９２…第３の掃除手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 荒井 穣 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 田島 泰治 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 小関 篤志 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 Ｆターム(参考） 3B057 DA00

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】吸込み口が形成され、自走可能な掃除機本
   体を備える自走式掃除機において、前記掃除機本体に着
   脱可能な掃除手段を設け、この掃除手段には第２の吸込
   み口が形成されており、この第２の吸込み口からごみを
   吸込むブロアと吸込んだごみを収容する集積手段とを掃
   除手段は有し、掃除手段と掃除機本体とが別個に掃除可
   能としたことを特徴とする自走式掃除機
2. 【請求項２】前記掃除機本体は前記掃除手段を収容する
   収容部の境に、第２の吸込み口から吸込んだごみを掃除
   機本体に搭載したごみ集積手段に移す際に開く仕切り機
   構を有することを特徴とする請求項１に記載の自走式掃
   除機。
3. 【請求項３】前記掃除手段の側面部に先すぼまり部を形
   成し、前記掃除機本体にこの先すぼまり部に応じた収容
   部を形成したことを特徴とする請求項１に記載の自走式
   掃除機。
4. 【請求項４】前記掃除手段を掃除機本体に保持する連結
   手段を有し、この連結手段を介して掃除機本体から掃除
   手段に電力を供給可能としたことを特徴とする請求項１
   に記載の自走式掃除機。
5. 【請求項５】一端が前記掃除手段に、他端が前記掃除機
   本体に接続されたワイヤーと、前記掃除機本体に搭載さ
   れこのワイヤーを収容可能なワイヤーリールとを備えた
   ことを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除機。
6. 【請求項６】自走可能な自走式掃除機において、ごみを
   吸込む吸込み口が形成され自走可能な複数の掃除手段
   と、この複数の自走手段を収納する掃除機本体とを有
   し、この掃除機本体は掃除手段の吸込み口からごみを吸
   込むブロアと、このブロアで吸込んだごみを集積する集
   積手段を有し、前記各掃除手段は吸込み口からごみを吸
   込む第２のブロアとこのブロアで吸込んだごみを集積す
   る第２の集積手段を有することを特徴とする自走式掃除
   機。
7. 【請求項７】前記複数の掃除手段を掃除機本体に収容し
   たときに、前記第２の集積手段から掃除機本体に設けた
   集積手段にごみが移動可能なように各掃除手段の収容部
   の境に仕切り機構を設けたことを特徴とする請求項６に
   記載の自走式掃除機。
8. 【請求項８】前記複数の掃除手段が掃除機本体に収容さ
   れたときに、自走式掃除機の進行方向前面幅を略カバー
   する吸込み口幅を有することを特徴とする請求項７に記
   載の自走式掃除機。
9. 【請求項９】自走可能な自走式掃除機において、ごみを
   吸込むブロアと、このブロアで吸込んだごみを集積する
   集積手段とを有し自走可能な掃除機本体と、この掃除機
   本体に着脱可能に設けられ自走可能な掃除手段とを設
   け、この掃除機本体にはブロアが吸引するための吸込み
   口が形成されており、さらに掃除機本体には掃除機本体
   を自走させる駆動手段と掃除手段の着脱を指示する指示
   手段とを有し、前記掃除手段にはごみを吸引する第２の
   吸込み口が形成されており、さらに第２の吸込み口から
   ごみを吸込む第２のブロアとこの第２のブロアで吸込ん
   だごみを集積する第２の集積手段と掃除手段を自走させ
   る第２の駆動手段と、前記指示手段からの指示により第
   ２の駆動手段を制御する制御装置とを有することを特徴
   とする自走式掃除機。
10. 【請求項１０】前記掃除手段は、障害物を検出する障害
    物検出手段を有することを特徴とする請求項９に記載の
    自走式掃除機。
11. 【請求項１１】前記掃除手段を掃除機本体に連結したと
    きに、前記掃除手段が吸込んだごみを掃除機本体が備え
    る集積手段に移動する流路を形成したことを特徴とする
    請求項９または１０に記載の自走式掃除機。