CN111203902A - 一种矿用机器人专用全方位探测机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公布一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，该机械臂设置在矿用机器人的车箱上表面，机械臂通过底盘固定在车箱上，机械臂由多个可折叠的支臂构成，其末端支臂的自由端设置有用于井下图像和现场环境参数采集的探测头，探测头可水平转动，且可以绕末端支臂上下摆动，使其能在机械臂折叠或展开至任意状态时，均能保持水平或朝向任意方向；机械臂的首端支臂与底盘之间通过第二调节装置相连，机械臂的各支臂之间通过第一调节装置依次首尾相连，机械臂的末端支臂与探测头之间通过第一调节装置相连。本发明的目的是提供一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其结构坚固、外形小巧，可以在极端环境下进行矿井下的全方位探测。

Description

一种矿用机器人专用全方位探测机械臂

技术领域

本发明属于机器人应用技术领域，涉及矿用机器人方向，具体为一种矿用机器人专用全方位探测机械臂；可以用于矿井现场场景实时视频监测、井下环境参数实时监测、矿井巷道地形测绘等。

背景技术

现代科学技术的发展，使得机器人在各行业应用频繁，特别是矿用机器人，有采矿机器人，有运输机器人，有矿用救援机器人……本处重点论述矿用探测机器人。

矿用探测机器人是可将采集到的各种信息以图像、数据等形式传送到主控中心，完成矿下作业的机器人，方便人员及时了解矿井内的情况，具有多种探测功能，能够探测各种环境参数，如井下各种有害气体的浓度、环境的温湿度、人员或设备的位置及状态等，方便工作人员正常工作并保障工作人员的人身安全。

目前市场上的矿用探测机器人主要是采集井内的各种环境参数，能够代替技术人员进行探测。但是，对于矿用探测机器人来说，在对井内的情况进行探测时，由于监测探头通常为固定式的，因此不能很好的对周围环境进行全方位的探测；矿用机器人的应用场景往往出现在矿井出现事故时，一般需要矿用机器人先行探测井内的情况，方便后续技术人员的进入，这时矿井会处于极端恶劣的状况下，会有许多因透水事故、路况不好、角落偏僻而导致探测头无法到达的现象发生，许多矿用机器人上的普通探测头只能通过摆动整个机身来捕捉所需的信息，无法应对这种高度与旋转角度都需要进行调整的情况，而且机身的摆动本身就是一个大范围的操作过程，其操作难度较大。

通过检索，发现存在如下的现有技术的矿用机器人及机械臂专利：

专利1：中国专利申请号201811453185.6，公开号CN109572861A的专利，公开了一种矿用探测机器人，包括主体、控制盒、蓄电池、红外接收器、第一电机、第一输出齿轮、第一齿轮、固定轴、监测探头、第二齿轮、连杆、推板、连接板、转轴、行走轮、第一轴承、第二轴承、固定齿轮、第二电机、第二输出齿轮、齿板、挡板、电动推杆、限位板、调节齿轮、第一弹簧、滑槽和第二弹簧。该矿用探测机器人的结构简单，通过行走轮带动主体在井内移动，并通过监测探头对井内情况进行探测，通过固定轴带动监测探头的转动方便全方位的进行探测，提高了探测的范围；通过调节齿轮的移动方便主体的转向，提高了操作的便利性；通过推杆的转动对主体前方的碎石和泥土进行排开，避免了因井内路面不平整而导致监测探头晃动的问题。虽然该专利能通过监测探头来获取矿井内的情况，但是监测探头只能在同一水平方向上发生转动，获得的检测信息在探测高度以及角度具有局限性，无法实现全方位的探测。

专利2：中国专利申请号201822227953.8，公开号CN209273429U的专利，公开了一种机械臂，机械臂包括多个节臂，多个节臂首尾相连位于同一竖直平面内，多个节臂包括与基座转动连接的第一节臂和与第一节臂转动连接的第二节臂，操作目标的操作位置位于竖直平面内，机械臂还包括测距装置和控制装置，测距装置内置在第二节臂末端，用于获取测距装置和操作目标的操作位置之间的第一距离；控制装置用于根据第一距离获取操作位置在竖直平面的第一坐标，并控制机械臂多个节臂转动，使得在机械臂对操作位置进行操作时，多个节臂中相邻节臂之间的角度与根据第一坐标获取的多个节臂中相邻节臂之间的角度一致。本发明将机械臂三维空间的反解运算转换成二维空间的运算降低运算量。虽然该专利能实现一个多方位的调节，不过各个节臂之间的连接方式以及基座的转动方式与本专利有明显的不同，并且该机械臂主要是用来夹持物品，与本发明专利的应用领域并不相同。

专利3：中国专利申请号201711238582.7，公开号CN108000510A的专利，公开了一种机械臂，包括底座和多个依次串联铰接的支架 ,所述底座与支架铰接，所述底座与支架之间，以及相邻两支架之间分别设有驱动所述支架折叠和伸张的驱动机构 ,所述驱动机构包括伸缩杆、与伸缩杆伸缩端铰接的主推动杆和次推动杆，机械臂还包括支撑机构，所述支撑机构包括支撑杆和可弯曲的辅助件，辅助件与支撑件相抵并用于稳固支撑支撑杆。本发明既能进行折叠，也能省时省力地伸张，并且在伸张时不依靠驱动力也能被稳固支撑，能耗低。虽然该专利可以实现高度方向上的抬升以及折叠动作，但是其使用的技术方案主要是通过伸缩杆以及推动杆来实现，并且无法实现方向上的转动。

专利4：中国专利申请号201910587684.2，公开号CN110270975A的专利，公开了一种隧道衬砌质量检测机械手，涉及隧道衬砌质量检测设备领域，包括基座、万向节、浮动天线盒装置和两个回转伸缩臂机构；该回转伸缩臂机构包括回转座和伸缩臂，伸缩臂的一端和回转座可转动的连接；第一回转伸缩臂机构的回转座与第二回转伸缩臂机构的伸缩臂另一端可转动连接，其转动轴与第一回转伸缩臂机构中伸缩臂的转动轴相互垂直设置；第二回转伸缩臂机构的回转座与基座可转动连接，其转动轴与第二回转伸缩臂机构中伸缩臂的转动轴相互垂直设置。该机械手可搭载地质雷达天线对隧道衬砌质量进行检测，取代了现有技术中人工托举雷达天线的检测方式，其节约了人力，避免了安全隐患，大幅提高了检测效率和检测精度。虽然该专利可以通过机械手实现高度方向上的抬升以及水平回转座的转动，但是与本发明的传动方式有明显的区别，属于不同的技术方案。

鉴于还没有轻小折叠型的矿用机器人专用探测机械臂的出现，申请人研发团队做出了一种矿用机器人专用全方位探测机械臂。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其结构坚固稳靠、外形小巧轻便，安装不额外占用空间，可以在极端环境下进行矿井下全方位的探测。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：

一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，该机械臂设置在矿用机器人的车箱上表面，所述机械臂通过底盘固定在车箱上，所述机械臂由多个可折叠的支臂构成，其末端支臂的自由端设置有用于井下图像和/或现场环境参数采集的探测头，所述探测头可水平转动，且可以绕末端支臂的自由端上下摆动，使其能在机械臂折叠或展开至任意状态时，均能保持水平或朝向任意方向；所述机械臂的首端支臂与底盘之间通过第二调节装置相连，所述机械臂的各支臂之间通过第一调节装置依次首尾相连，所述机械臂的末端支臂通过第一调节装置连接着探测头；所述底盘包括可旋转圆盘、连接螺钉、固定齿环；所述固定齿环固定在车箱上表面上，所述可旋转圆盘通过连接螺钉安装在车箱上表面上并与固定齿环转动配合。

进一步的，所述机械臂末端支臂连接的第一调节装置上设置有驱动探测头转动的第三调节装置，所述第三调节装置包括第三安装臂以及第四电机，所述第四电机设置在第三安装臂中并与探测头相连。

进一步的，所述机械臂包括第一支臂、第二支臂以及探测头；所述第一支臂通过第二调节装置与底盘相连，所述第二支臂通过第一调节装置分别与第一支臂以及探测头相连。

进一步的，所述第二调节装置包括第二转动连接臂、第二涡轮、第二涡杆、第二安装臂、第二连接轴承、第二电机；所述第二安装臂固定在底盘上，所述第二安装臂中固定有第二涡轮，所述第二转动连接臂中设置有第二涡杆，所述第二安装臂与第二转动连接臂通过第二涡轮与第二涡杆的啮合转动连接，所述第二涡杆通过第二连接轴承与第二电机相连；所述第二电机固定在第二转动连接臂上。

进一步的，所述第一调节装置包括第一转动连接臂、第一涡轮、第一涡杆、第一安装臂、第一连接轴承、第一电机；所述第一安装臂固定有第一电机，所述第一安装臂中设置有第一涡杆，所述第一涡杆通过第一连接轴承与第一电机相连，所述第一涡杆与第一转动连接臂中的第一涡轮连接配合。

进一步的，所述第一支臂一端连接的第二转动连接臂与底盘上连接的第二安装臂配合组成第二调节装置，所述第一支臂另一端连接的第一安装臂与第二支臂一端连接的第一转动连接臂配合组成第一调节装置；所述第二支臂另一端连接的第一安装臂与探测头上连接的的第一转动连接臂配合组成第一调节装置。

进一步的，所述可旋转圆盘上设置有第三电机，所述第三电机向下连接有齿轮，所述齿轮与固定齿环啮合，所述可旋转圆盘与固定齿环的接触面之间设置有滚珠轴承。

进一步的，所述探测头中设置的用于井下图像采集的设备为视频设备或红外成像设备。

进一步的，所述探测头中设置的用于井下现场环境参数采集的设备为温湿度传感器以及气体传感器。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，针对机器人应用技术领域。

1、本发明中的探测头通过多个可折叠的支臂连接，可以通过多个支臂的灵活调节实现探测头到达指定高度的需求；探测头部分的电机连接以及底盘部分的连接实现了探测头在水平面上的转动；支臂、底盘以及各调节装置的结合可以实现探测头的高度抬升以及同一高度上的水平或垂直平面的旋转，从而实现空间多角度的探测，更好的帮助探测矿井下的环境状况，工作人员也可以通过简单的操作勘探到所需的环境参数，方便更好的进行下一步工作。

2、本发明中采用的部件都是独立的部件，且都容易拆卸，在后续的使用中可以进行独立的更换，不必进行整体的更换，从而延长本发明的使用寿命，增加经济效益。

3、本发明中采用的电机都是小型电机，在支臂处的安装也很方便，使得其整个机械臂外形轻便小巧，故安装在车箱上使用不会对车箱造成负担；电机与涡轮、蜗杆的简单配合既可实现转动动作，并且转动的精度可由齿轮的齿数来实现精准控制，其安装方式简单可拆。

4、本发明中采用的底盘旋转方式为齿轮反向驱动整个底盘旋转，无需采用大型电机，只使用小型电机，就可实现在小功率投入的同时达到了控制机械臂旋转的效果，避免额外占用机械臂内部以及车箱的空间。

5、本发明中底盘中的可旋转圆盘与固定齿环的接触面之间设置的多个滚珠轴承可以减少可旋转圆盘与固定齿环之间的摩擦，更好的让可旋转圆盘进行转动。

附图说明

图1为本发明的应用场景示意图。

图2为本发明主视图。

图3为本发明侧视图。

图4为本发明图2中A-A截面剖视图。

图5为本发明图3中B-B截面剖视图。

图6为本发明机械臂第一状态示意图。

图7为本发明机械臂第二状态示意图。

图8为本发明机械臂第三状态示意图。

图中所述文字标注表示为：1、摆臂装置；2、机械臂；3、车箱；4、履带驱动装置；21、底盘；22、第一支臂；23、第一调节装置；24、第二支臂；25、探测头；26、第二调节装置；27、第三调节装置；211、可旋转圆盘；212、连接螺钉；213、固定齿环；214、滚珠轴承；215、第三电机；216、齿轮；231、第一转动连接臂；232、第一涡轮；233、第一涡杆；234、第一安装臂；235、第一连接轴承；236、第一电机；261、第二转动连接臂；262、第二涡轮；263、第二涡杆；264、第二安装臂；265、第二连接轴承；266、第二电机；271、第三安装臂；272、第四电机。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

如图1-图8所示，本发明的具体结构为：

一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，该机械臂2设置在履带式矿用机器人的车箱3上表面，机械臂2通过底盘21固定在车箱3上，机械臂2由多个可折叠的支臂构成，其末端支臂的自由端设置有用于井下图像和/或现场环境参数采集的探测头25，在本实施例中，探测头25可同时采集井下图像和现场环境参数。探测头25可水平转动，在本实施例中，探测头25可在其下方的安装机座上水平转动，且可以绕末端支臂的自由端上下摆动，使其能在机械臂2折叠或展开至任意状态时，均能保持水平或朝向任意方向。整个机械臂2的结构简单，机械臂2的首端支臂与底盘21之间通过第二调节装置26相连，机械臂2的各支臂之间通过第一调节装置23依次首尾相连，机械臂2的末端支臂与探测头25之间通过第一调节装置23相连；通过各支臂之间位置关系的调整可以实现探测头25的高度抬升，底盘21的转动可以实现探测头25在同一水平面上的转动；其支臂结构中除去必要的电路连接线外没有额外的附件，故整体结构小巧轻便，安装使用时不会对车箱3造成负担；履带式矿用机器人在包括车箱3，机械臂2的同时，还包括车箱3两侧的履带驱动装置4，安装在驱动装置4两侧的摆臂装置1，其整体的结构也小巧轻便，适用于在矿井中的使用。

在本实施例中，机械臂2末端支臂连接的第一调节装置23上设置有驱动探测头25转动的第三调节装置27，第三调节装置27包括第三安装臂271以及第四电机272，第四电机272设置在第三安装臂271中并与探测头25相连，第四电机272的增加可以驱动探测头25在水平面上进行转动，不必单纯依赖底盘21的转动，其转动占用空间更小。

在本实施例中，机械臂2包括第一支臂22、第二支臂24以及探测头25；第一支臂22通过第二调节装置26与底盘21相连，第二支臂24通过第一调节装置23分别与第一支臂22以及探测头25相连，通过对底盘21以及各支臂的控制，便可以实现探测头25的高度抬升以及多方位的旋转探测，就算是难以勘探的角度，探测头25也能轻易探测。

在本实施例中，第二调节装置26包括第二转动连接臂261、第二涡轮262、第二涡杆263、第二安装臂264、第二连接轴承265、第二电机266；第二安装臂264固定在底盘21上，第二安装臂264中固定有第二涡轮262，第二转动连接臂261中设置有第二涡杆263，第二安装臂264与第二转动连接臂261通过第二涡轮262与第二涡杆263的啮合转动连接，第二涡杆263通过第二连接轴承265与第二电机266相连；第二电机266固定在第二转动连接臂261上；第二电机266的转动带动第二涡杆263的转动，进而带动第二涡轮262的转动，第二涡轮262是固定在第二转动连接臂261上的，故第二转动连接臂261发生转动，从而带动第二转动连接臂261所连接的第一支臂22的转动抬升。

在本实施例中，第一调节装置23包括第一转动连接臂231、第一涡轮232、第一涡杆233、第一安装臂234、第一连接轴承235、第一电机236；第一安装臂234固定有第一电机236，第一安装臂234中设置有第一涡杆233，第一涡杆233通过第一连接轴承235与第一电机236相连，第一涡杆233与第一转动连接臂231中的第一涡轮232连接配合，第一电机236带动第一涡杆233的转动，第一涡杆233通过啮合驱动第一涡轮232转动，第一涡轮232是固定在第一转动连接臂231上的，故第一转动连接臂231会转动，进而带动所连接支臂的转动抬升。

在本实施例中，第一支臂22一端连接的第二转动连接臂261与底盘21上连接的第二安装臂264配合组成第二调节装置26，第一支臂22另一端连接的第一安装臂234与第二支臂24一端连接的第一转动连接臂231配合组成第一调节装置23；第二支臂24另一端连接的第一安装臂234与探测头25上连接的的第一转动连接臂231配合组成第一调节装置23；第二电机266的转动带动第二涡杆263的转动，进而带动第二涡轮262的转动，从而带动整个第二转动连接臂261以及第一支臂22的转动，同理，第一电机236的转动可以带动第二支臂24以及探测头25的转动。

在本实施例中，底盘21包括可旋转圆盘211、连接螺钉212、固定齿环213；固定齿环213固定在车箱3上表面上，可旋转圆盘211通过连接螺钉212安装在车箱3上表面上并与固定齿环213转动配合；可旋转圆盘211上设置有第三电机215，第三电机215向下连接有齿轮216，第三电机215是设置在可旋转圆盘211的外表面，安装不占地方，也不用增加车箱3的安装位置，齿轮216与固定齿环213啮合，第三电机215的调动可以带动齿轮216的自转，而固定齿环213是固定不动的，故在反作用力的作用下，齿轮216便开始绕固定齿环213公转，进而带动可旋转圆盘211旋转，从而底盘21发生转动；可旋转圆盘211与固定齿环213的接触面之间设置有多个滚珠轴承214，滚珠轴承214可以减少可旋转圆盘211与固定齿环213之间的摩擦，并可以通过一定的润滑效果让可旋转圆盘211更好的旋转。

在本实施例中，探测头25中设置的用于井下图像采集的设备为视频设备或红外成像设备，其中红外成像设备是通过非接触探测红外热量，并将其转换生成热图像和温度值，进而显示在显示器上，并可以对温度值进行计算的一种检测设备；由于机器在出现故障之前或出现故障之后，都会出现一段时间的异常发热现象，故通过该成像的智能或人工化分析便可以得知矿井下的机器哪个部分出现了异常现象，可以及时提前排查也可以方便机器发生事故后的及时检修；此外，红外成像设备可以在矿难发生时，充当生命探测仪，在矿难发生时，可以通过红外成像勘探出人体的温度表征，及时对被困人员进行及早的发现以及施救。

在本实施例中，探测头25中设置的用于井下现场环境参数采集的设备为温湿度传感器，温湿度传感器能将矿井下的温度量和湿度量转换成容易被测量处理的电信号，通过井下的温湿度变化，可以避免因矿井内温度急剧增加，气体急剧膨胀造成矿井爆炸事故的发生；同时，为避免矿井区湿度长期超过规定范围而易使矿井工人们患上疾病，良好的温湿度传感器能为矿产企业的安全生产以及工作人员的身体健康提供重要保障。

在本实施例中，探测头25中设置的用于井下现场环境参数采集的设备为瓦斯气体传感器；瓦斯主要成分是甲烷，是一种易燃易爆性气体，广泛存在与煤矿、矿井中，在工人进行作业时，必须保证瓦斯浓度在一个安全范围内，提前对遭遇事故的矿井进行机器人勘探，合理的瓦斯浓度是后续工作人员进入现场的安全保障；气体传感器能探测周围环境中的低浓度瓦斯气体，通过采样电路，将探测信号用模拟量或数字量传递给控制器或控制电路，当瓦斯气体浓度超过控制器或控制电路中设定的值时，控制器便会通过执行器或执行电路进行报警警示，以确保后续下矿人员以及相关工作人员的人身安全。

在本文中所提到的电机可以为步进电机或者伺服电机，或者其他提供类似驱动的机构。

具体使用时：

在通常情况下，机械臂2处于如图6所示的状态，当遇到在深井中某些角落无法捕捉到所需求的信息时，可以对安装在各处的调节装置进行调节，达到图7，图8等所示的状态。

通过对第三电机215进行调动，通过第三电机215的转动带动齿轮216的转动，由于齿轮216与固定齿环213啮合，而固定齿环213是固定的，故反作用于齿轮216，齿轮216与第三电机215都是安装在可旋转圆盘211上，故齿轮216受到的反作用力会带动可旋转圆盘211的旋转，此时的探测头25便可以进行同一水平方向上的360°旋转。

通过对第二调节装置26的第二电机266的调节，便可以带动第二涡杆263的转动，进而带动第二涡轮262的转动，第二涡轮262的转动便可以带动第一支臂22的抬升，进而改变探测头25的勘探高度。

同样，通过对第一支臂22与第二支臂24处的第一调节装置23的第一电机236的调动，便可以对第一涡杆233进行驱动，进而带动第一涡轮232最终带动第二支臂24的抬升；在第一支臂22的抬升仍然不满足的情况下，便可以通过此处的调节来满足探测头25的高度需求。

通过第二支臂24与探测头25处的第一调节装置23的第一电机236的调动，便可以对第一涡杆233进行驱动，进而带动第一涡轮232最终带动探测头25在垂直平面上的旋转。

通过对第三调节装置27中第四电机272的调动，便可以带动探测头25在水平平面上的360°旋转。

综上所述，如若需要对探测头25的高度进行调整便可以通过对第二调节装置26以及第一支臂22与第二支臂24处的第一调节装置23来进行调整；如若需要对探测头25的探测角度进行调整便可以通过对第三电机215、第二支臂24与探测头25处的第一调节装置23、第三调节装置27进行调节既可。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其特征在于，该机械臂（2）设置在矿用机器人的车箱（3）上表面，所述机械臂（2）通过底盘（21）固定在车箱（3）上，所述机械臂（2）由多个可折叠的支臂构成，其末端支臂的自由端设置有用于井下图像和/或现场环境参数采集的探测头（25），所述探测头（25）可水平转动，且可以绕末端支臂的自由端上下摆动，使其能在机械臂（2）折叠或展开至任意状态时，均能保持水平或朝向任意方向；所述机械臂（2）的首端支臂与底盘（21）之间通过第二调节装置（26）相连，所述机械臂（2）的各支臂之间通过第一调节装置（23）依次首尾相连，所述机械臂（2）的末端支臂通过第一调节装置（23）连接着探测头（25）；所述底盘（21）包括可旋转圆盘（211）、连接螺钉（212）、固定齿环（213）；所述固定齿环（213）固定在车箱（3）上表面上，所述可旋转圆盘（211）通过连接螺钉（212）安装在车箱（3）上表面上并与固定齿环（213）转动配合。

2.根据权利要求1所述的一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其特征在于，所述机械臂（2）末端支臂连接的第一调节装置（23）上设置有驱动探测头（25）转动的第三调节装置（27），所述第三调节装置（27）包括第三安装臂（271）以及第四电机（272），所述第四电机（272）设置在第三安装臂（271）中并与探测头（25）相连。

3.根据权利要求1所述的一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其特征在于，所述机械臂（2）包括第一支臂（22）、第二支臂（24）以及探测头（25）；所述第一支臂（22）通过第二调节装置（26）与底盘（21）相连，所述第二支臂（24）通过第一调节装置（23）分别与第一支臂（22）以及探测头（25）相连。

4.根据权利要求3所述的一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其特征在于，所述第二调节装置（26）包括第二转动连接臂（261）、第二涡轮（262）、第二涡杆（263）、第二安装臂（264）、第二连接轴承（265）、第二电机（266）；所述第二安装臂（264）固定在底盘（21）上，所述第二安装臂（264）中固定有第二涡轮（262），所述第二转动连接臂（261）中设置有第二涡杆（263），所述第二安装臂（264）与第二转动连接臂（261）通过第二涡轮（262）与第二涡杆（263）的啮合转动连接，所述第二涡杆（263）通过第二连接轴承（265）与第二电机（266）相连；所述第二电机（266）固定在第二转动连接臂（261）上。

5.根据权利要求4所述的一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其特征在于，所述第一调节装置（23）包括第一转动连接臂（231）、第一涡轮（232）、第一涡杆（233）、第一安装臂（234）、第一连接轴承（235）、第一电机（236）；所述第一安装臂（234）固定有第一电机（236），所述第一安装臂（234）中设置有第一涡杆（233），所述第一涡杆（233）通过第一连接轴承（235）与第一电机（236）相连，所述第一涡杆（233）与第一转动连接臂（231）中的第一涡轮（232）连接配合。

6.根据权利要求5所述的一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其特征在于，所述第一支臂（22）一端连接的第二转动连接臂（261）与底盘（21）上连接的第二安装臂（264）配合组成第二调节装置（26），所述第一支臂（22）另一端连接的第一安装臂（234）与第二支臂（24）一端连接的第一转动连接臂（231）配合组成第一调节装置（23）；所述第二支臂（24）另一端连接的第一安装臂（234）与探测头（25）上连接的的第一转动连接臂（231）配合组成第一调节装置（23）。

7.根据权利要求1所述的一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其特征在于，所述可旋转圆盘（211）上设置有第三电机（215），所述第三电机（215）向下连接有齿轮（216），所述齿轮（216）与固定齿环（213）啮合，所述可旋转圆盘（211）与固定齿环（213）的接触面之间设置有滚珠轴承（214）。

8.根据权利要求1所述的一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其特征在于，所述探测头（25）中设置的用于井下图像采集的设备为视频设备或红外成像设备。

9.根据权利要求1所述的一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其特征在于，所述探测头（25）中设置的用于井下现场环境参数采集的设备为温湿度传感器以及气体传感器。

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