JP2018021922A - 検査および修理モジュール - Google Patents

Abstract

【課題】垂直に直立した構造物の内部の側壁のための検査および修理モジュールを提供する。【解決手段】少なくとも１つのデータ記録機構１１を支持するためのキャリア２と、これに関連した電源５と、前記キャリアによって支持されておりかつ導管内での縦方向の前進後退移動を実現するように構成されている、コントローラによって制御可能な１組の駆動された軌道車輪を備える推進手段と、前記データ記録機構が前記モジュールから前記モジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の内部の側壁への距離を測定するように、かつ、この距離測定値をコントローラに中継するように構成されている、少なくとも１つの距離測定器を含む、ことを特徴とする検査モジュール。【選択図】図３

Description

本発明は、工業的用途のための検査および修理モジュールに関する。

多くの工業的プロセスは、人間にとって有害である条件の下で行われる。こうしたプロセスは、最適の性能を確保しかつ危険な状態が生じることを防止するために常時監視を必要とする、インフラストラクチャーを含む。
こうしたインフラストラクチャーは、例えば、煙突、パイプ、ダクト、シャフト、（溶融金属等のための）トリベ、および、原材料鉱石サイロを含む。
こうした危険な稼働条件とは別に、このインフラストラクチャーの物理的サイズも、検査および修理に関して難題を投げかける。

典型的には、こうしたインフラストラクチャーが検査される時には、関連した装置およびプロセスの部分的または完全な稼働停止が必要とされる。
例えば、発電所の煙突が従来通りに検査される時には、この煙突の中を通過する煙が存在してはならない。
この煙突の検査のために、人々は、手作業で煙突の煉瓦積を検査し、あらゆる問題箇所を発見するために、煙突の内側に接近しなければならない。
その際に、あらゆる修理が同時に行われる。

こうした検査および修理プロセスは煙突の稼働停止を必要とし、これは少なくとも１日から２日にわたって煙突を稼働停止状態にする。
修理を必要とすることがある問題が検査中に発見されなくとも、煙突は比較的長い時間にわたって稼働停止状態のままである。
エネルギー需要が連続的に増大しており、かつ、新たなプラントの建設コストが高額であり、場合によっては、新たなプラントの建設が禁止されている時に、煙突の稼働率のあらゆる不必要な損失は重大な問題である。
定期的な検査および修理に起因するプロセスおよび装置の他の工業的な稼働不能時間も、こうした装置の稼働率に対して重大な悪影響をもたらす。

上述の問題を少なくとも部分的に克服する検査および修理モジュールを提供することが本発明の目的である。

本発明によって、垂直に直立した構造物の内部の側壁を検査するための検査モジュールが提供され、このモジュールは、少なくとも１つのデータ記録機構を支持しかつホイストに取り付け可能であるキャリアを含む。
さらに、このモジュールの動作的に上部の端部に位置するケーブルのためのフックによってホイストに取り付け可能であるモジュールが提供される。
さらに、関連した電源を有するコントローラを含み、この電源はフレームによって支持されていることが好ましく、および、この電源はそのモジュールから遠隔的に配置されておりかつそのモジュールに電気的に接続されており、および、このコントローラはデータ記録機構の動作を制御するように構成されている、モジュールが提供される。

さらに、モジュールの周囲状況の画像（好ましくはビデオ）を記録するように、すなわち、そのモジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の内部の側壁の画像を動作的に記録するように構成されている、カメラ（好ましくは複数のカメラ）を備える少なくとも１つの記録装置を含む、データ記録機構が提供される。
さらに、動作的に光学的表面検査で使用するための、および、モジュールに関連付けられている欠陥検出方法を使用するための、１つまたは複数の高精細度カメラ、熱型撮像カメラ、赤外線カメラ、多重定量化カメラ（multi quantifying camera）、または、その組み合わせを含む、データ記録機構が提供される。
さらに、好ましくはデータ記録機構に関連付けられている少なくとも１つのライトを含み、さらに好ましくは、１１００ルクスを越える光を提供する高ルクス型ライトを含む、キャリアに回転自在に取り付けられているカラー（collar）によって支持されているデータ記録機構が提供される。

さらに、１つまたは複数のソナーおよび超音波式壁厚さプローブを含み、および、好ましくはその壁厚さプローブがその関連のライトも含む、データ記録機構が提供される。
さらに、少なくともデータ信号送信機を備え、さらに好ましくはデータ信号送信機および受信機を備え、あるいは、相補的なプラグを有するケーブルによって到達可能なデータ入力ポートおよびデータ出力ポートを備え、コントローラに接続されているそのケーブルが熱シールドおよび化学的シールドされていることが好ましい、通信手段を含むモジュールが提供される。
さらに、データ記録機構によって記録されたデータを記憶するための、キャリアによって支持されているデータ記憶手段を含む、モジュールが提供される。

さらに、リモート距離測定器であって、好ましくは複数のレーザー距離測定器の形態であり、さらに好ましくは各々の距離測定器がカメラに近接して取り付けられており、あるいは、カメラと一体化されており、および、そのモジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の内部の側壁に対するそのモジュールからの距離を好ましくは連続的に測定するように、かつ、距離測定値をコントローラに中継するように構成されているリモート距離測定器を含む、データ記録機構が提供される。

さらに、その動作的な頂部からその動作的な底部に延びる縦方向の軸線を有する円形の円筒形形状を有する細長い本体を備えるモジュールであって、および、モジュールの外周部の周りに等間隔で配置されておりかつそのモジュールの縦軸線から半径方向に離れる形に方向付けられている少なくとも４つの距離測定器を含み、および、さらに好ましくは、さらに、縦軸線と整合したモジュールの前端部内に配置されており、かつ、モジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の基部に対する距離を測定してその距離測定値をコントローラに中継するように構成されている距離測定器を含む、モジュールが提供される。

さらに、キャリアの周りに着脱自在に取り付け可能な１組のパネルによって形成されていることが好ましい、キャリア全体を実質的に取り囲むカバーを含み、および、このカバーのパネルがモジュール上に封着させられていることがさらに好ましい、本体が提供される。
さらに、モジュールに関連付けられている加圧気体（好ましくは不活性気体）の供給源と、モジュール内部の気体圧力を測定するための、および、モジュール内の予め決められた気体圧力を維持するために気体を放出するように気体供給源を制御するための、コントローラに接続されている圧力センサとを含む、モジュールが提供される。
さらに、データ記録機構装置および距離測定器の全体にわたって耐熱性かつ耐摩耗性かつ熱伝達断熱性の透明シールドで覆われている観察穴を含むカバーが提供される。

本発明は、さらに、好ましくはデータ記録機構装置に関連付けられており、さらに好ましくは各カメラに近接して配置されておりかつ各データ記録機構装置の付近の透明シールドを通して方向付けられているライトのための、そのモジュールの周囲状況に対する照明手段を含むモジュールが提供される。

本発明の別の特徴では、モジュールは、等間隔に並べられた一連の定置式の周囲ライト、好ましくは、１１００ルクスを越える光を各々が提供する高ルクス型のライト、さらに好ましくは、データ記録機構に近接して配置されているカラーの形に構成されているライト、最も好ましくは、データ記録機構の上方および下方に配置されたライトのカラー（light collar）を備えている。

本発明は、さらに、回転式の安定化手段を含み、好ましくは、モジュールから延びる複数の旋回可能な形で調整可能なラダー（rudder）を含み、このラダーがモジュールの外周部に等間隔に配置されており、および、さらに好ましくは４つのラダーを含む、モジュールを提供する。
さらに、１組の２つのジャイロスコープを含み、その第１のジャイロスコープが操縦用ジャイロスコープであり、その第２のジャイロスコープが検出用ジャイロスコープである、回転式の安定化手段が提供される。

さらに、モジュールがその縦軸線を中心として回転することを生じさせるように構成されている操縦用ジャイロスコープであって、および、モジュールの縦軸線を中心としたモジュールの回転を測定してその測定値をコントローラに中継するように検出用ジャイロスコープが構成されており、および、検出用ジャイロスコープからの測定値に応答して操縦用ジャイロスコープの動作を制御するようにコントローラが構成されている、操縦用ジャイロスコープが提供される。
磁気スタビライザーを備えるスタビライザーが提供される。

本発明のさらに別の特徴によって、フレームによって支持されている、電池、好ましくはリチウムイオン電池パックを含む電源が提供される。
さらに、モジュールの回転安定性のための、シャフトに取り付けられている１組の回転式ブレードを備え、好ましくは、この回転式ブレードはそのモジュールの動作頂部端部から延び、および、さらに、好ましくは、回転式ブレード上の気体の流れの結果としてその回転式ブレードによるシャフトの回転時に電池を動作的に充電するように、シャフトが、電池に動作的に接続されている発電機に接続されている、モジュールが提供される。

本発明のさらに別の特徴によって、ノズルが回転自在かつ旋回自在にそれから延びるタレット（turret）を備える修理装置のための取り付け手段を含み、このノズルは流体修理材料の加圧供給源と流体連通しており、および、さらに、修理装置が、コントローラによる制御のためにコントローラに動作的に接続可能である、モジュールが提供される。

さらに、流体修理材料の供給源に取り付けられている給送パイプを受け入れるように構成されている閉鎖可能なポートを含み、このポートが、好ましくはモジュール内に収容されている流体導管によって、修理モジュールのノズルに着脱自在に連結可能である、モジュールが提供される。

さらに、ガナイト、ショットクリート、吹き付け用コンクリート、水、ブラスティンググリット（blasting grit）、および、圧縮空気の１つまたは複数を含む流体修理材料であって、さらに修理装置が回転自在かつ旋回自在な溶接トーチを含む、流体修理材料が提供される。

本発明は、さらに、取り付けブラケットと流体導管コネクタとを含む、修理装置のための取り付け手段を露出させるために、少なくとも部分的に着脱可能であるモジュールのカバーであって、好ましくは、修理装置が、その着脱可能な部分が取り外されているモジュールのカバーの残り部分に対して相補形であるカバーを含む、モジュールのカバーが提供される。

本発明のさらに別の特徴によって、ホイストコントロール（hoist control）と１組の駆動された軌道車輪（tracked wheel）との１つまたは複数を含む推進手段を含むモジュールであって、この推進手段は、コントローラによって制御可能であり、かつ、構造物内のモジュールの推進と、好ましくは導管内における軌道車輪によって生じさせられる牽引による縦方向の前進後退移動と、実質的に垂直な構造物内における上下の巻き上げとを可能にするように構成されている、モジュールが提供される。

さらに、キャリアからの延長部分に取り付けられる各組の軌道車輪であって、この軌道車輪はモジュールの中心軸線と同一直線上に縦方向に配置されており、および、複数の組の軌道車輪がモジュールの周りに等間隔で配置されており、好ましくは、モジュールが４つの組の軌道車輪を含む、各組の軌道車輪が提供される。
さらに、収縮位置と伸長位置との間で伸長可能であり、および、この伸長がコントローラによって制御可能である、各々の車輪の組が提供される。

さらに、各々の車輪の組が、表面に向かっておよび表面に突き当たる形で伸長させられる場合の長さ（extent）と圧力とを測定する圧力センサと長さセンサ（extension sensor）とを備える車輪の組であって、これらの圧力および長さの測定値は、各々の車輪の組の軌道車輪と車輪の組がそれに対して伸長させられる表面との間の十分な牽引力を確実なものにするように各々の車輪の組が伸長させられる場合の長さと圧力を調節するために、および、モジュールが検査のために配置される導管内でのモジュールの位置合せを調節するために、コントローラに中継され、および、さらに好ましくは、このモジュールが上記定義の通りの修理モジュールを受け入れるようにも構成されている、車輪の組が提供される。

本発明の別の特徴によって、上記定義の通りの検査および修理モジュールと、リモートコントローラと、そのモジュールのケーブル取り付け手段に取り付け可能なケーブルを有するホイストとを備える、検査および修理システムが提供される。
さらに、検査対象である円形構造物の外周部に取り付け可能であるキャリッジを含むシステムであって、このキャリッジは、外周部の周りでキャリッジを制御可能な形で移動させるための駆動手段と、その構造物内でそのモジュールを制御可能な形で下降上昇させるためのホイストコントローラとを含む、システムが提供される。

本発明のさらに別の特徴によって、垂直に直立した構造物の側壁を内側から検査する方法であって、その構造物の外周部上に懸垂手段を取り付けることと、この懸垂手段から上記定義の通りの検査モジュールを吊り下げることと、そのモジュールを構造物の中に下降させることと、そのモジュールによって支持されているデータ記録機構を使用して構造物の側壁の画像を記録することと、その構造物の外にそのモジュールを誘導することとを含む方法が提供される。
さらに、構造物に関連する記録機構からのデータフィードバックを、モジュールに接続されておりかつこのモジュールと通信しているリモートコントロールユニットにおいて受け取ることと、方向安定性および回転安定性の制御命令をモジュールに提供することとを含む方法が提供され、および、好ましくは、懸垂手段が、リモートコントローラによって操作可能なホイストコントロールを有するホイストを備える。

本発明は、さらに、導管の内側壁を内部において検査する方法であって、上記の通りの軌道車輪を有する検査モジュールを導管の中に送り込むことと、そのモジュールによって支持されているデータ記録機構を使用して導管の壁の画像を記録することと、その構造物の外にモジュールを誘導することとを含む方法を提供する。
さらに、構造物に関連する記録機構からのデータフィードバックを、モジュールに接続されておりかつこのモジュールと通信しているリモートコントロールユニットにおいて受け取ることと、方向安定性および回転安定性の制御命令をモジュールに提供することとを含む方法が提供される。
さらに、修理対象の導管の内側壁の一部分に軌道車輪モジュールを誘導することと、指定された修理箇所を修理するように修理装置を動作させることとを含む方法が提供される。
さらに、煙突、冷却塔、排気筒（chimney）、または、パイプを含む構造物が提供される。

本発明のこれらの特徴と他の特徴を、より詳細に後述する。
本発明の好ましい実施形態を、添付図面を参照しながら、単なる例示の形で説明する。

本発明による検査モジュールの第１の実施形態の側面図である。 図１のモジュールの後部斜視図である。 図１のモジュールの断面図である。 図３からの詳細部分Ｃを示す。 図２からの詳細部分Ａを示す。 図３からの詳細部分Ｄを示す。 図３からの詳細部分Ｅを示す。 図３からの詳細部分Ｆを示す。 図３からの詳細部分Ｇを示す。 図３からの詳細部分Ｈを示す。 図２からの詳細部分Ｂを示す。

発電所の煙突の検査に使用するための本発明による検査モジュール（１）が、図面にその最も基本的な形態で示されている。
モジュール（１）は、オーバーヘッドホイスト（overhead hoist）から発電所の煙突の中に下降させられるように設計されている。
モジュール（１）は、煙突の内側表面を検査するために、その煙突の側壁にごく近接した形で下降させられるだろう。
ホイスト（図示されていない）は、煙突の外周部の周りを移動可能である支持キャリッジに取り付けられており、したがって、煙突の内側表面全体が検査されることを可能にする。
モジュール（１）は、カバー（３）を支持するキャリア（２）と、ケーブル取り付け滑車（４）と、モジュール（１）のキャリア（２）に取り付けられているコントローラ（６）に接続されているリチウムイオン電池（５）の形態の内部電源とを備える。

モジュール（１）は、直円柱形状を有し、および、２つの先細の端部、すなわち、底部端部（７）と頂部端部（８）とを有する。
端部（７、８）はカバー（２）の一部分を形成し、および、モジュール（１）のキャリア（２）に取り付けられている２つの別個の着脱可能なカバー（９、１０）を含む。
滑車（４）が、キャリア（２）上の取り付け箇所から頂部カバー（１０）の中を通って延びるケーブル（図示されていない）に取り付けられている。
モジュール（１）の形状がそのモジュールを流線型にし、この目的についてはさらに後述する。

モジュール（１）は、さらに、オペレータ（図示されていない）によって遠隔操作される無線送受信機（図示されていない）と通信している無線送受信機の形態の通信手段を含み、この無線送受信機はリモートコントローラ（図示されていない）の一部分を形成する。
コントローラ（６）も、データ記録機構（１１）と通信手段とに接続されている。コントローラ（６）は、データ記録機構（１１）からの入力を受け取り、かつ、通信手段（１１）によってこの入力を遠隔送受信機に送信するように構成されている。
コントローラ（６）は、データ記録機構（１１）によって受け取られたデータがさらにモジュール（１）上に記憶されることを可能にするデータ記憶手段（図示されていない）を含み、このデータは、（構造物を形成する材料に応じて、特定のタイプの構造物において起こりうる）無線通信が信頼できない事態の際に、バックアップとして有用である。

この基本的な実施形態におけるデータ記録機構（１１）は、１組のカメラ（１２）と、赤外線距離測定器（図示されていない）とを含む。
カメラ（１２）は、高精細度カメラ、熱型撮像カメラ、赤外線カメラ、および、多定量化カメラを含む。
モジュールの底部端部（７）は、さらに、モジュール（１）によって検査される構造物の基部の上方におけるモジュール（１）の距離を測定する赤外線距離測定器（図示されていない）も備えている。
このことが、モジュール（１）が地面に衝突することを防止するように、煙突内でのモジュール（１）の下降を正確に制御することを可能にする。
このことは、さらに、修理の必要性が発見されている煙突の内部の区域すなわち煙壁（smoke wall）上の区域の非常に正確な高さ測定が行われることを可能にする。
地面の上方の軸方向の方向配置と高さとを知ることによって、モジュールは取り出されて、必要に応じて正確に同一の箇所に戻されることが可能である。

カメラ（１２）と赤外線距離測定器は、カメラ（２）に取り付けられているプラットフォーム（１３）に装着されている。
カメラは、一体形ＬＥＤライト（図示されていない）も備えており、および、カメラ（１２）と共に、これらは、モジュール（１）の周りに等間隔に配置されている。
各々の高照度ライトは約１１００ルクスの照度を有する。
カメラ（１２）と赤外線距離測定器とライトは、カバー（３）内の透明な耐熱シールド（２０）の背後に配置されており、この耐熱シールド（２０）はこれらを熱と埃と摩耗から保護し、および、同時に、これらが煙突の内側の高精細度の画像およびビデオを捕捉することを可能にする。

モジュール（１）は、さらに、（動作中は下部端部でもあり、および、煙突内のあらゆる気体流に面する）その前端部（７）の直ぐ後ろに配置されている、１組のラダー（１４）の形態のスタビライザーも含む。
この組の各ラダー（１４）は、そのラダーが取り付けられているシャフトを中心に回転するように、電気的に動作可能である。
これらのラダー（１４）は、モジュール（１）のその中心軸線を中心とした不要な回転運動を制御するために、使用時には、モジュール（１）に対して特定の方向に回転させられ、これは煙突の中を通るモジュール（１）上を吹く気体の結果として生じるだろう。
ラダー（１４）は、典型的には煙突内の不均一な気体流の結果として生じる、実質的に一定不変な力に抵抗するために使用される。

このスタビライザーは、さらに、１組の２つのジャイロスコープ（１５、１６）を含み、この第１のジャイロスコープは操縦用ジャイロスコープ（１５）であり、および、第２のジャイロスコープは検出用ジャイロスコープ（１６）である。
操縦用ジャイロスコープ（１５）は、モジュール（１）をその縦軸線を中心として回転させるように構成されており、および、検出用ジャイロスコープ（１６）は、モジュール（１）のその縦軸線を中心とした回転を測定して、この測定値をコントローラ（６）に中継するように構成されている。
その次に、コントローラ（６）は、モジュール（１）のその縦軸線を中心とした回転運動を実現するように、または、例えばモジュール（１）上の気体流の力の下で特定の位置にモジュール（１）を維持するように、操縦用ジャイロスコープ（１５）の動作を制御するために、このデータを使用する。
ジャイロスコープ（１５、１６）は、気体流の突発的な変化の結果として生じる変動力に抵抗するために、および、モジュール（１）の慎重な操縦のために有用である。

モジュール（１）は、さらに、動作的な頂部端部（８）に１組のプロペラ羽根（１７）を含み、この１組のプロペラ羽根（１７）は、このモジュール（１）の中に延びるシャフト（１８）に回転自在に取り付けられている。
シャフト（１８）は発電機（１９）に連結されており、発電機（１９）は、電池（５）を充電するために電気を発生するように構成されている。
稼働中の煙突の中でモジュールが使用される時には、気体がそのモジュール上を流れ、この気体の流れはプロペラ（１７）を駆動してシャフト（１８）を回転させるだろう。
したがって、このことが、電池（５）を充電状態に維持するために有効である電気を発生させ、および、モジュール（１）がより長期の作業のために動作させられることを可能にする。

すでに部分的に上述したように、使用時には、モジュール（１）は、煙突の外周部上の支持キャリッジに取り付けられているホイストから懸垂される。
その次に、モジュール（１）は、煙突の検査のためにその煙突の中に下降させられる。
煙突内でのモジュール（１）の上下移動と煙突の外周部の周りの移動とがオペレータによって遠隔制御される。
モジュールコントローラは、様々なカメラ（１２）によって捕捉された画像と赤外線距離測定器からの距離測定値とを表す入力を受け取り、これを無線送信によってリモートコントローラに送信して戻す。
このデータ送信はリモートコントローラによって受信されて、リモートコントローラに関連付けられているディスプレイ画面上において画像がオペレータに対して表示される。
このデータストリームは処理されて分析され、その結果がオペレータに対して表示される。
画像に関するデータは、さらに、画像だけによって可能であるものよりも多くの情報をオペレータに対して提供するために処理され分析されるだろう。

修理が行われることが必要になると、モジュール（１）は煙突の頂部に移動させられて、手が届く位置に吊り下げられる。
底部カバー（９）が取り外されて、修理装置（図示されていない）がモジュール（１）のキャリア上の取り付け箇所に取り付けられる。
修理モジュールは回転可能かつ旋回可能なタレットを含む。このタレットは、このタレットから延びるノズルを含む。

給送パイプが、モジュール（１）の頂部カバー（１０）内においてモジュール（１）に連結されており、閉鎖可能なポート（図示されていない）の中に連結されている。
このポート（図示されていない）はモジュール（１）の中を通ってノズル（図示されていない）に連結されている。
パイプ（図示されていない）が、その他方の端部において、流体修理材料の加圧供給源に連結されている。
この修理材料は、必要とされる修理のタイプに応じて様々であり、および、ガナイト、ショットクリート、噴霧可能コンクリート、水、および、圧縮空気のいずれが１つまたは複数を含むことが可能である。

上述したように、タレット（図示されていない）がモジュール（１）の中心軸線に対して回転可能でありかつ旋回可能である。
タレット（図示されていない）の動きはスタビライザーによって制御されており、このスタビライザーは、ジャイロスコープ（１５、１６）およびラダー（１４）モジュールコントローラを含み、一方、このモジュールコントローラは、このリモートコントローラによって無線周波数によって制御されている。
ジャイロスコープ（１５、１６）は、さらに、修理装置の動作の結果として生じる力に抵抗するためにも使用される。

このことが、オペレータがノズル（図示されていない）を遠隔操作することを可能にし、および、オペレータが様々な流体修理材料のいずれかを遠隔的に塗布することを可能にする。
例えば、煙突の内側の区域が摩耗している場合には、この区域が水で洗浄され、圧縮空気で乾燥させられ、および、ガナイト、ショットクリート、または、噴霧可能なコンクリートで再生させられるだろう。

１つの区域内の修理作業が完了されると、モジュール（１）は、同様の修理または異なる修理のために別の区域に移動させられるだろう。
上述の修理は、煙突が稼働停止中である時に行われる。
しかし、煙突が完全に稼働状態にある時に上述の修理を行うことが可能であり、および、望ましい。
これは、煙突内を通る気体流に抵抗してモジュールを安定化させることと、気体の悪影響に対してモジュールとその構成要素とを隔離し化学的にシールドすることとによって行われ、これはモジュールの内部を不活性気体で加圧することによって行われる。

本発明によるモジュールを使用することによって、煙突が稼働状態にある時に煙突の検査および修理作業を提供することが可能である。
このモジュールは本質的に安全である。このモジュールは引火性の液体または気体を中に含まず、支持ケーブルによって静電気に対して接地されている。
さらに、モジュールの加圧された内部が、点検修理される構造物の中に存在する可能性がある気体がモジュールの中に侵入することを防止する。
このことがモジュールを保護し、および、こうした気体からモジュールの電気的構成要素を隔離する。

上述の実施形態が単なる例示のためだけに示されているにすぎず、本発明の範囲を制限することは意図されていないということを理解されたい。

Claims (103)

1. 垂直に直立した構造物の内部側壁を検査するための検査モジュールであって、前記モジュールは、少なくとも１つのデータ記録機構を支持しかつホイストに取り付け可能であるキャリアを含む、
   ことを特徴とする検査モジュール。
2. 前記モジュールは、前記モジュールの動作的に上部の端部においてケーブルのためのフックによって前記ホイストに取り付け可能である、ことを特徴とする請求項１に記載のモジュール。
3. 関連した電源を有するコントローラを含み、および、前記コントローラは、前記データ記録機構の動作を制御するように構成されている、ことを特徴とする請求項１または２に記載のモジュール。
4. 前記電源は、前記キャリアによって支持されている電池を備える、ことを特徴とする請求項３に記載のモジュール。
5. 前記電池はリチウムイオン電池パックを含む、ことを特徴とする請求項３または４に記載のモジュール。
6. 前記データ記録機構は、前記モジュールの周囲状況の画像を記録するように、すなわち、前記モジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の内部の側壁の画像を動作的に記録するように構成されている、カメラを備える少なくとも１つの記録装置を含む、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のモジュール。
7. 前記データ記録機構は複数のカメラを含む、ことを特徴とする請求項６に記載のモジュール。
8. 前記カメラはビデオ画像を記録するように構成されている、ことを特徴とする請求項６または７に記載のモジュール。
9. 前記カメラは、光学的表面検査で動作的に使用するための、および、前記モジュールに関連付けられている欠陥検出方法を使用する、高精細度カメラ、熱型撮像カメラ、赤外線カメラ、および、多重定量化カメラの１つまたは複数、または、その組み合わせ、
   を含む、ことを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載のモジュール。
10. 前記データ記録機構は、ソナー式検出装置、超音波式検出装置、電磁式検出装置、および、深さ検出装置の任意の１つまたは複数を含む、ことを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載のモジュール。
11. 前記データ記録機構は、前記キャリアに回転自在に取り付けられているカラーによって支持されている、ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載のモジュール。
12. 前記データ記録機構に関連付けられている少なくとも１つのライトを含む、ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載のモジュール。
13. 前記データ記録機構の各々の装置に関連付けられているライトを含む、ことを特徴とする請求項１２に記載のモジュール。
14. 各々のライトが１１００ルクスを超える照明を提供する、ことを特徴とする請求項１２または１３に記載のモジュール。
15. 前記データ記録機構に隣接して配置されているカラーの形に構成された複数のライトを含む、ことを特徴とする請求項１２から１４に記載のモジュール。
16. 前記データ記録機構の上方および下方に配置されている、カラーの形に構成された複数のライトを含む、ことを特徴とする請求項１２から１４に記載のモジュール。
17. 少なくともデータ送信機を備える通信手段を含む、ことを特徴とする請求項１から１６のいずれか一項に記載のモジュール。
18. 前記データ信号送信機はデータ信号送信機および受信機を備え、あるいは、相補的なプラグを有するケーブルによって到達可能なデータ入力ポートおよびデータ出力ポートを備え、および、好ましくは、前記コントローラに接続されている前記ケーブルは熱シールドおよび化学的シールドされている、
    ことを特徴とする請求項１７に記載のモジュール。
19. 前記データ記録機構によって記録されたデータを記憶するための、前記キャリアによって支持されているデータ記憶手段を含む、ことを特徴とする請求項１から１８のいずれか一項に記載のモジュール。
20. 前記データ記録機構は、前記モジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の内部の側壁に対する前記モジュールからの距離を測定するように、かつ、距離測定値を前記コントローラに中継するように構成されている、少なくとも１つのレーザー距離測定器を含む、ことを特徴とする請求項１から１９のいずれか一項に記載のモジュール。
21. 等間隔に配置されている複数の距離測定器を含む、ことを特徴とする請求項２０に記載のモジュール。
22. 各々の距離測定器はカメラに近接して取り付けられているか、または、動作的にカメラと一体化されている、ことを特徴とする請求項２１に記載のモジュール。
23. 前記距離測定器は、距離測定値を連続的に前記コントローラに中継する、ことを特徴とする請求項１から２２のいずれか一項に記載のモジュール。
24. 円形円筒形の断面を有し、かつ、その動作的な頂部からその動作的な底部に延びる縦軸線を有する、細長い本体を有する、ことを特徴とする請求項１から２３のいずれか一項に記載のモジュール。
25. 前記データ記録機構は、前記モジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の内部の側壁に向かって、前記モジュールの縦軸線から半径方向に遠ざかる形に方向付けられている、ことを特徴とする請求項２４に記載のモジュール。
26. レーザー距離測定器であって、前記縦軸線と整合した前記モジュールの動作的な底部端部内に配置されており、かつ、前記モジュールの動作的な底部端部から遠ざかる形に方向付けられており、
    前記モジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の基部に対する距離を測定してその距離測定値を前記コントローラに中継するように構成されている、レーザー距離測定器を含む、
    ことを特徴とする請求項１から２５のいずれか一項に記載のモジュール。
27. 実質的に前記キャリア全体を取り囲むカバーを含む、ことを特徴とする請求項１から２６のいずれか一項に記載のモジュール。
28. 前記カバーは、前記キャリアの周りに着脱自在に取り付け可能である１組のパネルから構成されている、ことを特徴とする請求項２７に記載のモジュール。
29. 前記カバーパネルは前記モジュール上に封着されている、ことを特徴とする請求項２８に記載のモジュール。
30. 前記カバーは耐摩耗性であり、かつ、熱伝達に対して絶縁されている、ことを特徴とする請求項２７から２９のいずれか一項に記載のモジュール。
31. 前記モジュールは、
    前記モジュールに関連付けられている加圧気体の供給源、好ましくは不活性気体の供給源と、
    前記モジュール内部の気体圧力を測定するための、および、前記モジュール内の予め決められた気体圧力を維持するために気体を放出するように前記気体供給源を制御するための、前記コントローラに接続されている圧力センサと、
    を含む、ことを特徴とする請求項２９または３０に記載のモジュール。
32. 前記カバーは、前記データ記憶機構装置上の透明シールドで覆われている観察穴を含む、ことを特徴とする請求項２７から３１のいずれか一項に記載のモジュール。
33. 前記シールドは耐熱性である、ことを特徴とする請求項３２に記載のモジュール。
34. 回転可能な安定化手段を含む、ことを特徴とする請求項１から３３のいずれか一項に記載のモジュール。
35. 前記安定化手段は、前記モジュールから延びる複数の旋回可能かつ調整可能なラダーを含み、前記ラダーは前記モジュールの外周部の周りに等間隔で配置されている、ことを特徴とする請求項３４に記載のモジュール。
36. 前記ラダーは前記モジュールの動作的な底部端部に近接して配置されている、ことを特徴とする請求項３５に記載のモジュール。
37. ４つのラダーを含む、ことを特徴とする請求項３５または３６に記載のモジュール。
38. 前記安定化手段は、操縦用ジャイロスコープを含み、
    該操縦用ジャイロスコープは、前記モジュールがその縦軸線を中心に回転することを生じさせるように構成されており、かつ、前記コントローラによる制御のために前記コントローラに接続されている、
    ことを特徴とする請求項３４から３７のいずれか一項に記載のモジュール。
39. 前記安定化手段は、さらに、検出用ジャイロスコープを含み、
    該検出用ジャイロスコープは、前記モジュールのその縦軸線を中心とした回転を測定するように構成されており、かつ、
    前記コントローラに対して回転運動測定値を中継するために前記コントローラに接続されており、
    前記コントローラは、その検出用ジャイロスコープからの測定値に応答して前記操縦用ジャイロスコープを制御するように構成されている、
    ことを特徴とする請求項３８に記載のモジュール。
40. 前記安定化手段は磁気スタビライザーを含む、ことを特徴とする請求項３４から３８のいずれか一項に記載のモジュール。
41. 前記モジュールの動作的な頂部端部から延びるシャフトに取り付けられている１組の回転式ブレードを含む、ことを特徴とする請求項１から４０のいずれか一項に記載のモジュール。
42. 前記シャフトは、前記回転式ブレード上の気体の流れの結果としての前記ブレードによる前記シャフトの回転時に、電池を充電するように前記電池に動作的に接続されている発電機に連結されている、ことを特徴とする請求項４１に記載のモジュール。
43. 修理装置のための取り付け手段を含み、
    前記修理装置はタレットを備え、該タレットからノズルが回転自在かつ旋回自在にそれから延びており、前記ノズルは流体修理材料の加圧供給源と流体連通しており、かつ、
    前記修理装置は前記コントローラによる制御のために前記コントローラに動作的に連結されている、
    ことを特徴とする請求項１から４２のいずれか一項に記載のモジュール。
44. 流体修理材料の供給源に取り付けられている給送パイプを受け入れるように構成されている閉鎖可能なポートを含み、および、前記ポートは前記ノズルに着脱自在に連結可能である、ことを特徴とする請求項４３に記載のモジュール。
45. 前記ポートは、前記モジュール内に収容されている流体導管によって前記修理モジュールの前記ノズルに連結可能である、ことを特徴とする請求項４４に記載のモジュール。
46. 前記流体修理材料は、ガナイト、ショットクリート、吹き付け用コンクリート、水、ブラスティンググリット、および、圧縮空気の１つまたは複数を含む、ことを特徴とする請求項４３から４５のいずれか一項に記載のモジュール。
47. 前記モジュールの前記カバーの少なくとも一部分が、装着ブラケットと流体導管コネクタとを含む、前記修理装置のための取り付け手段を露出させるために取り外し可能である、ことを特徴とする請求項４３から４６のいずれか一項に記載のモジュール。
48. 回転可能かつ旋回可能な溶接トーチを備える修理装置のための取り付け手段を含む、ことを特徴とする請求項１から４２のいずれか一項に記載のモジュール。
49. 前記検査モジュールの前記カバーの少なくとも一部分が、前記溶接トーチのための装着ブラケットを露出させるために、取り外し可能である、ことを特徴とする請求項４８に記載のモジュール。
50. 前記取り外し可能な部分が取り外されている前記検査モジュールの前記カバーの残り部分に対して相補的であるカバーを含む、ことを特徴とする請求項４８または４９に記載のモジュール。
51. 前記垂直に直立した構造物は、煙突、冷却塔、または、排気筒を含む、ことを特徴とする請求項１から５０のいずれか一項に記載のモジュール。
52. 垂直に直立した構造物の内部の側壁を検査するための検査システムであって、
    請求項１から５１のいずれか一項に記載のモジュールと、
    前記データ記録機構の動作を制御するために前記通信手段を通して前記モジュールコントローラと通信するように構成されている、前記モジュールから遠隔的に配置されている関連した電源を有するリモートコントローラと、
    前記モジュールのフックに取り付けられたケーブルを有するホイストと、
    前記データ記録機構の動作による前記構造物の検査のために前記構造物内で前記モジュールを制御可能な形で下降および上昇させるためのホイストコントローラと、
    を備える、ことを特徴とする検査システム。
53. 前記モジュールがその検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の側壁の外周部上に取り付け可能な移動可能な支持物を含み、
    前記支持物は、前記外周部の周りで前記支持物を制御可能な形で移動させるための駆動手段を含む、
    ことを特徴とする請求項５２に記載のシステム。
54. 導管の内側壁を検査するための検査モジュールであって、
    少なくとも１つのデータ記録機構を支持するためのキャリアと、
    これに関連した電源と、
    前記キャリアによって支持されておりかつ導管内での縦方向の前進後退移動を実現するように構成されている、コントローラによって制御可能な１組の駆動された軌道車輪を備える推進手段と、
    を含む、ことを特徴とする検査モジュール。
55. 前記キャリアからの延長部分に取り付けられており、かつ、前記モジュールの周りに等間隔に配置されている複数の組の軌道車輪を含み、および、前記各組の軌道車輪は、前記モジュールの縦軸線と同一直線上に縦方向に配置されている、ことを特徴とする請求項５４に記載のモジュール。
56. 前記モジュールは４つの組の軌道車輪を含む、ことを特徴とする請求項５５に記載のモジュール。
57. 各々の車輪の組は、前記モジュールが検査のために中に配置されている導管内の表面に向かってかつ突き当たる形で各々の車輪の組が伸長させられる長さと圧力とを測定するように構成されている、圧力センサおよび長さセンサを備えており、および、
    圧力および長さの測定値が前記コントローラに中継され、軌道車輪の各組における軌道車輪と、制御された前進および後退移動のために各々の車輪の組の軌道車輪がその表面に対して伸長させられる表面との間の十分な牽引力を確実なものにするように、前記キャリアから各々の車輪の組が伸長させられる長さと圧力とが調節され、また、前記導管内の前記モジュールの整合が調節される、
    ことを特徴とする請求項５５または５６に記載のモジュール。
58. 前記電源は、前記キャリアによって支持されている電池を備える、ことを特徴とする請求項５４から５７に記載のモジュール。
59. 前記電池はリチウムイオン電池パックを備える、ことを特徴とする請求項５８に記載のモジュール。
60. 前記データ記録機構は、前記モジュールが検査のために中に配置されている導管の内部の側壁の画像を動作的に記録しながら前記モジュールの周囲状況の画像を記録するように構成されているカメラを備える少なくとも１つの記録装置を含む、ことを特徴とする請求項５４から５９のいずれか一項に記載のモジュール。
61. 前記データ記録機構は複数のカメラを含む、ことを特徴とする請求項６０に記載のモジュール。
62. 前記カメラはビデオ画像を記録するように構成されている、ことを特徴とする請求項６０または６１に記載のモジュール。
63. 前記カメラは、光学的表面検査で動作的に使用するための、および、前記モジュールに関連付けられている欠陥検出方法を使用する、高精細度カメラ、熱型撮像カメラ、赤外線カメラ、および、多重定量化カメラの１つまたは複数、または、その組み合わせを含む、ことを特徴とする請求項６０から６２のいずれか一項に記載のモジュール。
64. 前記データ記録機構は、ソナー式検出装置、超音波式検出装置、電磁式検出装置、および、深さ検出装置の任意の１つまたは複数を含む、ことを特徴とする請求項５４から６３のいずれか一項に記載のモジュール。
65. 前記データ記録機構は、前記キャリアに回転自在に取り付けられているカラーによって支持されている、ことを特徴とする請求項５４から６４のいずれか一項に記載のモジュール。
66. 前記データ記録機構に関連付けられている少なくとも１つのライトを含む、ことを特徴とする請求項５４から６５のいずれか一項に記載のモジュール。
67. 前記データ記録機構の各々の装置に関連付けられているライトを含む、ことを特徴とする請求項６６に記載のモジュール。
68. 各々のライトが１１００ルクスを超える照明を提供する、ことを特徴とする請求項６６または６７に記載のモジュール。
69. 前記データ記録機構に隣接して配置されているカラーの形に構成されている複数のライトを含む、ことを特徴とする請求項６６から６８に記載のモジュール。
70. 前記データ記録機構の上方および下方に配置されているカラーの形に構成された複数のライトを含む、ことを特徴とする請求項６６から６９に記載のモジュール。
71. 少なくともデータ信号送信機を備える通信手段を含む、ことを特徴とする請求項５４から７０のいずれか一項に記載のモジュール。
72. 前記データ信号送信機はデータ信号送信機および受信機を備え、あるいは、相補的なプラグを有するケーブルによって到達可能なデータ入力ポートおよびデータ出力ポートを備え、かつ、
    前記コントローラに接続されている前記ケーブルは熱シールドおよび化学的シールドされている、
    ことを特徴とする請求項７１に記載のモジュール。
73. 前記データ記録機構によって記録されたデータを記憶するための、前記キャリアによって支持されているデータ記憶手段を含む、ことを特徴とする請求項５４から７２のいずれか一項に記載のモジュール。
74. 前記データ記録機構は、前記モジュールが検査のために中に配置されている導管の内部側壁の内部側壁に対する前記モジュールからの距離を測定するように、かつ、距離測定値を前記コントローラに中継するように構成されている、少なくとも１つのレーザー距離測定器を含む、
    ことを特徴とする請求項５４から７３のいずれか一項に記載のモジュール。
75. 等間隔に配置されている複数の距離測定器を含む、ことを特徴とする請求項７４に記載のモジュール。
76. 各々の距離測定器がカメラに近接して取り付けられているか、または、カメラと一体化されている、ことを特徴とする請求項７５に記載のモジュール。
77. 前記距離測定器は、距離測定値を前記コントローラに連続的に中継する、ことを特徴とする請求項７４から７５に記載のモジュール。
78. 細長い本体であって、円形の円筒形断面を有し、かつ、前記モジュールの動作的な前部からその動作的な後部に延びる縦軸線を有する、細長い本体を有する、ことを特徴とする請求項５４から７７のいずれか一項に記載のモジュール。
79. 前記データ記録機構装置は、前記モジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の内部の側壁に向かって、前記モジュールの前記縦軸線にから半径方向に遠ざかる形に方向配置されている、ことを特徴とする請求項７８に記載のモジュール。
80. 実質的に前記キャリア全体を取り囲むカバーを含む、ことを特徴とする請求項５４から７９のいずれか一項に記載のモジュール。
81. 前記カバーは、前記キャリアの周りに着脱自在に取り付け可能である１組のパネルで構成されている、ことを特徴とする請求項８０に記載のモジュール。
82. 前記カバーのパネルは前記モジュール上に封着させられている、ことを特徴とする請求項８１に記載のモジュール。
83. 前記カバーは熱伝達を防ぐように断熱されている、ことを特徴とする請求項８０から８２のいずれか一項に記載のモジュール。
84. 前記モジュールは、
    前記モジュールに関連付けられている、好ましくは不活性ガスから成る加圧気体供給源と、
    前記コントローラに接続されている圧力センサであって、前記モジュール内の気体圧力を測定し、かつ、前記モジュール内で予め決められた気体圧力を維持するために気体を放出するように前記気体供給源を制御するための、圧力センサと、
    を含む、ことを特徴とする請求項８２または８３に記載のモジュール。
85. 前記カバーは、前記データ記録機構装置上の透明シールドで覆われている観察穴を含む、ことを特徴とする請求項８０から８４のいずれか一項に記載のモジュール。
86. 前記シールドは耐熱性である、ことを特徴とする請求項８５に記載のモジュール。
87. 修理装置のための取り付け手段を含み、
    前記修理装置はタレットを備え、該タレットからノズルが回転自在かつ旋回自在に延びており、前記ノズルは流体修理材料の加圧供給源と流体連通しており、かつ、
    前記修理装置は、前記コントローラによる制御のために前記コントローラに動作的に連結可能にされている、
    ことを特徴とする請求項５４から８６のいずれか一項に記載のモジュール。
88. 前記流体修理材料供給源に取り付けられている給送パイプを受け入れるように構成されている閉鎖可能なポートを含み、前記ポートは前記ノズルに着脱自在に連結可能である、ことを特徴とする請求項８７に記載のモジュール。
89. 前記ポートは、前記モジュール内に収容されている流体導管によって前記ノズルに連結可能である、ことを特徴とする請求項８８に記載のモジュール。
90. 前記流体修理材料は、ガナイト、ショットクリート、吹き付け用コンクリート、水、ブラスティンググリット、および、圧縮空気の１つまたは複数を含む、ことを特徴とする請求項８７から８９のいずれか一項に記載のモジュール。
91. 前記検査モジュールの前記カバーの少なくとも一部分が、装着ブラケットと流体導管コネクタとを含む前記修理装置のための取り付け手段を露出させるために、取り外し可能である、ことを特徴とする請求項８７から９０のいずれか一項に記載のモジュール。
92. 回転可能かつ旋回可能な溶接トーチを備える修理装置のための取り付け手段を含む、ことを特徴とする請求項５４から９１のいずれか一項に記載のモジュール。
93. 前記検査モジュールの前記カバーの少なくとも一部分が、前記溶接トーチのための装着ブラケットを露出させるために取り外し可能である、ことを特徴とする請求項９２に記載のモジュール。
94. 前記修理装置は、前記取り外し可能な部分が取り外されている前記モジュールの前記カバーの残り部分に対して相補的であるカバーを含む、ことを特徴とする請求項９１または９３に記載のモジュール。
95. 導管の内壁を検査するための検査システムであって、
    請求項５４から９４のいずれか一項に記載の検査モジュールと、
    前記データ記録機構の動作と前記導管内での前記モジュールの動きとを制御するために前記通信手段を通して前記モジュールコントローラと通信するように構成されている、前記モジュールから遠隔的に配置されている、関連した電源を有するリモートコントローラと、
    を備える、ことを特徴とする検査システム。
96. 前記通信手段は、前記リモートコントローラと前記モジュールとの間の電気通信リンクまたは無線通信リンクを備える、ことを特徴とする請求項９５に記載のシステム。
97. 垂直に直立した構造物の側壁を内側から検査する方法であって、
    前記構造物の外周部上に懸垂手段を取り付けるステップと、
    請求項１から５１のいずれか一項に記載の検査モジュールを前記懸垂手段から吊り下げるステップと、
    前記モジュールを前記構造物の中に下降させるステップと、
    前記モジュールによって支持されているデータ記録機構を使用して前記構造物の側壁の画像を記録するステップと、
    その構造物の外に前記モジュールを誘導するステップと、
    を含む、ことを特徴とする方法。
98. 前記構造物に関連する前記記録機構からのデータフィードバックを、前記モジュールに接続されておりかつ前記モジュールと通信しているリモートコントロールユニットにおいて受け取るステップと、
    方向安定性および回転安定性の制御命令を前記モジュールに提供するステップと、
    を含む、ことを特徴とする請求項９７に記載の方法。
99. 前記懸垂手段は、前記リモートコントローラによって操作可能なホイストコントロールを有するホイストを備える、ことを特徴とする請求項９８に記載の方法。
100. 修理対象であるその内部の側壁の一部分に前記モジュールを誘導するステップと、
     指定された修理箇所を修理するように前記修理装置を動作させるステップと、
     を含む、ことを特徴とする請求項９７から９９のいずれか一項に記載の方法。
101. 導管の内壁を内部から検査する方法であって、
     請求項５４から９４のいずれか一項に記載の検査モジュールを導管の中に送り込むステップと、
     前記モジュールによって支持されているデータ記録機構を使用して前記導管の壁の画像を記録するステップと、
     前記構造物の外に前記モジュールを誘導するステップと、
     を含む、ことを特徴とする方法。
102. さらに、
     前記構造物に関連する前記記録機構からのデータフィードバックを、前記モジュールに接続されておりかつ前記モジュールと通信しているリモートコントロールユニットにおいて受け取るステップと、
     方向安定性および回転安定性の制御命令を前記モジュールに提供するステップと、
     を含む、ことを特徴とする請求項１０１に記載の方法。
103. 修理対象であるその内部の側壁の一部分に前記モジュールを誘導するステップと、
     指定された修理箇所を修理するように前記修理装置を動作させるステップと、
     を含む、ことを特徴とする請求項１０１から１０２のいずれか一項に記載の方法。