KR101333756B1 - 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치 - Google Patents

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KR101333756B1
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    • G01L7/00—Measuring the steady or quasi-steady pressure of a fluid or a fluent solid material by mechanical or fluid pressure-sensitive elements

Abstract

본 발명은 덕트 청소용 로봇의 브러수 순응장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 덕트 청소용 로봇이 덕트의 내부를 운행하면서 청소가 이루어질 때 브러쉬가 덕트의 내주면에 일정한 압력으로 접촉하여 청소가 이루어지도록 자동 조절되는 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치에 관한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 몸체와, 몸체에 고정브레임이 구비되고 이 고정프레임에 설치된 브러쉬부로 이루어진 덕트 청소용 로봇에 있어서, 상기 브러쉬부에는 브러쉬부에 가해지는 압력을 측정하는 가압측정수단이 구비된 것을 특징으로 한다.

Description

덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치{A brush compliant devices for duct cleaning robot }
본 발명은 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 덕트 청소용 로봇이 덕트의 내부를 운행하면서 청소가 이루어질 때 브러쉬가 덕트의 내주면에 일정한 압력으로 접촉하여 청소가 이루어지도록 자동 조절되는 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치에 관한 것이다.
일반적으로 덕트는 건물 내부의 공기를 외부와 순환시키기 위하여 천장 내부에 설치되는 통로로서 공기 순환을 위한 덕트는 특별히 에어덕트라고도 한다.
이러한 덕트는 설치 후 시간이 지나면서 미세한 먼지 등 이물질이 쌓이거나 세균 및 곰팡이 등이 증식되는데, 이로 인해 건물 내부에서 생활하는 사람들에게 천식이나 기관지염 등 각종 질환을 유발하여 건강 저해의 원인이 되고 있다.
이렇게, 건물에 설치된 덕트를 통해 오염된 공기를 접촉하면서 발생하는 질병들을 빌딩증후군이라고 까지 표현하고 있는 실정이다.
또한, 덕트를 통해 건물 내부로 흘러들어오는 미세한 먼지 등은 컴퓨터 등의 정밀 전자기기에 쌓이면서 작동장애 및 불량률을 증가시킬 뿐만 아니라, 덕트 내에 쌓인 먼지는 공기의 원활한 흐름을 방해하게 되어 냉난방의 열효율을 낮춤으로써, 에너지 소비 또한 늘어나게 되고 화재의 위험도 늘어나게 되었다.
이에 따라, 주기적으로 덕트를 청소하는 작업이 이루어 지게 되는데, 덕트의 통로가 좁고 길이가 길게 형성되어 사람이 직접 청소를 행하는 것이 불가능하여 덕트를 청소할 수 있는 각종 장비들이 개발되어 사용되고 있다.
특히, 덕트 청소용 로봇은 원격조종으로 로봇을 간편하게 제어하면서 카메라 등을 장착하여 덕트 내부의 상태까지 확인하고, 일측에 장착된 청소용 브러쉬를 이용하여 청소를 행함으로써, 덕트의 청소가 더욱 간편해지는 관계로 널리 이용되고 있다.
그러나, 상기와 같은 덕트 청소용 로봇은 일반적으로 높이가 승강되는 한개의 브러쉬를 장착하여 전진하면서 천장을 청소하고, 브러쉬의 높이를 조절한 후 전진하면서 바닥을 청소하게 되는데, 이러한 방식으로 인해 청소 시간이 많이 소요되는 문제점이 있었다.
또한, 이러한 문제점을 해소하기 위하여 두개의 브러쉬를 장착한 경우에는 덕트의 천장과 바닥을 동시에 청소할 수는 있지만 두 브러쉬 사이의 간격이 떨어져 있으므로 측벽의 전체적인 청소는 힘든 문제점이 있었다.
따라서, 이러한 종래의 문제점을 해소하기 위하여 대한민국 특허등록 제10-540450호 "덕트 청소용 로봇의 브러쉬 승강장치"가 개시되어 있다.
즉, 특허등록 제10-540450호는 덕트의 높이에 따라 브러쉬의 높이가 변하여 덕트의 천장과 바닥을 청소하면서 덕트의 측면도 함께 청소할 수 있도록 구성되어 있다.
그러나, 상기와 같은 덕트 청소용 로봇에 구비된 브러쉬는 덕트의 크기에 따라 접촉하여 브러쉬에 가해지는 압력이 각각 다르게 이루어지게 있다.
따라서, 종래의 덕트 청소용 로봇의 경우에는 브러쉬를 한번 장착하게 되면 수동으로 작업자의 조작에 의해 덕트의 내측 청소가 이루어지기 때문에 덕트 면을 일정한 힘으로 청소하기 어려운 문제점이 있었다.
또한, 덕트 청소용 로봇을 이용하여 덕트의 브러쉬를 이용하여 덕트의 내부를 청소시 덕트가 큰 경우에는 브러쉬와 덕트의 면과 제대로 접촉이 이루어지지 않게 되어 깨끗하게 청소가 이루어지지 않게 되고, 덕트가 작은 경우에는 브러쉬와 덕트의 내주면에 접촉력이 커지면서 브러쉬에 가해지는 압력이 크게 발생하게 되어브러쉬가 쉽게 마모 또는 파손되는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 브러쉬부에 가압측정부를 설치함으로써, 브러쉬가 덕트의 내주면에 접촉시 브러쉬에 가해지는 압력변화를 특정하여 이 측정값을 이용하여 브러쉬의 높이를 조절하여 항상 일정한 압력으로 덕트의 내주면에 접촉하여 청소가 이루어지도록 하는데 그 목적이 있다.
그리고, 브러쉬부에 가압측정부를 구비함으로써, 브러쉬가 일정한 압력으로 덕트의 내주면과 접촉하여 청소가 이루어지게 되어 브러쉬의 마모 및 파손되는 것을 방지할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.
또한, 한 쌍으로 이루어진 브러쉬의 중앙부와 외측부에 서로 대응되게 가압측정부를 다수개 설치함으로써, 덕트 청소용 로봇의 위치 및 각도를 예측하는 용도로 사용할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 몸체와, 몸체에 고정프레임이 구비되고 이 고정프레임에 설치된 브러쉬부로 이루어진 덕트 청소용 로봇에 있어서, 상기 브러쉬부에는 브러쉬부에 가해지는 압력을 측정하는 가압측정수단이 구비된 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 가압측정수단은 한 쌍으로 이루어진 브러쉬부의 브러쉬 사이에 구비된 고정프레임에 설치된 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 고정프레임은 상기 가압측정수단이 설치된 타측 단부가 양측으로 돌출 형성되어 브러쉬부의 양측 끝단부에 위치하도록 양측 끝단부가 절곡 형성되되, 상기 절곡 형성된 고정프레임의 끝단 상부 각각에 가압측정수단이 더 설치된 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 가압측정수단은 브러쉬부의 고정프레임에 설치되는 고정부와, 상기 고정부에 설치되어 슬라이드 동작을 수행하는 작동부와, 상기 작동부에 설치되어 덕트의 내주면에 접촉하는 가압부와, 상기 작동부에 설치되어 압력을 측정하는 센서부로 이루어진 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 고정부는 양측 상부에 서로 대응되게 돌출 형성된 한 쌍의 제1고정구가 형성된 고정부재가 구비된 것을 특징으로 한다.
나아가, 상기 작동부는 관 형상으로 형성되어 일측에 제1지지구가 형성되고, 제1지지구에는 고정부의 고정부재에 형성된 제1고정구에 결속되는 제1결속구가 형성된 리니어 가이드와, 상기 리니어 가이드에 일측부가 결속되고, 타측부는 제2지지구가 형성되며, 제2지지구에는 가압부의 가압부재에 형성된 제2고정구에 결속 고정되는 제2결속구가 형성된 리니어 가이드구와, 상기 리니어 가이드에 결속되어 일측은 제1지지구에 지지되고, 타측부는 제2지지구에 지지되는 탄성부재로 이루어진 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 가압부는 상부 중앙부에 접촉구가 형성되고, 양측부에는 작동부의 리니어 가이드두의 제2결속구가 결속되는 제2결속구가 형성된 가압부재가 구비된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 센서부는 일측은 작동부의 리니어 가이드구의 제2지지구 상부에 고정되고, 타측부는 리니어 가이드의 제1지지구 상부에 위치되는 센서 가이드와,
상기 센서 가이드의 상부에 위치되되, 리니어 가이드에 형성된 제1지지구의 상부에 고정되는 마크네틱 리니어 센서로 이루어진 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 가압수단은 중앙 및 양측부에 형성되는 고정프레임에 설치된 것을 특징으로 한다.
이와 같이 구성된 본 발명은 브러쉬부에 가압측정부를 설치함으로써, 브러쉬가 덕트의 내주면에 접촉시 브러쉬에 가해지는 압력변화를 특정하여 이 측정값을 이용하여 브러쉬의 높이를 조절하여 항상 일정한 압력으로 덕트의 내주면에 접촉하여 청소가 이루어지도록 하는 효과가 있다.
그리고, 브러쉬부에 가압측정부를 구비함으로써, 브러쉬가 일정한 압력으로 덕트의 내주면과 접촉하여 청소가 이루어지게 되어 브러쉬의 마모 및 파손되는 것을 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 한 쌍으로 이루어진 브러쉬의 중앙부와 외측부에 서로 대응되게 가압측정부를 다수개 설치함으로써, 덕트 청소용 로봇의 위치 및 각도를 예측하는 용도로 사용할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치를 보인 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치를 보인 정면도.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 가압측정수단을 보인 도면.
도 4는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치의 작용관계를 보인 도면.
도 5는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치의 다른 실시예을 보인 도면.
이하, 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치를 보인 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치를 보인 정면도이고, 도 3a 및 도 3b는 본 발명의 가압측정수단을 보인 도면이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치는 통상적으로 바퀴가 구비된 몸체(미도시)에 브러쉬부(100)가 구비된다.
여기서, 상기 브러쉬부(100)는 동축상에 양측으로 분리되어 한 쌍의 브러쉬(102)가 구비된다.
이때, 상기 한 쌍의 브러쉬(102)는 몸체(미도시)로부터 돌출되게 고정프레임(104)이 구비되고, 이 고정프레임(104)에는 양측으로 돌출되게 고정축이 구비되고, 이 고정축에 브러쉬(102)가 회동되게 체결 고정된다.
그리고, 상기 고정프레임(104)에는 브러쉬부(100)가 덕트에 접촉하여 청소를 수행할 때 브러쉬부(100)에 가해지는 압력을 측정하는 가압측정수단(200)이 구비된다.
여기서, 상기 가압측정수단(200)은 한 쌍의 브러쉬(102) 사이에 위치한 고정프레임(104)의 상부에 설치되는 고정부(210)가 구비된다.
이때, 상기 고정부(210)는 고정프레임(104)의 상부에 볼트 등 고정수단에 의해 고정되고, 양측 끝단부 상단에는 중앙부에 고정공(216)이 형성되게 서로 대응되는 한 쌍의 제1고정구(214)가 형성된 고정부재(212)가 구비된다.
나아가, 상기 고정부(210)에 설치되어 덕트의 내주면에 접촉시 슬라이드 동작을 수행하는 작동부(220)가 구비된다.
이때, 상기 작동부(220)는 원통관 형상으로 형성되어 일측부에 제1지지구(224)가 형성되고, 제1지지구(224)의 외측부에는 고정부재(212)의 제1고정구(214)에 형성된 고정공(216)에 결속되어 힌지 등 고정수단에 의해 회동 가능하게 고정되는 제1결속구(224a)가 형성된 리니어 가이드(222)가 구비된다.
그리고, 상기 리니어 가이드(222)의 내측에 슬라이드 가능하게 일측부가 끼워지고, 타측부에는 리니어 가이드(222)의 제1지지구(224)에 대응되는 제2지지구(228)가 형성되며, 제2지지구(228)의 외측부에는 제2결속구(228a)가 형성된 리니어 가이드구(226)가 구비된다.
또한, 상기 리니어 가이드(222)의 외측에 결속되어 위치되되, 일측은 리니어 가이드(222)의 제1지지구(224)에 지지되고, 타측부는 리니어 가이드구(226)의 제2지지구(228)에 지지되는 탄성부재(229)가 구비된다.
따라서, 상기 리니어 가이드구(226)의 상부에서 압력이 가해지게 되면 리니어 가이드구(226)는 리니어 가이드(222)의 내측으로 탄성부재(229)를 가압하면서 삽입되고, 리니어 가이드구(226)에 가해지는 가압력이 해지되게 되면 탄성부재(229)의 탄성력에 의해 리니어 가이드구(226)는 원상복귀된다.
그리고, 상기 작동부(220)에 설치되어 덕트의 내주면에 접촉하여 작동부(220)가 동작하도록 하는 가압부(230)가 구비된다.
여기서, 상기 가압부(230)는 양측부에 작동부(220)의 리니어 가이드구(226)의 제2결속구(228)가 힌지 등 고정수단에 의해 회동 가능하게 결속되는 제2고정구(234)가 형성되고, 중앙부 상단에는 덕트의 내주면에 접촉하는 접촉구(236)가 형성된 가압부재(232)가 구비된다.
따라서, 상기 가압부재(232)의 접촉구(236)가 덕트의 내주면에 접촉하는 정도에 따라 리니어 가이드구(226)를 가압하게 되어 리니어 가이드구(226)가 리니어 가이드(222)의 내측으로 슬라이드 삽입시키면서 하강하게 된다.
또한, 상기 작동부(220)에 설치되어 가압부(230)에 가해지는 압력으로 작동부(220)가 동작할 때 가압부(230)의 압력을 측정하는 센서부(240)가 구비된다.
여기서, 상기 센서부(240)는 판 형상으로 형성되어 일측은 리니어 가이드구(226)의 제2지지구(228) 상부에 볼트 등 고정수단 의해 고정되고, 제2지지구(228)에 고정된 타측부는 리니어 가이드(222)의 제1지지구(224) 상부에 위치되게 센서 가이드(242)가 구비된다.
나아가, 상기 센서 가이드(242)의 상부에 위치되되, 리니어 가이드(222)의 제1지지구(224) 상부에 설치되어 센서 가이드(242)의 동작을 감지하여 압력을 산출하는 마그네틱리니어센서(244)가 구비된다.
따라서, 상기 작동부(220)의 리니어 가이드구(226)가 슬라이드 동작을 수행할 때 이 리니어 가이드구(226)의 이동 거리를 감지하여 별도의 제어부(미도시)에서 이를 산출하여 가압부(230)에 가해지는 압력을 산출하게 된다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치에 대한 작용관계를 설명하면 다음과 같다.
도 4는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치의 작용관계를 보인 도면이다.
이에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치는 통상적으로 종래와 동일한 방법으로 덕트의 내측을 덕트 청소용 로봇이 운행하면서 몸체에 구비된 브러쉬(102)의 회전에 의해 청소가 이루어지는 것으로, 여기에서는 덕트 청소용 로봇이 덕트 내를 운행하면서 청소가 이루어지는 작용관계에 대한 설명은 생략한다.
이와 같이 상기 덕트 청소용 로봇이 덕트의 내측을 운행하는 과정에서 브러쉬부(100)의 브러쉬(102)가 덕트의 내주면에 접촉시 가압부(230)의 접촉구(236)가 덕트의 내주면에 접촉하게 된다.
이때, 상기 가압부재(232)의 접촉구(236)가 덕트의 면에 접촉함과 동시에 하부로 이동하게 되고, 이 가압력에 의해 가압부재(232)가 이동할 때 작동부(220)의 리니어 가이드구(226)가 리니어 가이드(222)의 내측으로 탄성부재(229)를 가압하면서 슬라이드 삽입되게 된다.
또한, 상기 리니어 가이드구(226)가 리니어 가이드(222)의 내측으로 삽입시 리니어 가이드구(226)의 제2지지구(228)에 일측부가 고정된 센서 가이드(242)가 동일하게 리니어 가이드(222)의 방향으로 이동하게 하게 된다.
이렇게, 상기 센서 가이드(242)가 리니어 가이드(222)의 제1지지구(224) 방향으로 이동할 때 리니어 가이드(222)의 제1지지구(224) 상부에 고정된 마그네틱리니어센서(244)가 이동한 거리를 측정하고, 이동 거리를 측정한 정보는 별도의 제어부(미도시)로 전송되어 이 제어부에서 가압력을 산출하여 가압부(230)에 가해지는 압력이 측정되게 된다.
이와 같이 상기 덕트면과 브러쉬부(100)의 접촉시 발생하는 압력을 측정하여 설정된 가압력보다 낮은 경우에는 브러쉬부(100)의 높이를 높여 덕트면과 접촉력을 높이고, 설정 가압력보다 높은 경우에는 브러쉬부(100)의 높이를 낮추어 브러쉬부(100)와 덕트면과의 접촉력을 높여 일정한 가압력으로 덕트면에 접촉하여 항상 일정한 힘으로 덕트면의 청소가 이루어질 수 있게 된다.
이때, 상기 브러쉬부(100)의 브러쉬(102) 회전과 높이 조절은 통상적인 기술로서, 여기에서는 브러쉬의 작동에 대한 설명은 생략한다.
도 5는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치의 다른 실시예을 보인 도면이다.
이에 도시된 바와 같이 상기 가입측정수단(200)은 브러쉬부(100)의 양측부에 더 구비된다.
여기서, 상기 한 쌍의 브러쉬(102)가 고정되는 고정프레임(104)은 "
Figure 112011091964791-pat00001
"의 형상으로 형성되어 중앙 돌출부와 양측 돌출부 각각에 가압측정수단(200)이 설치된다.
나아가, 상기 브러쉬(102)는 고정프레임(104)의 중앙에 돌출된 돌출부와 양측에 돌출된 돌출부의 사이에 각각 설치된다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치에 대한 작용관계는 전자에서와 동일한 방법에 의해 이루어지는 것으로, 여기에서는 작용관계에 대한 설명은 생략한다.
다만, 상기 한 쌍의 브러쉬 중앙부와 외측부에 각각 가압측정수단을 설치함으로써, 브러쉬에 가압되는 가압력을 측정하여 브러쉬가 항상 일정한 힘으로 덕트면에 접촉하여 청소가 이루어지도록 함과 동시에 이 가압측정수단에 의해 덕트 청소용 로봇의 위치 및 운행 각도를 예측 가능하게 된다.
또한, 상기 한 쌍의 브러쉬 사이에 위치한 가압측정수단은 브러쉬가 덕트 면에 접촉하는 힘을 제어하는 용도로 사용되고, 한 쌍의 브러쉬 양측부에 구비된 가압측정수단은 덕트 면과의 접촉 감지 및 브러쉬의 위치를 측정하는 용도로 사용할 수도 있다.
상기에서는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치에 대한 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고, 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.
100 : 브러쉬부 102 : 브러쉬
104 : 고정프레임 200 : 가압측정수단
210 : 고정부 212 : 고정부재
214, 234 : 제1,2고정구 216 : 고정공
220 : 작동부 222 : 리니어 가이드
224, 228 : 제1,2지지구 224a, 228a : 제1,2결속구
226 : 리니어 가이드구 229 : 탄성부재
230 : 가압부 232 : 가압부재
236 : 접촉구 240 : 센서부
242 : 센서 가이드 244 : 마그네틱리니어센서

Claims (9)

  1. 몸체와, 몸체에 고정프레임이 구비되고 이 고정프레임에 설치된 브러쉬부로 이루어진 덕트 청소용 로봇에 있어서,
    상기 브러쉬부에는 브러쉬부에 가해지는 압력을 측정하는 가압측정수단이 구비되되,
    상기 가압측정수단은 브러쉬부의 고정프레임에 설치되는 고정부와,
    상기 고정부에 설치되어 슬라이드 동작을 수행하는 작동부와,
    상기 작동부에 설치되어 덕트의 내주면에 접촉하는 가압부와,
    상기 작동부에 설치되어 압력을 측정하는 센서부로 이루어져 한 쌍으로 이루어진 브러쉬부의 브러쉬 사이에 구비된 고정프레임에 설치된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 고정프레임은 상기 가압측정수단이 설치된 타측 단부가 양측으로 돌출 형성되어 브러쉬부의 양측 끝단부에 위치하도록 양측 끝단부가 절곡 형성되되, 상기 절곡 형성된 고정프레임의 끝단 상부 각각에 가압측정수단이 더 설치된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 고정부는 양측 상부에 서로 대응되게 돌출 형성된 한 쌍의 제1고정구가 형성된 고정부재가 구비된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 작동부는 관 형상으로 형성되어 일측에 제1지지구가 형성되고, 제1지지구에는 고정부의 고정부재에 형성된 제1고정구에 결속되는 제1결속구가 형성된 리니어 가이드와,
    상기 리니어 가이드에 일측부가 결속되고, 타측부는 제2지지구가 형성되며, 제2지지구에는 가압부의 가압부재에 형성된 제2고정구에 결속 고정되는 제2결속구가 형성된 리니어 가이드구와,
    상기 리니어 가이드에 결속되어 일측은 제1지지구에 지지되고, 타측부는 제2지지구에 지지되는 탄성부재로 이루어진 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 가압부는 상부 중앙부에 접촉구가 형성되고, 양측부에는 작동부의 리니어 가이드구의 제2결속구가 결속되는 제2고정구가 형성된 가압부재가 구비된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 센서부는 일측은 작동부의 리니어 가이드구의 제2지지구 상부에 고정되고, 타측부는 리니어 가이드의 제1지지구 상부에 위치되는 센서 가이드와,
    상기 센서 가이드의 상부에 위치되되, 리니어 가이드에 형성된 제1지지구의 상부에 고정되는 마크네틱 리니어 센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 가압측정수단은 브러쉬부의 중앙 및 양측부에 형성되는 고정프레임에 설치된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응장치.
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