KR20140127314A - 검사 및 보수 모듈 - Google Patents

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KR20140127314A
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Abstract

본 발명은 수직으로 기립된 구조의 내측벽에 대한 검사 및 보수 모듈로서, 모듈이 적어도 하나의 데이터 기록 매커니즘을 지지하기 위한 캐리어를 포함하고 호이스트에 고정가능한, 검사 및 보수 모듈, 및 도관의 내벽에 대한 검사 및 보수 모듈로서, 모듈이 캐리어에 의하여 운반되는 제어기에 의하여 제어가능하며 도관 내에서 세로 순방향 및 역방향 모션을 제공하도록 구성되는 피동 피추적 휠의 세트를 포함하는 추진 수단을 포함하는, 검사 및 보수 모듈에 관련된다.

Description

검사 및 보수 모듈{INSPECTION AND REPAIR MODULE}
본 발명은 산업적 응용 분야를 위한 검사 및 보수 모듈에 관련된다.
많은 산업적 프로세스는 인간에게 해로운 조건에서 동작한다. 이러한 프로세스는 최적의 성능을 보장하고 위험한 조건이 진행하는 것을 방지하기 위한 상시 모니터링을 요구하는 기반구조를 포함한다.
이러한 기반구조는, 예를 들어, 연통(smoke stack), 파이프, 덕팅(ducting), 샤프트, 레이들(ladles)(용융 금속 및 기타 등등을 위한 것임), 및 천연 광석(mineral ore) 사일로(silos)를 포함한다.
위험한 동작 조건과 별개로 기반구조의 물리적 사이즈 또한 이것의 검사 및 보수에 대해 도전 과제를 부가한다.
통상적으로 이러한 기반구조가 검사될 때에는 연관된 장비 및 프로세스의 부분적 또는 전체 셧다운이 요구된다. 예를 들어, 전력 플랜트 연통이 통상적으로 검사될 때에, 연통을 통과하여 지나는 연기가 있어서는 안 된다. 이것의 검사를 위하여 사람이 연통 내부에 액세스하여 연통의 벽돌 상태를 수동으로 검사하고 임의의 문제 영역을 검출하여야 한다. 그러면 임의의 보수들이 동시에 이루어진다.
이러한 검사 및 보수 프로세스는 연통의 셧다운을 요구하는데, 이것은 이것을 적어도 하루 또는 이틀 동안 동작하지 않게 한다. 심지어 보수를 요구할 수도 있는 검사 도중에 아무런 문제가 발견되지 않는다고 해도, 연통은 상대적으로 긴 시간 동안 여전히 동작하지 않는다.
에너지 수요가 연속적으로 증가하고 새로운 발전소의 건설 비용이 엄청나고 몇 가지 실례들에서는 금지된 경우에, 연통의 이용가능성의 임의의 불필요한 손실이 큰 문제이다.
다른 산업계의 관점에서, 루틴 검사 및 보수에 기인한 프로세스 및 장비의 정지 시간도 역시 이러한 장비의 이용가능성에 큰 영향을 미친다.
위에서 언급된 문제를 적어도 부분적으로 극복하는 검사 및 보수 모듈을 제공하는 것이 본 발명의 목적이다.
발명의 개요
본 발명에 따르면, 수직으로 기립된 구조의 내측벽을 검사하기 위한 검사 모듈로서, 적어도 하나의 데이터 기록 매커니즘을 지지하기 위한 것이며 호이스트에 고정가능한 캐리어를 포함하는, 검사 모듈이 제공된다.
더 나아가, 상기 모듈이 동작적으로 상기 모듈의 상단부에 있는 케이블용 후크를 사용하여 상기 호이스트에 고정가능한 것이 제공된다.
더 나아가, 상기 모듈이 연관된 전력원이 있는 제어기를 포함하고, 전력원은 바람직하게는 프레임에 의하여 운반되며, 대안적으로는 모듈로부터 원격으로 위치되고 모듈에 전기적으로 연결되며, 제어기는 데이터 기록 매커니즘의 동작을 제어하도록 구성되는 것이 제공된다.
또한, 데이터 기록 매커니즘이 카메라, 바람직하게는 복수 개의 카메라를 포함하며 이미지, 바람직하게는 모듈의 주위의 이미지를 기록하도록 구성되고, 모듈이 검사하기 위하여 배치되는 수직으로 기립된 구조의 내측벽의 이미지를 동작적으로 기록하는 적어도 하나의 기록 디바이스를 포함하는 것이 제공된다.
더 나아가, 상기 데이터 기록 매커니즘은 동작적으로 광학적 표면 검사를 위한 것이며 상기 모듈과 연관된 결함 검출 기술을 사용하는, 고화질, 열적 이미징, 적외선 카메라, 및 다중 정량화(multi quantifying) 카메라 중 하나 이상 또는 이들의 조합을 포함하는 것이 제공된다.
더 나아가, 데이터 기록 매커니즘이 캐리어에 회전가능하게 고정되고, 바람직하게는 데이터 기록 매커니즘과 연관된 적어도 하나의 라이트를, 더 바람직하게는 1100 룩스가 넘는 라이트를 제공하는 고휘도 라이트를 포함하는 칼라에 의하여 운반되는 것이 제공된다.
또한 더 나아가, 데이터 기록 매커니즘이 음파 및 초음파 벽 두께 프루브 중 하나 이상을 포함하고, 바람직하게는 벽 두께 프루브도 역시 연관된 라이트를 포함하는 것이 제공된다.
더 나아가, 상기 모듈이 적어도 하나의 데이터 신호 송신기를 포함하는 통신 수단을 포함하고, 상기 데이터 신호 송신기는 데이터 신호 송신기 및 수신기, 대안적으로는 상보적(complimentary) 플러그를 가지는 케이블을 사용하여 액세스가능한 데이터 입력 및 출력 포트를 포함하고, 상기 제어기에 연결되는 상기 케이블은 바람직하게는 가열되고 화학적으로 차폐되는, 것이 제공된다.
또한, 상기 모듈이 상기 데이터 기록 매커니즘에 의하여 기록되는 데이터의 저장을 위한, 상기 캐리어에 의하여 운반되는 데이터 스토리지 수단을 포함하는 것이 제공된다.
또한 더 나아가, 데이터 기록 매커니즘이 원격 거리 결정 장비, 바람직하게는 복수 개의 레이저 거리계의 형태를 포함하며, 그리고 더욱 바람직하게는 이러한 거리계들 각각이 카메라에 근접하게 고정되거나 대안적으로는 카메라와 통합되고, 바람직하게는 연속적으로, 모듈로부터 상기 모듈이 검사하기 위하여 배치되는 수직으로 기립된 구조의 내측벽까지의 거리를 결정하며, 이러한 거리 측정치를 제어기로 릴레이하도록 구성되는 것이 제공된다.
더 나아가, 상기 모듈이 자신의 동작적 상단으로부터 자신의 동작적 하단으로 연장하는 세로축을 가지는 원형 원통형 형상을 가지는 길쭉한 몸체를 포함하고, 상기 모듈이 상기 모듈의 둘레 주위에 등거리로 이격되고 자신의 세로축으로부터 방사상으로 멀어지도록 디렉팅되는 적어도 4 개의 거리계, 및 바람직하게는 더 나아가 세로축과 정렬되며 모듈의 전단부로 디렉팅되어 상기 모듈의 전단부에 위치되고, 모듈이 검사하기 위하여 배치되는 수직으로 기립된 구조의 베이스까지의 거리를 결정하고 거리 측정치를 제어기로 릴레이하도록 구성되는 거리계를 포함하는 것이 제공된다.
더 나아가, 몸체가 전체 캐리어를 실질적으로 둘러싸며, 바람직하게는 캐리어 주위에 착탈식으로 고정가능한 패널의 세트를 포함하는 것, 그리고 더욱 바람직하게는 커버 패널이 상기 모듈 상에서 실링되는 것이 제공된다.
더 나아가, 상기 모듈이 그것과 연관되는 가압 가스원, 바람직하게는 불활성 가스원, 및 상기 제어기에 연결되어 상기 모듈 내의 가스 압력을 결정하고 상기 가스원이 가스를 방출하여 상기 모듈 내에 선결정된 가스 압력을 유지하도록 제어하기 위한 압력 센서를 포함하는 것이 제공된다.
더 나아가, 상기 커버가 데이터 기록 매커니즘 디바이스 및 거리계 상에 내열성 및 내마모성이고 열전달 절연 투명 쉴드로써 덮이는 관찰 개구부를 포함하는 것이 제공된다.
본 발명은 더 나아가 제공 상기 모듈이 자신의 주변을 위한 조명 수단으로서, 바람직하게는 데이터 기록 매커니즘 디바이스와 연관된 조명 수단을 포함하는 것; 및 더욱 바람직하게는 라이트가 각각의 카메라에 근접하게 위치되고 각각의 데이터 기록 매커니즘 디바이스로 근접한 투명 쉴드를 통하여 디렉팅되는 것이 제공된다.
본 발명의 대안적 특징에 따르면, 상기 모듈에는 일련의 등거리로 이격된 정지된 주변 라이트로서, 바람직하게는 1100 룩스를 넘는 라이트를 각각 제공하는 고휘도 라이트가 제공되는 것, 및 더 바람직하게는 상기 라이트가 상기 데이터 기록 매커니즘에 인접하게 위치된 칼라 내에 배치되는 것, 그리고 가장 바람직하게는 라이트 칼라가 상기 데이터 기록 매커니즘의 위에 그리고 밑에 위치되는 것이 제공된다.
본 발명은 상기 모듈이, 바람직하게는 상기 모듈로부터 연장하는 복수 개의 피봇하게 조절가능한 러더를 포함하는 회전 안정화 수단(rotational stabilizing means)을 포함하고, 상기 러더가 상기 모듈의 주변 근방에 등거리로 이격되는 것, 그리고 더욱 바람직하게는 상기 모듈이 4 개의 러더를 포함하는 것이 제공된다.
더 나아가, 상기 회전 안정화 수단이 두 개의 자이로스코프의 세트를 포함하는 것이 제공되는데, 이들 중 첫 번째는 스티어링 자이로스코프를 포함하고, 이들 중 두 번째는 감지 자이로스코프를 포함하는 것이 제공된다.
더 나아가, 스티어링 자이로스코프가 자신의 세로축 주위의 모듈의 회전에 영향을 주도록 구성되고, 감지 자이로스코프가 자신의 세로축 주위의 모듈의 회전을 측정하고 이러한 측정치를 제어기로 릴레이하도록 구성되며, 그리고 제어기가 감지 자이로스코프로부터의 측정치에 응답하여 스티어링 자이로스코프의 동작을 제어하도록 구성되는 것이 제공된다.
더 나아가, 안정화기가 자기적 안정화기를 포함하는 것이 제공된다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 전력원이 프레임에 의하여 운반되는 배터리, 바람직하게는 리튬 이온 배터리 팩을 포함하는 것이 제공된다.
더 나아가, 상기 모듈에 바람직하게는 상기 모듈의 동작적 상단부로부터 연장하는, 상기 모듈의 회전 안정성을 위한 샤프트에 고정되는 회전가능한 날개의 세트가 제공되며, 그리고 더욱 바람직하게는 상기 샤프트가 날개 위의 가스 흐름의 결과로서 날개에 의한 샤프트의 회전 시에 상기 배터리를 동작적으로 충전하도록 배터리에 동작적으로 연결되는 발전기에 연결되는 것이 제공된다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 모듈이 그로부터 노즐이 회전가능하게 그리고 피봇하게 연장하는 터렛(turret)을 포함하는 보수 장치용 부착 수단을 포함하고, 상기 노즐은 유체 보수 재료의 가압 서플라이(pressurised supply)와 유체 통신 상태에 있으며, 더 나아가 상기 보수 장치가 이를 통한 제어를 위하여 상기 제어기에 동작적으로 연결가능한 것이 제공된다.
더 나아가, 상기 모듈이 유체 보수 재료의 상기 서플라이에 고정되는 피드 파이프를 수납하도록 구성되는 폐쇄가능 포트를 포함하는 것, 그리고 상기 포트가 보수 모듈의 노즐에, 바람직하게는 상기 모듈 내에 포함되는 유체 도관을 사용하여 착탈식으로 연결가능한 것이 제공된다.
더 나아가, 상기 유체 보수 재료가 거나이트, 쇼트크리트, 살포가능 콘크리트, 물, 블래스팅 그릿 및 압축 공기 중 하나 이상을 포함하는 것, 그리고 더 나아가 상기 보수 장치가 회전가능하고 피봇가능한 용접 토치를 포함하는 것이 제공된다.
본 발명은 상기 모듈의 커버가 적어도 부분적으로 착탈식이어서 탑재 브라켓 및 유체 도관 커넥터를 포함하는 보수 장치용 부착 수단을 노출시킨다는 것, 그리고 바람직하게는 상기 보수 장치가 착탈식 부분이 제거된 상기 모듈의 커버의 나머지에 상보적인 커버를 포함한다는 것이 제공된다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 모듈이 호이스트 제어 및 피동 피추적 휠의 세트 중 하나 이상을 포함하며, 제어기에 의하여 제어가능하고 구조 내에서 상기 모듈의 추진을, 그리고 바람직하게는, 도관 내에서, 피추적 휠에 의하여 제공된 인장력을 사용하여 세로 순방향 및 역방향 모션을, 그리고 실질적으로 수직인 구조 내에서 상하 호이스팅을 제공하도록 구성되는 추진 수단을 포함한다는 것이 제공된다.
더 나아가, 피추적 휠의 각각의 세트가 캐리어로부터의 연장부에 고정된다는 것, 그리고 피추적 휠이 모듈의 중앙 축과 나란히 배치된다는 것, 피추적 휠의 복수 개의 세트가 상기 모듈 주위에 등거리로 이격된다는 것, 그리고 바람직하게는 상기 모듈이 피추적 휠의 4 개의 세트를 포함한다는 것이 제공된다.
더 나아가, 각각의 휠 세트가 수축 포지션 및 연장된 포지션 사이에서 연장가능하다는 것, 그리고 연장부가 제어기에 의하여 제어된다는 것이 제공된다.
더 나아가, 휠 세트에게 각각의 휠 세트가 표면을 향하여 그리고 이에 대하여 연장되는 정도 및 압력을 측정하는 압력 및 연장 센서가 제공된다는 것, 그리고 이러한 압력 및 연장 측정치가 각각의 휠 세트가 연장되는 정도 및 압력을 제어하기 위하여 상기 제어기로 릴레이되어, 각각의 휠 세트 상의 상기 피추적 휠 및 이것이 연장하는 대상인 상기 표면 간에 충분한 인장력(traction)을 보장하고 상기 모듈이 검사하기 위하여 배치되는 도관 내에서의 상기 모듈의 정렬을 제어하는 것, 그리고 더욱 바람직하게는, 이 모듈이 상위에서 정의된 바와 같이 보수 모듈을 수납하도록 구성된다는 것이 제공된다.
더 나아가 본 발명의 특징에 따르면, 위에서 정의된 바와 같은 검사 및 보수 모듈, 원격 제어기, 및 상기 모듈의 케이블 부착 수단에 고정가능한 케이블이 있는 호이스트를 포함하는 검사 및 보수 시스템이 제공된다.
더 나아가, 상기 시스템이 검사될 원형 구조의 림에 고정가능한 캐리지를 포함하는 것, 상기 캐리지가 상기 캐리지를 림 주위에서 제어가능하도록 이동시키기 위한 구동 수단 및 상기 모듈을 상기 구조 내에서 제어가능하도록 하강 및 상승시키기 위한 호이스트 제어기를 포함하는 것이 제공된다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 수직으로 기립된 구조의 측벽을 내부적으로 검사하는 방법으로서, 서스펜션 수단을 상기 구조의 림 상에 고정하는 단계, 위에서 정의되는 바와 같은 검사 모듈을 상기 서스펜션 수단으로부터 매다는 단계, 상기 모듈을 상기 구조 내로 하강시키고 상기 모듈에 의하여 운반되는 데이터 기록 매커니즘을 사용하여 상기 구조의 측벽의 이미지를 기록하는 단계; 및 상기 모듈을 상기 구조 외부로 디렉팅하는 단계를 포함하는, 방법이 제공된다.
더 나아가, 상기 방법이 상기 모듈에 연결되고 이와 통신하는 원격 제어 유닛에서 데이터 피드백을 상기 구조에 관련된 기록 매커니즘으로부터 수신하는 단계, 및 방향성 및 회전 안정성 제어 명령을 상기 모듈로 제공하는 단계를 포함하고, 바람직하게는 상기 서스펜션 수단이 원격 제어기에 의하여 작동가능한 호이스트 제어가 있는 호이스트를 포함하는 것이 제공된다.
본 발명은 도관의 내벽을 내부적으로 검사하는 방법으로서, 위에서 정의된 바와 같은 검사 모듈을 상기 도관 내로 디렉팅하는 단계; 상기 모듈에 의하여 운반되는 데이터 기록 매커니즘을 사용하여 상기 도관의 벽의 이미지를 기록하는 단계, 및 상기 모듈을 상기 구조 외부로 디렉팅하는 단계를 포함하는, 방법을 더 제공한다.
더 나아가, 상기 방법이 상기 모듈에 연결되고 이와 통신하는 원격 제어 유닛에서 상기 구조에 관련된 데이터 피드백을 상기 기록 매커니즘으로부터 수신하는 단계, 및 방향 및 회전 안정성 제어 명령을 상기 모듈로 제공하는 단계를 포함하는 것이 제공된다.
또한 더 나아가, 상기 방법이 피추적-휠 모듈을 보수될 도관의 내벽의 일부로 디렉팅하는 단계 및 상기 보수 장치를 작동시켜서 지정된 보수 사이트를 보수하는 단계를 포함하는 것이 제공된다.
더 나아가, 상기 구조가 연통(smoke stack), 냉각탑, 굴뚝, 또는 파이프를 포함하는 것이 제공된다.
본 발명의 이러한 그리고 다른 특징들이 더 상세하게 아래에서 설명된다.
본 발명의 바람직한 실시예가 첨부 도면들을 참조하여 오직 예로서 기술된다.
도 1 은 본 발명에 따르는 검사 모듈의 제 1 실시예의 측면도이다;
도 2 는 도 1 의 모듈의 후방 사시도이다;
도 3 은 도 1 의 모듈의 단면도이다;
도 4 는 도 3 으로부터의 세부사항 C를 도시한다;
도 5 는 도 2 로부터의 세부사항 A를 도시한다;
도 6 은 도 3 으로부터의 세부사항 D를 도시한다;
도 7 은 도 3 으로부터의 세부사항 E를 도시한다;
도 8 은 도 3 으로부터의 세부사항 F를 도시한다;
도 9 는 도 3 으로부터의 세부사항 G를 도시한다; 그리고
도 10 은 도 3 으로부터의 세부사항 H를 도시한다.
본 발명에 따르며 전력 플랜트 연통을 검사하는 데에 사용되기 위한 검사 모듈(1)이 그것의 가장 기본적인 형태로 도면에 도시된다. 모듈(1)은 오버헤드 호이스트로부터 전력 플랜트의 연통 내로 하강하도록 설계된다. 모듈(1)은 연통의 측벽에 매우 근접하게 하강되어 그것의 내부 표면을 검사할 수도 있다. 호이스트(미도시)는 연통 림(미도시)의 둘레 주위에서 가동인 서포트 캐리지에 고정되고, 따라서 전체 연통 내부 표면이 검사되도록 허용한다.
모듈(1)은 커버(3) 및 케이블 부착 풀리(4)를 운반하는 캐리어(2)를 포함하고, 내부 전력 공급부는 모듈(1)의 캐리어(2)에 고정되는 제어기(6)에 연결되는 리튬 이온 배터리(5)의 형태이다.
모듈(1)은 우측 원형 원통형 형상을 가지며 두 개의 테이퍼링된 단부, 즉 하단부(7) 및 상단부(8)를 가진다. 단부(7, 8)는 커버(2)의 일부를 형성하고, 모듈(1)의 캐리어(2)에 고정되는 두 개의 별개의 착탈식 커버(9, 10)를 포함한다. 풀리(4)는 상단 커버(10)를 통하여 캐리어(2) 상의 부착 포인트로부터 연장하는 케이블(미도시)에 고정된다.
모듈(1)의 형상은 이것이 유선형(streamlined)이 되도록 하고, 이것의 목적은 앞으로 더 논의될 것이다.
모듈(1)은 운영자(미도시)에 의하여 원격으로 작동되는 무선 송수신기(미도시)와 통신하며 원격 제어기(미도시)의 일부를 형성하는 무선 송수신기의 형태인 통신 수단을 더 포함한다.
제어기(6)는 또한 데이터 기록 매커니즘(11) 및 통신 수단에 연결된다. 제어기(6)는 데이터 기록 매커니즘(11)으로부터 입력을 수신하고 이 입력을 통신 수단을 사용하여 원격 송수신기로 송신하도록 구성된다. 제어기(6)는 데이터 기록 매커니즘(11)에 의하여 수신된 데이터가 온-보드 모듈(1)에도 역시 저장되도록 허용하는 데이터 스토리지 수단(미도시)을 포함하는데, 이것은 무선 통신이 신뢰될 수 없는 경우에(이것은 그들의 재료에 의존하여 구조의 특정 타입에서는 가능한 것임) 백업으로서 유용하다.
이러한 기본적인 실시예에서 데이터 기록 매커니즘(11)은 카메라(12)의 세트 및 적외선 거리 게이지(미도시)를 포함한다. 카메라(12)는 고화질, 열적 이미징 카메라, 적외선 카메라 및 다중 정량화 카메라(multi quantifying camera)를 포함한다. 모듈의 하단부(7)에는 이것에 의하여 검사되는 구조의 베이스 위의 모듈(1)의 거리를 결정하는 적외선 거리 게이지(미도시)가 더 제공된다. 이것은 연통 내에서의 모듈(1)의 정확하게 제어된 강하를 허용하여 이것이 지면에 부딪히는 것을 방지한다. 이것은 또한 보수되어야 하는 것으로 관찰되는 연통 내의, 즉 연기 벽(smoke wall)의 영역에 대하여 매우 정확한 높이 결정이 이루어지도록 허용한다. 공지된 축상 방위 및 지면 위의 높이가 주어지면, 모듈은 제거되고 요구될 경우 정확히 동일한 스폿으로 복귀될 수 있다.
카메라(12) 및 적외선 거리 게이지가 캐리어(2)에 고정되는 플랫폼(13) 상에 탑재된다. 또한 카메라에는 LED 라이트(미도시)가 제공되는데, 카메라(12)와 함께 이것들은 모듈(1) 주위에서 등거리로 이격된다. 각각의 고강도 라이트는 1100 룩스를 넘는 강도를 가진다.
카메라(12), 적외선 거리 게이지 및 라이트는 커버(3) 내의 투명 내열성 쉴드(20) 뒤에 위치되고, 이것이 이들을 열, 먼지 및 마모로부터 보호하며, 여전히 이들이 연통 내부의 고화질 이미지 및 비디오를 캡쳐하도록 허용한다.
모듈(1)은 또한 러더(14)의 세트의 형태인 안정화기를 포함하는데, 이것은 이것의 전단부(7) 바로 뒤에 위치된다(이것은 또한 동작 도중에 하단부이며 연통 내의 임의의 가스 흐름을 직면하는 것임). 세트 내의 러더(14)의 각각은 이것이 탑재되는 샤프트 주위에서 회전하도록 전기적으로 동작가능하다. 이러한 러더(14)는 사용 시에 모듈(1)에 대하여 특정한 방위로 회전되어 자신의 중앙 축 주위의 모듈(1)의 원치않는 회전 이동을 제어할 수도 있는데, 이것은 연통을 통하여 모듈(1) 위로 분출하는(blowing) 가스로부터 초래될 수도 있다. 러더(14)는 통상적으로 연통 내의 비균일한 가스 흐름으로부터 초래되는 실질적으로 일정한 힘에 반작용을 일으키도록 사용된다.
안정화기는 두 개의 자이로스코프(15, 16)의 세트를 더 포함하는데, 이들 중 첫 번째는 스티어링 자이로스코프(15)를 포함하고, 이들 중 두 번째는 감지 자이로스코프(16)를 포함한다.
스티어링 자이로스코프(15)는 자신의 세로축 주위의 모듈(1)의 회전에 영향을 주도록 구성되고, 감지 자이로스코프(16)는 자신의 세로축 주위의 모듈의 회전을 측정하고 이러한 측정치를 제어기(6)로 전달하도록 구성된다. 그러면 제어기(6)는 이러한 데이터를 사용하여 스티어링 자이로스코프(15)의 동작을 제어함으로써 자신의 세로축 주위에서의 모듈(1)의 회전 이동을 획득하거나, 이것을 이것 위로의 예를 들어 가스의 흐름의 힘이 작용하는 동안 특정 포지션에 유지한다. 자이로스코프(15, 16)는 가스 흐름에서의 급격한 변화로부터 초래되는 요동하는 힘에 맞서는 것이 그리고 또한 모듈(1)의 의도적인 스티어링을 위하여 유용하다.
모듈(1)은 자신의 동작적 상단부(8)에서 프로펠러 날개(17)의 세트를 더 포함하는데, 이것은 모듈(1) 내로 연장하는 샤프트(18)에 회전가능하게 고정된다. 샤프트(18)는 발전기(19)에 연결되는데, 이것은 배터리(5)를 충전하기 위하여 전기를 생성한다. 모듈이 여전히 동작 중인 연통 내에서 사용될 때, 그것 위에 가스 흐름이 존재할 것이며, 이것이 프로펠러(17)를 구동하여 샤프트(18)를 회전시킬 것이다. 따라서 이것이 배터리(5)를 충전된 상태로 유지하기에 유용한 전기를 생성하며, 모듈(1)이 더 긴 미션 동안 작동되도록 한다.
사용 시에, 부분적으로 이미 위에서 논의된 바와 같이, 모듈(1)은 연통의 림 상의 서포트 캐리지에 고정되는 호이스트로부터 매달린다. 그러면 모듈(1)은 그것의 검사를 위하여 연통 내로 하강된다. 모듈(1)을 연통의 위 및 아래로 하강시키는 것 그리고 이것의 림 주위의 이동은 운영자에 의하여 원격으로 제어된다.
모듈 제어기는 다양한 카메라(12)에 의하여 캡쳐된 이미지 및 적외선 거리 게이지로부터의 거리 측정치를 나타내는 입력을 수신하고, 이것을 무선 송신을 사용하여 원격 제어기로 다시 송신한다. 무선 송신은 원격 제어기에 의하여 수신되고, 이미지는 원격 제어기와 연관된 디스플레이 스크린 연관된 상에서 운영자에게 디스플레이된다. 데이터 스트림은 처리되고 분석되며, 그 결과가 운영자에게 제공된다. 이미지에 관련된 데이터도 역시 처리되고 분석되어 시각적인 것만을 사용하는 것에 의하여 가능한 것보다 더 많은 정보를 더 많은 정보에게 제공할 수도 있다.
보수가 수행되는 것이 필요해지면, 모듈(1)은 스택의 상단으로 이동되고 액세스가능한 포지션으로 스윙된다. 하단 커버(9)는 제거되고 보수 장치(미도시)가 모듈(1)의 캐리어 상의 부착 포인트에 고정된다. 보수 모듈은 회전가능하고 피봇가능한 터렛(turret)을 포함한다. 터렛은 이로부터 연장하는 노즐을 포함한다.
피드 파이프는 이것의 상단 커버(10) 내에서 모듈(1)에 연결되고 폐쇄가능 포트(미도시) 내로 진행한다. 포트(미도시)는 모듈(1)을 통하여 노즐(미도시)에 연결된다. 파이프(미도시)는 자신의 다른 단부에서 유체 보수 재료 서플라이에 연결된다. 이러한 보수 재료는 요구되는 보수의 타입에 의존하여 변동하며, 거나이트, 쇼트크리트, 살포가능 콘크리트, 물, 및 압축 공기 중 임의의 하나 이상을 포함할 수 있다.
언급된 바와 같이 터렛(미도시)은 모듈(1)의 중앙 축에 대하여 회전가능하고 피봇가능하다. 터렛(미도시)의 이동은 안정화기에 의하여 제어되는데, 이것은 자이로스코프(15, 16) 및 러더(14) 모듈 제어기를 포함하고, 이것은 이제 원격 제어기에 의하여 무선 주파수를 사용하여 제어된다. 자이로스코프(15, 16)는 보수 장치의 동작으로부터 초래하는 힘에 반작용하기 위하여 역시 사용된다.
이것은 운영자가 노즐(미도시)을 원격으로 제어하도록 하며, 그가 다양한 유체 보수 재료 중 임의의 것을 원격으로 인가하도록 허용한다. 예를 들어, 연통 내의 영역이 마모된다면 이것은 물로 세척되고, 압축 공기로써 건조되며, 거나이트, 쇼트크리트 또는 살포가능 콘크리트로 재건설될 수도 있다.
하나의 영역 내의 보수 작업이 완료될 때, 모듈(1)은 유사하거나 상이한 보수를 위하여 다른 영역으로 이동될 수도 있다.
위의 보수는 연통이 동작하지 않을 때에 수행된다.
그러나, 연통이 완전히 동작하는 동안에 같은 작업을 수행하는 것이 가능하고 바람직하다. 이것은 연통을 통과하는 가스 흐름의 영향에 대하여 모듈을 안정화시키고, 모듈 및 이것의 컴포넌트를 가스의 손상 효과에 대하여 절연시키고 화학적으로 차폐함으로써 수행되는데, 이것은 모듈의 내부를 불활성 가스로써 가압함으로써 이루어진다.
본 발명에 따르는 모듈을 사용함으로써, 연통이 동작하는 동안에 이것의 검사 및 보수 서비스를 제공하는 것이 가능하다. 모듈은 본질적으로(intrinsically) 안전하다. 이것은 탑재된 인화성 액체 또는 가스를 가지지 않으며 서포트 케이블을 사용하여 정전기에 대하여 접지된다. 추가적으로, 모듈의 가압된 내부가, 서비스되는 구조 내에 존재할 수도 있는 가수의 모듈 내로의 침입을 방지한다. 이것이 모듈을 보호하며 또한 모듈의 전기적 컴포넌트를 이러한 가스로부터 격리시킨다.
위에서 설명된 실시예가 단지 예시로서만 주어진 것이며 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 않는다는 것이 인정될 것이다.

Claims (102)

  1. 수직으로 기립된 구조의 내측벽을 검사하기 위한 검사 모듈로서,
    상기 모듈은, 연관된 전력원을 가지고 적어도 하나의 데이터 기록 매커니즘의 동작을 제어하도록 구성되며, 상기 모듈로부터 상기 모듈이 검사하기 위하여 내부에 배치되는 수직으로 기립된 구조의 내측벽까지의 거리를 결정하고 거리 측정치를 제어기로 릴레이하도록 구성되는 적어도 하나의 거리계를 포함하는 제어기를 지지하기 위한 캐리어를 포함하고,
    상기 모듈은 호이스트에 고정가능한, 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 모듈은 동작적으로 상기 모듈의 상단부에 있는 케이블용 후크를 사용하여 상기 호이스트에 고정가능한, 모듈.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 전력원은 상기 캐리어에 의하여 운반되는 배터리를 포함하는, 모듈.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 배터리는 리튬 이온 배터리 팩을 포함하는, 모듈.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘은 상기 모듈의 주위의 이미지를 기록하도록 구성되는 카메라를 포함하며 상기 모듈이 검사하기 위하여 배치된 수직으로 기립된 구조의 내측벽의 이미지를 동작적으로 기록하는 적어도 하나의 기록 디바이스를 포함하는, 모듈.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘은 복수 개의 카메라를 포함하는, 모듈.
  7. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 카메라는 비디오 이미지를 기록하도록 구성되는, 모듈.
  8. 제 5 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 카메라는 동작적으로 광학적 표면 검사를 위한 것이며 상기 모듈과 연관된 결함 검출 기술을 사용하는, 고화질, 열적 이미징, 적외선 카메라, 및 다중 정량화(multi quantifying) 카메라 중 하나 이상 또는 이들의 조합을 포함하는, 모듈.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘은 음파, 초음파, 전자기 및 깊이 검출 디바이스 중 임의의 하나 이상을 포함하는, 모듈.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘은 상기 캐리어에 회전가능하게 고정되는 칼라(collar)에 의하여 운반되는, 모듈.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘과 연관된 적어도 하나의 라이트를 포함하는, 모듈.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘의 각각의 디바이스와 연관된 라이트를 포함하는, 모듈.
  13. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,
    각각의 라이트는 1100 룩스가 넘는 조명을 제공하는, 모듈.
  14. 제 11 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘에 인접하게 위치된 칼라 내에 정렬되는 복수 개의 라이트를 포함하는, 모듈.
  15. 제 11 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘 위에 그리고 밑에 위치된 칼라 내에 정렬되는 복수 개의 라이트를 포함하는, 모듈.
  16. 제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 데이터 신호 송신기를 포함하는 통신 수단을 포함하는, 모듈.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 데이터 신호 송신기는 데이터 신호 송신기 및 수신기, 대안적으로는 상보적(complimentary) 플러그를 가지는 케이블을 사용하여 액세스가능한 데이터 입력 및 출력 포트를 포함하고, 상기 제어기에 연결되는 상기 케이블은 바람직하게는 가열되고 화학적으로 차폐되는, 모듈.
  18. 제 1 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘에 의하여 기록되는 데이터의 저장을 위한, 상기 캐리어에 의하여 운반되는 데이터 스토리지 수단을 포함하는, 모듈.
  19. 제 1 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘은 상기 모듈로부터 상기 모듈이 검사하기 위하여 배치되는 수직으로 기립된 구조의 내측벽까지의 거리를 결정하고, 거리 측정치를 상기 제어기로 릴레이하도록 구성되는 적어도 하나의 레이저 거리계를 포함하는, 모듈.
  20. 제 1 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,
    복수 개의 등거리로 이격된 거리계들을 포함하는, 모듈.
  21. 제 20 항에 있어서,
    각각의 거리계는 카메라에 근접하게 고정되고, 대안적으로는 카메라와 통합되는, 모듈.
  22. 제 19 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 거리계는 거리 측정치를 상기 제어기로 연속적으로 릴레이하는, 모듈.
  23. 제 1 항 내지 제 22 항 중 어느 한 항에 있어서,
    원형 원통형 단면이 있으며 자신의 동작적 상단으로부터 자신의 동작적 하단까지 연장하는 세로축을 가지는 길쭉한 몸체를 가지는, 모듈.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘 디바이스는 상기 모듈의 세로축으로부터 방사상으로 멀어지게 상기 모듈이 검사하기 위하여 배치되는 수직으로 기립된 구조의 내측벽을 향하여 디렉팅되는, 모듈.
  25. 제 1 항 내지 제 24 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 세로축과 정렬되고 상기 모듈의 동작적 하단부(operatively bottom end)로부터 멀어지게 디렉팅되며, 상기 모듈이 검사하기 위하여 배치되는 수직으로 기립된 구조의 베이스까지의 거리를 결정하고 거리 측정치를 상기 제어기로 릴레이하도록 구성되는 레이저 거리계를 상기 모듈의 동작적 하단부 내에 포함하는, 모듈.
  26. 제 1 항 내지 제 25 항 중 어느 한 항에 있어서,
    전체 캐리어를 실질적으로 둘러싸는 커버를 포함하는, 모듈.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 커버는 상기 캐리어 주위에 착탈식으로 고정가능한 패널의 세트를 포함하는, 모듈.
  28. 제 27 항에 있어서,
    커버 패널은 상기 모듈 상에서 실링되는, 모듈.
  29. 제 26 항 내지 제 28 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 커버는 내연마성이고 열전달에 대하여 절연되는, 모듈.
  30. 제 28 항 또는 제 29 항에 있어서,
    상기 모듈은 그것과 연관되는 가압 가스원, 바람직하게는 불활성 가스원, 및 상기 제어기에 연결되어 상기 모듈 내의 가스 압력을 결정하고 상기 가스원이 가스를 방출하여 상기 모듈 내에 선결정된 가스 압력을 유지하도록 제어하기 위한 압력 센서를 포함하는, 모듈.
  31. 제 26 항 내지 제 30 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 커버는 상기 데이터 기록 매커니즘 디바이스 상에서 투명 쉴드로써 커버되는 관찰 개구부를 포함하는, 모듈.
  32. 제 31 항에 있어서,
    상기 쉴드는 내열성인, 모듈.
  33. 제 1 항 내지 제 32 항 중 어느 한 항에 있어서,
    회전 안정화 수단(rotational stabilizing means)을 포함하는, 모듈.
  34. 제 33 항에 있어서,
    상기 안정화 수단은 상기 모듈로부터 연장하는 복수 개의 피봇하게(pivotally) 조절가능한 러더(rudder)를 포함하고, 상기 러더는 상기 모듈의 둘레 주위에 등거리로 이격되는, 모듈.
  35. 제 34 항에 있어서,
    상기 러더는 상기 모듈의 동작적 하단부에 근접하게 위치되는, 모듈.
  36. 제 34 항 또는 제 35 항에 있어서,
    네 개의 러더를 포함하는, 모듈.
  37. 제 33 항 내지 제 36 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 안정화 수단은 그것의 세로축 주위의 상기 모듈의 회전에 영향을 주도록 구성되고 그것의 제어를 위하여 상기 제어기에 연결되는 스티어링 자이로스코프를 포함하는, 모듈.
  38. 제 37 항에 있어서,
    상기 안정화 수단은, 그것의 세로축 주위의 상기 모듈의 회전을 측정하도록 구성되고 상기 제어기에 연결되어 회전 이동 측정치를, 감지 자이로스코프로부터의 측정치에 응답하여 상기 스티어링 자이로스코프를 제어하도록 구성되는 상기 제어기로 릴레이하는 상기 감지 자이로스코프를 더 포함하는, 모듈.
  39. 제 33 항 내지 제 38 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 안정화 수단은 자기적 안정화기(magnetic stabilizer)를 포함하는, 모듈.
  40. 제 1 항 내지 제 39 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모듈의 동작적 상단부로부터 연장하는 샤프트에 고정되는 회전가능한 날개의 세트를 포함하는, 모듈.
  41. 제 40 항에 있어서,
    상기 샤프트는, 상기 배터리에 연결되어 상기 날개 위의 가스 흐름의 결과로서 상기 날개에 의한 상기 샤프트의 회전 시에 상기 배터리를 동작적으로 충전하는 발전기에 연결되는, 모듈.
  42. 제 1 항 내지 제 41 항 중 어느 한 항에 있어서,
    그로부터 노즐이 회전가능하게 그리고 피봇하게 연장하는 터렛(turret)을 포함하는 보수 장치용 부착 수단을 포함하고, 상기 노즐은 유체 보수 재료의 가압 서플라이(pressurised supply)와 유체 통신 상태에 있으며, 상기 보수 장치는 이를 통한 제어를 위하여 상기 제어기에 동작적으로 연결되는, 모듈.
  43. 제 42 항에 있어서,
    상기 유체 보수 재료의 서플라이에 고정되는 피드 파이프를 수납하도록 구성되는 폐쇄가능(closable) 포트를 포함하고, 상기 포트는 상기 노즐에 착탈식으로 연결가능한, 모듈.
  44. 제 43 항에 있어서,
    상기 포트는 상기 모듈 내에 포함된 유체 도관을 사용하여 상기 보수 모듈의 노즐에 연결가능한, 모듈.
  45. 제 42 항 내지 제 44 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 유체 보수 재료는 거나이트(gunite), 쇼트크리트(shotcrete), 살포가능(sprayable) 콘크리트, 물, 블래스팅 그릿(blasting grit) 및 압축 공기 중 하나 이상을 포함하는, 모듈.
  46. 제 42 항 내지 제 45 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모듈의 커버의 적어도 일부는 착탈식으로서 탑재 브라켓 및 유체 도관 커넥터를 포함하는 상기 보수 장치용 부착 수단을 노출시키는, 모듈.
  47. 제 1 항 내지 제 41 항 중 어느 한 항에 있어서,
    회전가능하고 피봇가능한 용접 토치를 포함하는, 보수 장치용 부착 수단을 포함하는, 모듈.
  48. 제 47 항에 있어서,
    상기 검사 모듈의 커버의 적어도 일부는 착탈식으로서 상기 용접 토치용 탑재 브라켓을 노출시키는, 모듈.
  49. 제 47 항 또는 제 48 항에 있어서,
    착탈식 부분이 제거된 상기 검사 모듈의 커버의 나머지에 상보적인 커버를 포함하는, 모듈.
  50. 제 1 항 내지 제 49 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수직으로 기립된 구조는 연통(smoke stack), 냉각탑 또는 굴뚝을 포함하는, 모듈.
  51. 수직으로 기립된 구조의 내측벽을 검사하기 위한 검사 시스템으로서,
    제 1 항 내지 제 50 항 중 어느 한 항에 청구된 바와 같은 모듈;
    상기 모듈로부터 원격으로 위치되며, 통신 수단을 통하여 상기 데이터 기록 매커니즘의 동작을 제어하기 위하여 상기 모듈 제어기와 통신하도록 구성되고 연관된 전력원이 있는 원격 제어기; 및
    상기 모듈의 후크에 고정된 케이블 및 상기 데이터 기록 매커니즘의 동작을 통하여 그것의 검사를 위하여 상기 구조 내에서 상기 모듈을 제어가능하도록 하강 및 상승시키기 위한 호이스트 제어기가 있는 호이스트를 포함하는, 검사 시스템.
  52. 제 51 항에 있어서,
    상기 모듈이 그것을 검사하기 위하여 배치되는 수직으로 기립된 구조의 측벽의 림 상에 고정가능한 가동 서포트를 포함하고,
    상기 서포트는 상기 림 주위에서 상기 서포트를 제어가능하도록 이동시키기 위한 구동 수단을 포함하는, 시스템.
  53. 도관의 내벽을 검사하기 위한 검사 모듈로서,
    상기 모듈은,
    적어도 하나의 데이터 기록 매커니즘을 지지하기 위한 캐리어;
    연관된 전력원; 및
    상기 캐리어에 의하여 운반되는 제어기에 의하여 제어가능하며 상기 도관 내에서 세로 순방향 및 역방향 모션을 제공하도록 구성되는 피동 피추적 휠(driven tracked wheels)의 세트를 포함하는 추진 수단을 포함하는, 검사 모듈.
  54. 제 53 항에 있어서,
    상기 캐리어로부터의 연장부에 고정되며 상기 모듈 주위에 등거리로 이격되는 피추적 휠의 복수 개의 세트를 포함하고, 피추적 휠의 각각의 세트는 상기 모듈의 세로축과 나란히 세로로 배치되는, 모듈.
  55. 제 54 항에 있어서,
    상기 모듈은 피추적 휠의 네 개의 세트를 포함하는, 모듈.
  56. 제 55 항 또는 제 56 항에 있어서,
    각각의 휠 세트에는 상기 모듈이 검사하기 위하여 배치된 도관 내의 표면을 향하여 그리고 이에 반하여 각각의 휠 세트가 연장되는 정도 및 압력을 측정하도록 구성되는 압력 및 연장 센서가 제공되고,
    상기 압력 및 연장 측정치는 각각의 휠 세트가 상기 캐리어로부터 연장되는 정도 및 압력을 제어하기 위하여 상기 제어기로 릴레이되어, 각각의 휠 세트 상의 상기 피추적 휠 및 제어된 순방향 및 역방향 모션을 위하여 이것이 연장하는 대상인 상기 표면 간에 충분한 인장력(traction)을 보장하고 상기 도관 내의 상기 모듈의 정렬을 제어하는, 모듈.
  57. 제 53 항 내지 제 56 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전력원은 상기 캐리어에 의하여 운반되는 배터리를 포함하는, 모듈.
  58. 제 57 항에 있어서,
    상기 배터리는 리튬 이온 배터리 팩을 포함하는, 모듈.
  59. 제 53 항 내지 제 58 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘은 상기 모듈의 주위의 이미지를 기록하도록 구성되는 카메라를 포함하며 상기 모듈이 검사하기 위하여 배치된 도관의 내측벽의 이미지를 동작적으로 기록하는 적어도 하나의 기록 디바이스를 포함하는, 모듈.
  60. 제 59 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘은 복수 개의 카메라를 포함하는, 모듈.
  61. 제 59 항 또는 제 60 항에 있어서,
    상기 카메라는 비디오 이미지를 기록하도록 구성되는, 모듈.
  62. 제 59 항 내지 제 61 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 카메라는 동작적으로 광학적 표면 검사를 위한 것이며 상기 모듈과 연관된 결함 검출 기술을 사용하는, 고화질, 열적 이미징, 적외선 카메라, 및 다중 정량화(multi quantifying) 카메라 중 하나 이상 또는 이들의 조합을 포함하는, 모듈.
  63. 제 53 항 내지 제 62 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘은 음파, 초음파, 전자기 및 깊이 검출 디바이스 중 임의의 하나 이상을 포함하는, 모듈.
  64. 제 53 항 내지 제 63 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘은 상기 캐리어에 회전가능하게 고정되는 칼라(collar)에 의하여 운반되는, 모듈.
  65. 제 53 항 내지 제 64 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘과 연관된 적어도 하나의 라이트를 포함하는, 모듈.
  66. 제 66 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘의 각각의 디바이스와 연관된 라이트를 포함하는, 모듈.
  67. 제 65 항 또는 제 66 항에 있어서,
    각각의 라이트는 1100 룩스가 넘는 조명을 제공하는, 모듈.
  68. 제 65 항 내지 제 67 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘에 인접하게 위치된 칼라 내에 정렬되는 복수 개의 라이트를 포함하는, 모듈.
  69. 제 65 항 내지 제 68 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘 위에 그리고 밑에 위치된 칼라 내에 정렬되는 복수 개의 라이트를 포함하는, 모듈.
  70. 제 53 항 내지 제 69 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 데이터 신호 송신기를 포함하는 통신 수단을 포함하는, 모듈.
  71. 제 70 항에 있어서,
    상기 데이터 신호 송신기는 데이터 신호 송신기 및 수신기, 대안적으로는 상보적(complimentary) 플러그를 가지는 케이블을 사용하여 액세스가능한 데이터 입력 및 출력 포트를 포함하고, 상기 제어기에 연결되는 상기 케이블은 바람직하게는 가열되고 화학적으로 차폐되는, 모듈.
  72. 제 53 항 내지 제 71 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘에 의하여 기록되는 데이터의 저장을 위한, 상기 캐리어에 의하여 운반되는 데이터 스토리지 수단을 포함하는, 모듈.
  73. 제 53 항 내지 제 72 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘은 상기 모듈로부터 상기 모듈이 검사하기 위하여 배치되는 도관의 내측벽의 내측벽까지의 거리를 결정하고, 거리 측정치를 상기 제어기로 릴레이하도록 구성되는 적어도 하나의 레이저 거리계를 포함하는, 모듈.
  74. 제 73 항에 있어서,
    복수 개의 등거리로 이격된 거리계들을 포함하는, 모듈.
  75. 제 74 항에 있어서,
    각각의 거리계는 카메라에 근접하게 고정되고, 대안적으로는 카메라와 통합되는, 모듈.
  76. 제 73 항 내지 제 75 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 거리계는 거리 측정치를 상기 제어기로 연속적으로 릴레이하는, 모듈.
  77. 제 53 항 내지 제 76 항 중 어느 한 항에 있어서,
    원형 원통형 단면이 있으며 자신의 동작적 전단으로부터 자신의 동작적 후단까지 연장하는 세로축을 가지는 길쭉한 몸체를 가지는, 모듈.
  78. 제 77 항에 있어서,
    상기 데이터 기록 매커니즘 디바이스는 상기 모듈의 세로축으로부터 방사상으로 멀어지게 상기 모듈이 검사하기 위하여 배치되는 수직으로 기립된 구조의 내측벽을 향하여 디렉팅되는, 모듈.
  79. 제 53 항 내지 제 78 항 중 어느 한 항에 있어서,
    전체 캐리어를 실질적으로 둘러싸는 커버를 포함하는, 모듈.
  80. 제 79 항에 있어서,
    상기 커버는 상기 캐리어 주위에 착탈식으로 고정가능한 패널의 세트를 포함하는, 모듈.
  81. 제 80 항에 있어서,
    커버 패널은 상기 모듈 상에서 실링되는, 모듈.
  82. 제 79 항 내지 제 81 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 커버는 열전달에 대하여 절연되는, 모듈.
  83. 제 81 항 또는 제 82 항에 있어서,
    상기 모듈은 그것과 연관되는 가압 가스원, 바람직하게는 불활성 가스원, 및 상기 제어기에 연결되어 상기 모듈 내의 가스 압력을 결정하고 상기 가스원이 가스를 방출하여 상기 모듈 내에 선결정된 가스 압력을 유지하도록 제어하기 위한 압력 센서를 포함하는, 모듈.
  84. 제 79 항 내지 제 83 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 커버는 상기 데이터 기록 매커니즘 디바이스 상에서 투명 쉴드로써 커버되는 관찰 개구부를 포함하는, 모듈.
  85. 제 84 항에 있어서,
    상기 쉴드는 내열성인, 모듈.
  86. 제 53 항 내지 제 85 항 중 어느 한 항에 있어서,
    그로부터 노즐이 회전가능하게 그리고 피봇하게 연장하는 터렛을 포함하는 보수 장치용 부착 수단을 포함하고, 상기 노즐은 유체 보수 재료의 가압 서플라이와 유체 통신 상태에 있으며, 상기 보수 모듈은 이를 통한 제어를 위하여 상기 제어기에 연결가능한, 모듈.
  87. 제 86 항에 있어서,
    상기 유체 보수 재료의 서플라이에 고정되는 피드 파이프를 수납하도록 구성되는 폐쇄가능(closable) 포트를 포함하고, 상기 포트는 상기 노즐에 착탈식으로 연결가능한, 모듈.
  88. 제 87 항에 있어서,
    상기 포트는 상기 모듈 내에 포함된 유체 도관을 사용하여 상기 노즐에 연결가능한, 모듈.
  89. 제 86 항 내지 제 88 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 유체 보수 재료는 거나이트(gunite), 쇼트크리트(shotcrete), 살포가능(sprayable) 콘크리트, 물, 블래스팅 그릿(blasting grit) 및 압축 공기 중 하나 이상을 포함하는, 모듈.
  90. 제 86 항 내지 제 89 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검사 모듈의 커버의 적어도 일부는 착탈식으로서, 탑재 브라켓 및 유체 도관 커넥터를 포함하는 상기 보수 장치용 부착 수단을 노출시키는, 모듈.
  91. 제 53 항 내지 제 90 항 중 어느 한 항에 있어서,
    회전가능하고 피봇가능한 용접 토치를 포함하는, 보수 장치용 부착 수단을 포함하는, 모듈.
  92. 제 91 항에 있어서,
    상기 검사 모듈의 커버의 적어도 일부는 착탈식으로서 상기 용접 토치용 탑재 브라켓을 노출시키는, 모듈.
  93. 제 90 항 또는 제 92 항에 있어서,
    상기 보수 장치는 착탈식 부분이 제거된 상기 모듈의 커버의 나머지에 상보적인 커버를 포함하는, 모듈.
  94. 도관의 내벽을 검사하기 위한 검사 시스템으로서,
    제 53 항 내지 제 93 항 중 어느 한 항에 청구된 바와 같은 검사 모듈; 및
    상기 모듈로부터 원격으로 위치되는 연관된 전력원을 가지며 통신 수단을 통하여 상기 모듈 제어기와 통신하여 데이터 기록 매커니즘의 동작 및 상기 도관 내의 상기 모듈의 모션을 제어하도록 구성되는 원격 제어기를 포함하는, 시스템.
  95. 제 94 항에 있어서,
    상기 통신 수단은 상기 원격 제어기 및 상기 모듈 사이의 전기 또는 무선 통신 링크를 포함하는, 시스템.
  96. 수직으로 기립된 구조의 측벽을 내부적으로 검사하는 방법으로서,
    서스펜션 수단을 상기 구조의 림 상에 고정하는 단계;
    제 1 항 내지 제 50 항 중 어느 한 항에 청구된 바와 같은 검사 모듈을 상기 서스펜션 수단으로부터 매다는 단계;
    상기 모듈을 상기 구조 내로 하강시키고 상기 모듈에 의하여 운반되는 데이터 기록 매커니즘을 사용하여 상기 구조의 측벽의 이미지를 기록하는 단계; 및
    상기 모듈을 상기 구조 외부로 디렉팅하는 단계를 포함하는, 방법.
  97. 제 96 항에 있어서,
    상기 모듈에 연결되고 이와 통신하는 원격 제어 유닛에서 상기 구조에 관련된 데이터 피드백을 상기 기록 매커니즘으로부터 수신하는 단계; 및
    방향 및 회전 안정성 제어 명령을 상기 모듈로 제공하는 단계를 포함하는, 방법.
  98. 제 97 항에 있어서,
    상기 서스펜션 수단은 상기 원격 제어기에 의하여 작동가능한 호이스트 제어가 있는 호이스트를 포함하는, 방법.
  99. 제 96 항 내지 제 98 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모듈을 보수될 그것의 내측벽의 일부로 디렉팅하는 단계; 및
    상기 보수 장치를 작동시켜서 지정된 보수 지점을 보수하는 단계를 포함하는, 방법.
  100. 도관의 내벽을 내부적으로 검사하는 방법으로서,
    제 53 항 내지 제 93 항 중 어느 한 항에 청구된 바와 같은 검사 모듈을 상기 도관 내로 디렉팅하는 단계;
    상기 모듈에 의하여 운반되는 데이터 기록 매커니즘을 사용하여 상기 도관의 벽의 이미지를 기록하는 단계; 및
    상기 모듈을 상기 구조 외부로 디렉팅하는 단계를 포함하는, 방법.
  101. 제 100 항에 있어서,
    상기 모듈에 연결되고 이와 통신하는 원격 제어 유닛에서 상기 구조에 관련된 데이터 피드백을 상기 기록 매커니즘으로부터 수신하는 단계; 및
    방향 및 회전 안정성 제어 명령을 상기 모듈로 제공하는 단계를 포함하는, 방법.
  102. 제 100 항 내지 제 101 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모듈을 보수될 그것의 내측벽의 일부로 디렉팅하는 단계; 및
    상기 보수 장치를 작동시켜서 지정된 보수 지점을 보수하는 단계를 포함하는, 방법.
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