CN104395739B - 检查和修理模块 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于垂直竖立结构的内侧壁的检查和修理模块，所述模块包括用于支持至少一个数据记录机构的载体并且被固定到起重机，以及涉及用于渠道的内壁的检查和修理模块，所述模块包括推进装置，所述推进装置包括一组驱动履带轮，所述驱动履带轮可以由所述载体运载的控制器来控制并且被配置为在渠道内提供纵向前进和倒退运动。

Description

检查和修理模块
技术领域
本发明涉及用于工业应用的检查和修理模块。
背景技术
很多工业过程在对人类有害的条件中运行。这种过程包括需要持续监控以确保最优性能并且防止出现危险情况的设施。
这种设施包括，例如烟囱、管道、渠道、井筒、盛钢桶(用于熔融金属等)和原矿物矿石筒仓。
除危险运行条件之外，设施的物理大小也对它的检查和修理提出了挑战。
通常当检查这种设施时，需要部分地或者完全关闭关联的设备和过程。例如，当传统地检查发电厂的烟囱时，不能够有任何烟通过烟囱。为了检查它，人们必须进入烟囱内来人工检查烟囱的砌砖和检测任何问题区域。同时完成任何修理。
这种检查和修理过程需要关闭烟囱，这使它停止服务至少一或两天。即使在检查期间没有发现可能需要修理的问题，烟囱仍然相对长时间地停止服务。
当能源需求连续地增长、建造新厂的花费大并且在一些情况中被禁止时，任何不必要地丧失烟囱的可用性都是严重的问题。
对于其它工业，由例行检查和修理引起的过程和设备的停工期也会严重影响这种设备的可用性。
发明目的
本发明的目的是提供一种至少部分地克服上述问题的检查和修理模块。
发明内容
根据本发明，提供了一种用于检查垂直竖立结构的内侧壁的检查模块，所述模块包括用于支撑至少一个数据记录机构的载体并且可被固定到起重机。
还提供了，所述模块在所述模块的可操作上端处通过用于缆线的挂钩可以被固定到所述起重机。
还提供了，所述模块包括具有关联的电源的控制器，所述电源优选由框架运载，或者远离所述模块并且电连接到所述模块，所述控制器被配置为控制所述数据记录机构的运行。
还提供了，所述数据记录机构包括至少一个记录装置，所述记录装置包括照相机(优选为多个照相机)，所述照相机被配置为记录所述模块的周围的图像(优选为视频)，可操作地记录部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的内侧壁的图像。
还提供了，所述数据记录机构包括高清晰度、热成像、红外照相机和多量化照相机中的一个或多个或者其组合，可操作地用于光学表面检查并且利用与所述模块关联的缺陷检测技术。
还提供了，所述数据记录机构由可旋转地固定到所述载体的轴环(collar)运载，优选包括与所述数据记录机构关联的至少一个灯，更优选为提供超过1100lux的光的高lux灯。
还提供了，所述数据记录机构包括声纳和超声壁厚探测器中的一个或多个，并且优选地所述壁厚探测器还包括关联的灯。
还提供了，所述模块包括通信装置，所述通信装置包括至少一个数据信号发射机，更优选包括数据信号发射机和接收机，或者可以通过具有互补插头的缆线访问的数据输入和输出端口，连接到所述控制器的所述缆线优选是热和化学防护的。
还提供了，所述模块包括由所述载体运载的数据存储装置，用于存储由所述数据记录机构记录的数据。
还提供了，所述数据记录机构包括远程距离确定设备，优选为多个激光测距仪的形式，并且更优选地这些测距仪中的每一个固定为邻近照相机，或者与照相机集成，并且被配置为确定(优选连续地确定)从所述模块到部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的内侧壁的距离，并且把此距离测量值中继给所述控制器。
还提供了，所述模块包括圆柱形的细长主体，所述主体具有从它的可操作的顶部延伸到它的可操作的底部的纵轴，并且所述模块包括至少四个测距仪，所述四个测距仪围绕所述模块的外周等距地间隔并且从它的纵轴向外沿径向定向，并且更优选地，一个测距仪还位于所述模块的前端、与所述纵轴对齐并且指向所述模块的前端，并且所述测距仪被配置为确定到部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的基底的距离，并且把距离测量值中继给所述控制器。
还提供了，所述主体包括基本上围绕整个载体的罩，所述罩优选由围绕所述载体可拆卸地固定的一组板组成，更优选地罩板在所述模块上被密封。
还提供了，所述模块包括与它关联的优选为惰性气体的加压气体源，以及连接到所述控制器的压力传感器以确定所述模块内的气压并且控制气体源释放气体以在所述模块内维持预定的气压。
还提供了，所述罩包括由在所述数据记录机构装置和测距仪上的耐热耐磨并且隔离热传导的透明防护物所覆盖的观察孔。
还提供了，所述模块包括针对它的周围的照明装置，优选与所述数据记录机构装置关联；更优选地灯被定位为邻近每个照相机并且指向邻近每个数据记录机构装置的所述透明防护物。
根据本发明的一个替换特征，所述模块设置有一系列等距地间隔开的固定的环绕灯，优选为均提供超过1100lux的光的高lux灯，更优选地所述灯被布置在邻近所述数据记录机构的轴环中，最优选地灯轴环位于所述数据记录机构上方和下方。
本发明还提供了，所述模块包括旋转稳定装置，所述稳定装置优选包括从所述模块延伸出来的多个可枢转地调节的方向舵(rudder)，所述方向舵围绕所述模块的外周等距地间隔开，更优选所述模块包括四个方向舵。
还提供了，所述旋转稳定装置包括一组两个陀螺仪，所述两个陀螺仪中的第一个包括转向陀螺仪，所述两个陀螺仪中的第二个包括传感陀螺仪。
还提供了，所述转向陀螺仪被配置为实现所述模块围绕它的纵轴的旋转，所述传感陀螺仪被配置为测量所述模块围绕它的纵轴的旋转并且把此测量值中继给所述控制器，所述控制器被配置为响应于来自所述传感陀螺仪的测量值来控制所述转向陀螺仪的运行。
还提供了，所述稳定器包括磁性稳定器。
根据本发明的另一特征提供了，所述电源包括由框架运载的优选为锂离子电池组的电池。
还提供了，所述模块设置有一组可旋转的叶片，所述叶片被固定到用于所述模块的旋转稳定的轴，所述轴优选从所述模块的可操作的顶端延伸出来，更优选所述轴连接到发电机，所述发电机可操作地连接到所述电池并且作为气体流过所述叶片的结果在由所述叶片旋转所述轴时可操作地对所述电池充电。
根据本发明的另一特征提供了，所述模块包括用于修理设备的附着装置，所述修理设备包括可旋转地和可枢转地延伸出喷嘴的转塔(turret)，所述喷嘴与加压的流体修理材料源通过流体连通，并且此外所述修理设备可操作地连接到所述控制器从而用于控制。
还提供了，所述模块包括可关闭的端口，所述可关闭的端口被配置为接收固定到流体修理材料源的进料管，并且所述端口优选通过包含在所述模块内的流体渠道可拆卸地连接到修理模块的喷嘴。
还提供了，所述流体修理材料包括压力喷浆、喷射混凝土、可溅射混凝土、水、喷砂和压缩空气中的一种或多种，并且此外所述修理设备包括可旋转的和可枢转的焊炬。
本发明还提供了，所述模块的所述罩是至少部分地可拆卸的，以暴露用于所述修理设备的附着装置，所述附着装置包括安装支架和流体渠道连接器，优选所述修理设备包括在可拆卸部分被移开的情况下与所述模块的所述罩的剩余部分互补的罩。
根据本发明的另一特征提供了，所述模块包括推进装置，所述推进装置包括起重机控制和一组驱动履带轮中的一个或多个，由所述控制器控制并且被配置为在结构内提供所述模块的推进和优选在渠道内通过由所述履带轮提供的附着摩擦力提供纵向前进和倒退运动，以及在基本垂直的结构内提供上下举升。
还提供了，每组履带轮被固定到从所述载体起的延伸部，并且所述履带轮被布置为与所述模块的中心轴纵向成一条直线，多组履带轮围绕所述模块等距地间隔，优选所述模块包括四组履带轮。
还提供了，每个轮组在缩回的和伸出的位置之间是可延伸的，并且所述延伸由所述控制器控制。
还提供了，所述轮组设置有测量每个轮组朝向并且倚靠一表面延伸的程度和压力的压力和延伸传感器，并且这些压力和延伸测量值被中继给所述控制器以控制每个轮组被延伸的程度和压力，以在每个轮组上的所述履带轮和倚靠着延伸所述履带轮的所述表面之间确保足够的附着摩擦力，并且控制在部署了所述模块来检查的渠道内的所述模块的对齐，优选地该模块还被配置为容纳如上限定的修理模块。
根据本发明的另一特征，提供了一种检查和修理系统，包括：如上定义的检查和修理模块、远程控制器、以及具有可固定到所述模块的缆线附着装置的缆线的起重机。
还提供了，所述系统包括可固定到要检查的圆形结构的边缘的托架，所述托架包括可控地围绕所述边缘移动所述托架的驱动装置和可控地在所述结构内降低和升高所述模块的起重机控制器。
根据本发明的另一特征，提供了一种从内部检查垂直竖立结构的侧壁的方法，包括：在所述结构的边缘上的固定悬架装置，从所述悬架装置悬挂如上定义的检查模块，把所述模块降低到所述结构中并且使用由所述模块运载的数据记录机构来记录所述结构的侧壁的图像，以及指示所述模块离开所述结构。
还提供了，所述方法包括：在连接到所述模块并且与所述模块通信的远程控制单元处接收来自所述记录机构的与所述结构有关的数据反馈，以及向所述模块提供方向和旋转稳定性控制指示，优选所述悬架装置包括利用可由所述远程控制器操作的起重机控制的起重机。
本发明还提供一种从内部检查渠道的内壁的方法，包括：指示如上定义的具有履带轮的检查模块进入所述渠道，以及使用由所述模块运载的数据记录机构来记录渠道壁的图像，以及指示所述模块离开该结构。
还提供了，所述方法包括：在连接到所述模块并且与所述模块通信的远程控制单元处接收来自所述记录机构的与所述结构有关的数据反馈，以及向所述模块提供方向和旋转稳定性控制指示。
还提供了，所述方法包括：指示所述履带轮模块到达要修理的渠道的内侧壁的部分，以及操作所述修理设备以修理指定的修理部位。
还提供了，所述结构包括：烟囱、冷却塔、通气道或管道。
下面更详细地描述本发明的这些和其它特征。
附图说明
仅通过例子和参考附图描述本发明的优选实施例，其中：
图1是根据本发明的检查模块的第一实施例的侧视图；
图2是图1的模块的后方透视图；
图3是图1的模块的剖视图；
图4示出了图3的细节C；
图5示出了图2的细节A；
图6示出了图3的细节D；
图7示出了图3的细节E；
图8示出了图3的细节F；
图9示出了图3的细节G；以及
图10示出了图3的细节H。
具体实施方式
用于检查发电厂烟囱的根据本发明的检查模块(1)在图中以它的最基本形式示出。模块(1)被设计为从吊运装置被降低到发电厂的烟囱中。可以靠近烟囱的侧壁降低模块(1)来检查它的内表面。起重机(未示出)被固定到可以围绕烟囱边缘(未示出)的圆周移动的支撑托架，从而能够检查整个烟囱内表面。
模块(1)包括带有罩(3)的载体(2)和缆线附接滑轮(4)，其中锂离子电池(5)形式的内部电源连接到被固定到模块(1)的载体(2)的控制器(6)。
模块(1)具有直圆柱形状并且具有两个锥形端，即底端(7)和顶端(8)。端(7，8)形成罩(2)的一部分并且包括两个分开的可拆卸罩(9，10)，端(7，8)被固定到模块(1)的载体(2)。滑轮(4)被固定到缆线(未示出)，所述缆线从载体(2)上的附着点延伸穿过顶罩(10)。
模块(1)的形状使其呈流线型，其目的将被进一步讨论。
模块(1)还包括无线电收发机形式的通信装置，所述通信装置与形成远程控制器(未示出)的一部分并且由操作员(未示出)远程地操作的无线电收发机(未示出)通信。
控制器(6)还连接到数据记录机构(11)和所述通信装置。控制器(6)被配置为从数据记录机构(11)接收输入，并且通过所述通信装置把所述输入发送到远程收发机。控制器(6)包括数据存储装置(未示出)，所述数据存储装置使得由数据记录机构(11)接收的数据也能够被存储到模块(1)上，在无线电通信不可靠的情况中(根据制作结构的材料，在特定类型的结构中是可能的)，所述数据存储装置作为备份是有用的。
这个基本实施例中的数据记录机构(11)包括一组照相机(12)和红外测距仪(未示出)。照相机(12)包括高清晰度、热成像照相机、红外照相机和多量化照相机。模块的底端(7)也设置有红外测距仪(未示出)，所述红外测距仪确定模块(1)在由它检查的结构的基底上方的距离。这样使得能够精确地控制模块(1)在烟囱内的降低来防止模块(1)碰撞地面。它还使得能够对被观察到需要修理的烟囱内的区域(即，烟壁上)完成非常精确的高度确定。在已知轴向朝向和地面上方的高度的情况下，如果需要的话，所述模块能够被移开并且返回确切的同一点。
照相机(12)和红外测距仪被安装在固定到载体(2)的平台(13)上。所述照相机还设置有集成的LED灯(未示出)，并且这些LED灯与照相机(12)一起围绕模块(1)等距地间隔开。每个高亮度灯具有1100lux以上的亮度。
照相机(12)、红外测距仪和灯位于罩(3)中的透明耐热防护物(20)的后面，所述耐热防护物(20)保护它们不受热、尘埃和磨损的影响，并且使得它们仍然能够捕获烟囱内的高清晰度的图像和视频。
模块(1)还包括一组方向舵(14)形式的稳定器，所述方向舵(14)正好位于模块(1)的前端(7)(在运行中它也是下端并且面对烟囱中的任何气流)的后面。该组中的方向舵(14)中的每一个可电操作地围绕它被安装到的轴旋转。这些方向舵(14)可以被旋转到相对于模块(1)的特定朝向，以用于控制模块(1)的围绕它的中心轴的不需要的旋转运动，所述运动可能由穿过烟囱从模块(1)吹过的气体造成。方向舵(14)用于抵抗通常由烟囱中的不均匀气流造成的大致恒定的力。
所述稳定器还包括一组两个陀螺仪(15，16)，所述两个陀螺仪中的第一个包括转向陀螺仪(15)，所述两个陀螺仪中的第二个包括传感陀螺仪(16)。
转向陀螺仪(15)被配置为实现模块(1)围绕它的纵轴的旋转，传感陀螺仪(16)被配置为测量所述模块围绕它的纵轴的旋转并且把这一测量值中继给控制器(6)。控制器(6)随后利用这一数据来控制转向陀螺仪(15)的运行以实现模块(1)围绕它的纵轴的旋转运动，或者在例如气体在模块(1)上面流动的力下把模块(1)保持在特定位置。陀螺仪(15，16)在抵抗由气流的突然变化造成的波动力时是有用的并且还用于模块(1)的蓄意转向。
模块(1)还包括在它的可操作的顶端(8)处的一组螺旋桨叶片(17)，所述螺旋桨叶片(17)可旋转地固定到延伸到模块(1)中的轴(18)。轴(18)连接到发电机(19)，发电机(19)被配置为产生电力来对电池(5)充电。在仍在运转中的烟囱中使用所述模块时将有气体流过它，这将驱动螺旋桨(17)旋转轴(18)。这从而产生对保持电池(5)带电有用的电力，使得所述模块(1)能够被操作用于更长的任务。
在使用中，如上面已经部分地讨论的，模块(1)从起重机被挂起，所述起重机被固定到烟囱边缘上的支撑托架。模块(1)随后被降低到烟囱中用于它的检查。由操作员远程地控制沿着烟囱向上和向下的模块(1)的降低和围绕烟囱边缘的运动。
模块控制器接收这样的输入，该输入表示由各种照相机(12)捕获的图像和来自红外测距仪的距离测量值，并且通过无线电传输把所述输入发送回远程控制器。由所述远程控制器接收所述无线电传输并且在与所述远程控制器关联的显示屏上把图像显示给操作员。数据流被处理和分析并且结果被展现给操作员。涉及图像的数据还可以被处理和分析，来向操作员提供比单凭视觉可以提供的信息更多的信息。
当执行修理变得必要时，模块(1)被移动到囱的顶部并且摇摆进入可进入位置。底罩(9)被移开并且修理设备(未示出)被固定到模块(1)的载体上的附着点。修理模块包括可旋转和可枢转的转塔。所述转塔包括从它延伸出来的喷嘴。
进料管连接到模块(1)的顶罩(10)中，进入可关闭的端口(未示出)。所述端口(未示出)穿过模块(1)与喷嘴(未示出)连接。所述管(未示出)在它的另一端连接到加压的流体修理材料源。该修理材料根据所需的修理类型而改变，并且能够包括压力喷浆、喷射混凝土、可溅射混凝土、水和压缩空气中的任何一种或多种。
如所提及的，转塔(未示出)相对于模块(1)的中心轴是可旋转和可枢转的。转塔(未示出)的移动由稳定器控制，所述稳定器包括陀螺仪(15，16)和方向舵(14)模块控制器，所述模块控制器进而由远程控制器通过射频控制。陀螺仪(15，16)还被用来抵抗由修理设备的运行造成的力。
这使得操作员能够远程地控制喷嘴(未示出)，使得他能够远程地应用各种流体修理材料中的任意一种。例如，如果烟囱内的一个区域破了，则可以用水清洗它，用压缩空气干燥它并且用压力喷浆、喷射混凝土或可溅射混凝土来重建它。
当完成一个区域中的修理工作时，模块(1)可以被移动到另一个区域用于类似的或不同的修理。
当烟囱不运转时完成上面的修理。
但是，可以并且想要在烟囱全面运转时进行同样的修理。通过稳定所述模块不受穿过烟囱的气流的影响，并且通过用惰性气体使所述模块的内部增压来完成隔绝和化学地屏蔽所述模块和它的部件不受气体的破坏影响，来完成上述任务。
通过利用根据本发明的模块，可以在烟囱运行时提供它的检查和修理服务。所述模块是本质安全的。它上面没有易燃流体或气体，并且通过支持缆线接地以防止静电。此外，所述模块的加压的内部防止可能出现在被服务的结构中的气体进入所述模块。这样保护了所述模块并且还隔离了所述模块的电气部件不受这样的气体影响。
应当认识到，上述实施例只是用例子的方式给出，并且不是要用来限制本发明的范围。

Claims (52)

1.一种检查模块，所述模块用于在垂直竖立结构被操作的同时检查所述垂直竖立结构的内侧壁，所述模块包括用于支撑具有关联的电源的控制器的载体，所述模块包括旋转稳定装置，所述旋转稳定装置连接到所述控制器以用于所述模块的旋转控制，所述控制器还被配置为控制至少一个数据记录机构的运行，所述数据记录机构包括至少一个激光测距仪，所述至少一个激光测距仪被配置为确定从所述模块到部署了所述模块来检查的所述垂直竖立结构的内侧壁的距离并且把距离测量值中继给所述控制器，所述模块还包括通信装置，所述通信装置至少包括数据信号发射机，所述控制器被配置为将检查数据从所述模块发射给远程接收机以用于远程查看所述检查数据和远程控制所述模块，并且所述模块能够被固定到起重机。
2.根据权利要求1所述的模块，其中所述模块在所述模块的可操作的上端处通过用于缆线的挂钩可被固定到所述起重机。
3.根据权利要求1或2所述的模块，包括多个等距地间隔开的测距仪。
4.根据权利要求1或2所述的模块，其中所述测距仪或每个测距仪被固定为邻近照相机，或者与照相机集成。
5.根据权利要求1或2所述的模块，其中所述测距仪或每个测距仪连续地把距离测量值中继给所述控制器。
6.根据权利要求1或2所述的模块，所述模块具有有着圆柱形横截面的细长主体，并且具有从它的可操作的顶部延伸到它的可操作的底部的纵轴，所述模块包括在所述模块的可操作的底端的激光测距仪，所述激光测距仪与所述纵轴对齐并且指向远离所述模块的可操作的底端的方向，并且所述激光测距仪被配置为确定到部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的基底的距离，并且把距离测量值中继给所述控制器。
7.根据权利要求1或2所述的模块，其中所述电源包括由所述载体运载的电池。
8.根据权利要求7所述的模块，其中所述电池包括锂离子电池组。
9.根据权利要求1或2所述的模块，其中所述数据记录机构包括至少一个记录装置，所述记录装置包括照相机，所述照相机被配置为记录所述模块的周围的图像，可操作地记录部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的内侧壁的图像。
10.根据权利要求9所述的模块，其中所述数据记录机构包括多个照相机。
11.根据权利要求9所述的模块，其中所述照相机被配置为记录视频图像。
12.根据权利要求9所述的模块，其中所述照相机包括高清晰度、热成像、红外照相机和多量化照相机中的一个或多个或者其组合，可操作地用于光学表面检查并且利用与所述模块关联的缺陷检测技术。
13.根据权利要求1或2所述的模块，其中所述数据记录机构包括声纳、超声波、电磁和深度检测装置中的任意一个或多个。
14.根据权利要求1或2所述的模块，其中所述数据记录机构由可旋转地固定到所述载体的轴环运载。
15.根据权利要求1或2所述的模块，包括与所述数据记录机构关联的至少一个灯。
16.根据权利要求13所述的模块，包括与所述数据记录机构中的每一个装置关联的灯。
17.根据权利要求15所述的模块，其中每个灯提供超过1100lux的照度。
18.根据权利要求15所述的模块，包括布置在邻近所述数据记录机构定位的轴环中的多个灯。
19.根据权利要求15所述的模块，包括布置在位于所述数据记录机构上方和下方的轴环中的多个灯。
20.根据权利要求1或2所述的模块，其中所述数据信号发射机包括数据信号发射机和接收机，或者能够通过具有互补插头的缆线访问的数据输入和输出端口，连接到所述控制器的所述缆线是热和化学防护的。
21.根据权利要求1或2所述的模块，包括由所述载体运载的数据存储装置，用于存储由所述数据记录机构记录的数据。
22.根据权利要求13所述的模块，其中所述数据记录机构装置从所述模块的纵轴沿径向指向部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的内侧壁。
23.根据权利要求1所述的模块，包括基本上围绕整个载体的罩。
24.根据权利要求23所述的模块，其中所述罩由围绕所述载体可拆卸地固定的一组板组成。
25.根据权利要求24所述的模块，其中罩的所述一组板在所述模块上被密封。
26.根据权利要求23所述的模块，其中所述罩是耐磨的并且隔离热传导。
27.根据权利要求25所述的模块，其中所述模块包括与它关联的惰性气体源的加压气体源、以及连接到所述控制器的压力传感器，用于确定所述模块内的气压并且控制气体源释放气体以在所述模块内维持预定的气压。
28.根据权利要求23所述的模块，其中所述罩包括在所述数据记录机构装置上的透明防护物覆盖的观察孔。
29.根据权利要求28所述的模块，其中所述防护物是耐热的。
30.根据权利要求1或2所述的模块，其中，所述旋转稳定装置包括从所述模块延伸出来的多个可枢转地调节的方向舵，所述多个可枢转地调节的方向舵围绕所述模块的外周等距地间隔开。
31.根据权利要求30所述的模块，其中所述方向舵被定位为邻近所述模块的可操作的底端。
32.根据权利要求30所述的模块，包括四个方向舵。
33.根据权利要求1或2所述的模块，所述旋转稳定装置包括传感陀螺仪和转向陀螺仪，所述传感陀螺仪被配置为测量所述模块围绕它的纵轴的旋转并且连接到所述控制器以把旋转运动测量值中继给所述控制器，所述转向陀螺仪被配置为实现所述模块围绕它的纵轴的旋转并且连接到所述控制器，所述控制器用于响应于来自传感陀螺仪的测量值来控制所述转向陀螺仪的旋转。
34.根据权利要求33所述的模块，其中，所述旋转稳定装置包括从所述模块延伸出来的多个可枢转地调节的方向舵，所述多个可枢转地调节的方向舵围绕所述模块的外周等距地间隔开。
35.根据权利要求1或2所述的模块，其中所述稳定装置包括磁性稳定器。
36.根据权利要求7所述的模块，包括一组可旋转的叶片，所述叶片被固定到从所述模块的可操作的顶端延伸出来的轴。
37.根据权利要求36所述的模块，其中所述轴连接到发电机，所述发电机连接到所述电池，并且在作为气体流过所述叶片的结果由所述叶片旋转所述轴时可操作地对所述电池充电。
38.根据权利要求1所述的模块，包括用于修理设备的附着装置，所述修理设备包括可旋转地和可枢转地延伸出喷嘴的转塔，所述喷嘴与加压的流体修理材料源通过流体连通，并且所述修理设备可操作地连接到所述控制器从而用于控制。
39.根据权利要求38所述的模块，包括可关闭的端口，所述可关闭的端口被配置为容纳固定到流体修理材料源的进料管，并且所述端口可拆卸地连接到所述喷嘴。
40.根据权利要求39所述的模块，其中所述端口能够通过包含在所述模块内的流体渠道连接到修理模块的喷嘴。
41.根据权利要求38所述的模块，其中所述流体修理材料包括压力喷浆、喷射混凝土、可溅射混凝土、水、喷砂和压缩空气中的一种或多种。
42.根据权利要求38所述的模块，包括基本上围绕整个载体的罩，其中所述模块的所述罩的至少一部分是可拆卸的，以暴露用于所述修理设备的附着装置，所述附着装置包括安装支架和流体渠道连接器。
43.根据权利要求42所述的模块，包括用于修理设备的附着装置，所述修理设备包括可旋转的和可枢转的焊炬。
44.根据权利要求43所述的模块，其中所述检查模块的所述罩的至少一部分是可拆卸的，以暴露用于所述焊炬的安装支架。
45.根据权利要求43所述的模块，包括在可拆卸部分被移开的情况下与所述检查模块的所述罩的剩余部分互补的罩。
46.根据权利要求1或2所述的模块，其中所述垂直竖立结构包括烟囱、冷却塔或通气道。
47.一种用于检查垂直竖立结构的内侧壁的检查系统，包括根据权利要求1至46中的任意一个所述的模块、在远离所述模块处的具有关联的电源的远程控制器、以及起重机，所述远程控制器被配置为通过所述通信装置与所述模块控制器通信以控制所述数据记录机构的运行，所述起重机具有固定到所述模块的挂钩的缆线和起重机控制器以在所述结构内可控地降低和升高所述模块，由此通过所述记录机构的运行来进行检查。
48.根据权利要求47所述的系统，包括可被固定在部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的侧壁的边缘上的可移动支撑物，所述支撑物包括驱动装置以围绕所述边缘可控地移动所述支撑物。
49.一种从内部检查垂直竖立结构的侧壁的方法，包括在所述结构的边缘上固定悬架装置，从所述悬架装置悬挂根据权利要求1至46中的任意一个所述的检查模块，把所述模块降低到所述结构中并且使用由所述模块运载的数据记录机构来记录所述结构的侧壁的图像，以及指示所述模块离开所述结构。
50.根据权利要求49所述的方法，包括在连接到所述模块并且与所述模块通信的远程控制单元处接收来自所述记录机构的与所述结构有关的数据反馈，以及向所述模块提供方向和旋转稳定性控制指示。
51.根据权利要求50所述的方法，其中所述悬架装置包括利用可由所述远程控制器操作的起重机控制的起重机。
52.根据权利要求49或50所述的方法，包括指示所述模块到达要修理的所述结构的内侧壁的部分，以及操作所述修理设备以修理指定的修理部位。
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