JP6321553B2 - 検査および修理モジュール - Google Patents
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Description
こうしたインフラストラクチャーは、例えば、煙突、パイプ、ダクト、シャフト、(溶融金属等のための)トリベ、および、原材料鉱石サイロを含む。
こうした危険な稼働条件とは別に、このインフラストラクチャーの物理的サイズも、検査および修理に関して難題を投げかける。
例えば、発電所の煙突が従来通りに検査される時には、この煙突の中を通過する煙が存在してはならない。
この煙突の検査のために、人々は、手作業で煙突の煉瓦積を検査し、あらゆる問題箇所を発見するために、煙突の内側に接近しなければならない。
その際に、あらゆる修理が同時に行われる。
修理を必要とすることがある問題が検査中に発見されなくとも、煙突は比較的長い時間にわたって稼働停止状態のままである。
エネルギー需要が連続的に増大しており、かつ、新たなプラントの建設コストが高額であり、場合によっては、新たなプラントの建設が禁止されている時に、煙突の稼働率のあらゆる不必要な損失は重大な問題である。
定期的な検査および修理に起因するプロセスおよび装置の他の工業的な稼働不能時間も、こうした装置の稼働率に対して重大な悪影響をもたらす。
さらに、このモジュールの動作的に上部の端部に位置するケーブルのためのフックによってホイストに取り付け可能であるモジュールが提供される。
さらに、関連した電源を有するコントローラを含み、この電源はフレームによって支持されていることが好ましく、および、この電源はそのモジュールから遠隔的に配置されておりかつそのモジュールに電気的に接続されており、および、このコントローラはデータ記録機構の動作を制御するように構成されている、モジュールが提供される。
さらに、動作的に光学的表面検査で使用するための、および、モジュールに関連付けられている欠陥検出方法を使用するための、1つまたは複数の高精細度カメラ、熱型撮像カメラ、赤外線カメラ、多重定量化カメラ(multi quantifying camera)、または、その組み合わせを含む、データ記録機構が提供される。
さらに、好ましくはデータ記録機構に関連付けられている少なくとも1つのライトを含み、さらに好ましくは、1100ルクスを越える光を提供する高ルクス型ライトを含む、キャリアに回転自在に取り付けられているカラー(collar)によって支持されているデータ記録機構が提供される。
さらに、少なくともデータ信号送信機を備え、さらに好ましくはデータ信号送信機および受信機を備え、あるいは、相補的なプラグを有するケーブルによって到達可能なデータ入力ポートおよびデータ出力ポートを備え、コントローラに接続されているそのケーブルが熱シールドおよび化学的シールドされていることが好ましい、通信手段を含むモジュールが提供される。
さらに、データ記録機構によって記録されたデータを記憶するための、キャリアによって支持されているデータ記憶手段を含む、モジュールが提供される。
さらに、モジュールに関連付けられている加圧気体(好ましくは不活性気体)の供給源と、モジュール内部の気体圧力を測定するための、および、モジュール内の予め決められた気体圧力を維持するために気体を放出するように気体供給源を制御するための、コントローラに接続されている圧力センサとを含む、モジュールが提供される。
さらに、データ記録機構装置および距離測定器の全体にわたって耐熱性かつ耐摩耗性かつ熱伝達断熱性の透明シールドで覆われている観察穴を含むカバーが提供される。
さらに、1組の2つのジャイロスコープを含み、その第1のジャイロスコープが操縦用ジャイロスコープであり、その第2のジャイロスコープが検出用ジャイロスコープである、回転式の安定化手段が提供される。
磁気スタビライザーを備えるスタビライザーが提供される。
さらに、モジュールの回転安定性のための、シャフトに取り付けられている1組の回転式ブレードを備え、好ましくは、この回転式ブレードはそのモジュールの動作頂部端部から延び、および、さらに、好ましくは、回転式ブレード上の気体の流れの結果としてその回転式ブレードによるシャフトの回転時に電池を動作的に充電するように、シャフトが、電池に動作的に接続されている発電機に接続されている、モジュールが提供される。
さらに、収縮位置と伸長位置との間で伸長可能であり、および、この伸長がコントローラによって制御可能である、各々の車輪の組が提供される。
さらに、検査対象である円形構造物の外周部に取り付け可能であるキャリッジを含むシステムであって、このキャリッジは、外周部の周りでキャリッジを制御可能な形で移動させるための駆動手段と、その構造物内でそのモジュールを制御可能な形で下降上昇させるためのホイストコントローラとを含む、システムが提供される。
さらに、構造物に関連する記録機構からのデータフィードバックを、モジュールに接続されておりかつこのモジュールと通信しているリモートコントロールユニットにおいて受け取ることと、方向安定性および回転安定性の制御命令をモジュールに提供することとを含む方法が提供され、および、好ましくは、懸垂手段が、リモートコントローラによって操作可能なホイストコントロールを有するホイストを備える。
さらに、構造物に関連する記録機構からのデータフィードバックを、モジュールに接続されておりかつこのモジュールと通信しているリモートコントロールユニットにおいて受け取ることと、方向安定性および回転安定性の制御命令をモジュールに提供することとを含む方法が提供される。
さらに、修理対象の導管の内側壁の一部分に軌道車輪モジュールを誘導することと、指定された修理箇所を修理するように修理装置を動作させることとを含む方法が提供される。
さらに、煙突、冷却塔、排気筒(chimney)、または、パイプを含む構造物が提供される。
本発明の好ましい実施形態を、添付図面を参照しながら、単なる例示の形で説明する。
モジュール(1)は、オーバーヘッドホイスト(overhead hoist)から発電所の煙突の中に下降させられるように設計されている。
モジュール(1)は、煙突の内側表面を検査するために、その煙突の側壁にごく近接した形で下降させられるだろう。
ホイスト(図示されていない)は、煙突の外周部の周りを移動可能である支持キャリッジに取り付けられており、したがって、煙突の内側表面全体が検査されることを可能にする。
モジュール(1)は、カバー(3)を支持するキャリア(2)と、ケーブル取り付け滑車(4)と、モジュール(1)のキャリア(2)に取り付けられているコントローラ(6)に接続されているリチウムイオン電池(5)の形態の内部電源とを備える。
端部(7、8)はカバー(2)の一部分を形成し、および、モジュール(1)のキャリア(2)に取り付けられている2つの別個の着脱可能なカバー(9、10)を含む。
滑車(4)が、キャリア(2)上の取り付け箇所から頂部カバー(10)の中を通って延びるケーブル(図示されていない)に取り付けられている。
モジュール(1)の形状がそのモジュールを流線型にし、この目的についてはさらに後述する。
コントローラ(6)も、データ記録機構(11)と通信手段とに接続されている。コントローラ(6)は、データ記録機構(11)からの入力を受け取り、かつ、通信手段(11)によってこの入力を遠隔送受信機に送信するように構成されている。
コントローラ(6)は、データ記録機構(11)によって受け取られたデータがさらにモジュール(1)上に記憶されることを可能にするデータ記憶手段(図示されていない)を含み、このデータは、(構造物を形成する材料に応じて、特定のタイプの構造物において起こりうる)無線通信が信頼できない事態の際に、バックアップとして有用である。
カメラ(12)は、高精細度カメラ、熱型撮像カメラ、赤外線カメラ、および、多定量化カメラを含む。
モジュールの底部端部(7)は、さらに、モジュール(1)によって検査される構造物の基部の上方におけるモジュール(1)の距離を測定する赤外線距離測定器(図示されていない)も備えている。
このことが、モジュール(1)が地面に衝突することを防止するように、煙突内でのモジュール(1)の下降を正確に制御することを可能にする。
このことは、さらに、修理の必要性が発見されている煙突の内部の区域すなわち煙壁(smoke wall)上の区域の非常に正確な高さ測定が行われることを可能にする。
地面の上方の軸方向の方向配置と高さとを知ることによって、モジュールは取り出されて、必要に応じて正確に同一の箇所に戻されることが可能である。
カメラは、一体形LEDライト(図示されていない)も備えており、および、カメラ(12)と共に、これらは、モジュール(1)の周りに等間隔に配置されている。
各々の高照度ライトは約1100ルクスの照度を有する。
カメラ(12)と赤外線距離測定器とライトは、カバー(3)内の透明な耐熱シールド(20)の背後に配置されており、この耐熱シールド(20)はこれらを熱と埃と摩耗から保護し、および、同時に、これらが煙突の内側の高精細度の画像およびビデオを捕捉することを可能にする。
この組の各ラダー(14)は、そのラダーが取り付けられているシャフトを中心に回転するように、電気的に動作可能である。
これらのラダー(14)は、モジュール(1)のその中心軸線を中心とした不要な回転運動を制御するために、使用時には、モジュール(1)に対して特定の方向に回転させられ、これは煙突の中を通るモジュール(1)上を吹く気体の結果として生じるだろう。
ラダー(14)は、典型的には煙突内の不均一な気体流の結果として生じる、実質的に一定不変な力に抵抗するために使用される。
操縦用ジャイロスコープ(15)は、モジュール(1)をその縦軸線を中心として回転させるように構成されており、および、検出用ジャイロスコープ(16)は、モジュール(1)のその縦軸線を中心とした回転を測定して、この測定値をコントローラ(6)に中継するように構成されている。
その次に、コントローラ(6)は、モジュール(1)のその縦軸線を中心とした回転運動を実現するように、または、例えばモジュール(1)上の気体流の力の下で特定の位置にモジュール(1)を維持するように、操縦用ジャイロスコープ(15)の動作を制御するために、このデータを使用する。
ジャイロスコープ(15、16)は、気体流の突発的な変化の結果として生じる変動力に抵抗するために、および、モジュール(1)の慎重な操縦のために有用である。
シャフト(18)は発電機(19)に連結されており、発電機(19)は、電池(5)を充電するために電気を発生するように構成されている。
稼働中の煙突の中でモジュールが使用される時には、気体がそのモジュール上を流れ、この気体の流れはプロペラ(17)を駆動してシャフト(18)を回転させるだろう。
したがって、このことが、電池(5)を充電状態に維持するために有効である電気を発生させ、および、モジュール(1)がより長期の作業のために動作させられることを可能にする。
その次に、モジュール(1)は、煙突の検査のためにその煙突の中に下降させられる。
煙突内でのモジュール(1)の上下移動と煙突の外周部の周りの移動とがオペレータによって遠隔制御される。
モジュールコントローラは、様々なカメラ(12)によって捕捉された画像と赤外線距離測定器からの距離測定値とを表す入力を受け取り、これを無線送信によってリモートコントローラに送信して戻す。
このデータ送信はリモートコントローラによって受信されて、リモートコントローラに関連付けられているディスプレイ画面上において画像がオペレータに対して表示される。
このデータストリームは処理されて分析され、その結果がオペレータに対して表示される。
画像に関するデータは、さらに、画像だけによって可能であるものよりも多くの情報をオペレータに対して提供するために処理され分析されるだろう。
底部カバー(9)が取り外されて、修理装置(図示されていない)がモジュール(1)のキャリア上の取り付け箇所に取り付けられる。
修理モジュールは回転可能かつ旋回可能なタレットを含む。このタレットは、このタレットから延びるノズルを含む。
このポート(図示されていない)はモジュール(1)の中を通ってノズル(図示されていない)に連結されている。
パイプ(図示されていない)が、その他方の端部において、流体修理材料の加圧供給源に連結されている。
この修理材料は、必要とされる修理のタイプに応じて様々であり、および、ガナイト、ショットクリート、噴霧可能コンクリート、水、および、圧縮空気のいずれが1つまたは複数を含むことが可能である。
タレット(図示されていない)の動きはスタビライザーによって制御されており、このスタビライザーは、ジャイロスコープ(15、16)およびラダー(14)モジュールコントローラを含み、一方、このモジュールコントローラは、このリモートコントローラによって無線周波数によって制御されている。
ジャイロスコープ(15、16)は、さらに、修理装置の動作の結果として生じる力に抵抗するためにも使用される。
例えば、煙突の内側の区域が摩耗している場合には、この区域が水で洗浄され、圧縮空気で乾燥させられ、および、ガナイト、ショットクリート、または、噴霧可能なコンクリートで再生させられるだろう。
上述の修理は、煙突が稼働停止中である時に行われる。
しかし、煙突が完全に稼働状態にある時に上述の修理を行うことが可能であり、および、望ましい。
これは、煙突内を通る気体流に抵抗してモジュールを安定化させることと、気体の悪影響に対してモジュールとその構成要素とを隔離し化学的にシールドすることとによって行われ、これはモジュールの内部を不活性気体で加圧することによって行われる。
このモジュールは本質的に安全である。このモジュールは引火性の液体または気体を中に含まず、支持ケーブルによって静電気に対して接地されている。
さらに、モジュールの加圧された内部が、点検修理される構造物の中に存在する可能性がある気体がモジュールの中に侵入することを防止する。
このことがモジュールを保護し、および、こうした気体からモジュールの電気的構成要素を隔離する。
Claims (52)
- 作動中は垂直に直立した構造物の、内部の側壁を検査するための検査モジュールであって、
前記モジュールは、関連した電源を有するコントローラを支持するためのキャリアを含んでおり、前記モジュールは、前記モジュールの回転制御のために前記コントローラに接続した回転可能な安定化手段を含み、
さらに、前記コントローラが少なくとも1つのデータ記録機構の動作を制御するように構成されており、該データ記録機構が、前記モジュールから、前記モジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の内部の側壁への距離を測定するように、かつ、この距離測定値をコントローラに中継するように構成されている、少なくとも1つのレーザ距離測定器を含んでおり、
前記モジュールは、さらに少なくともデータ信号送信機を備える通信手段を含み、前記コントローラが、検査データの遠隔検視と前記モジュールの遠隔制御のために、前記モジュールから遠隔受信器に検査データを送信するように構成され、
前記モジュールは、ホイストに固定可能にされている、
ことを特徴とするモジュール。 - 前記モジュールは、前記モジュールの動作的に上部の端部においてケーブルのためのフックによって前記ホイストに取り付け可能である、ことを特徴とする請求項1に記載のモジュール。
- 等間隔に配置されている複数の距離測定器を含む、ことを特徴とする請求項1または2に記載のモジュール。
- 各々の距離測定器はカメラに近接して取り付けられているか、または、動作的にカメラと一体化されている、ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記距離測定器は、距離測定値を連続的に前記コントローラに中継する、ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載のモジュール。
- 円形円筒形の断面を有し、かつ、その動作的な頂部からその動作的な底部に延びる縦軸線を有する、細長い本体を有し、かつ、
レーザー距離測定器であって、前記縦軸線と整合した前記モジュールの動作的な底部端部内に配置されており、かつ、前記モジュールの動作的な底部端部から遠ざかる形に方向付けられており、かつ、前記モジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の基部に対する距離を測定してその距離測定値を前記コントローラに中継するように構成されている、レーザー距離測定器を含む、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載のモジュール。 - 前記電源は、前記キャリアによって支持されている電池を備える、ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記電池はリチウムイオン電池パックを含む、ことを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記データ記録機構は、前記モジュールの周囲状況の画像を記録するように、すなわち、前記モジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の内部の側壁の画像を動作的に記録するように構成されている、カメラを備える少なくとも1つの記録装置を含む、
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載のモジュール。 - 前記データ記録機構は複数のカメラを含む、ことを特徴とする請求項9に記載のモジュール。
- 前記カメラはビデオ画像を記録するように構成されている、ことを特徴とする請求項9または10に記載のモジュール。
- 前記カメラは、光学的表面検査で動作的に使用するための、および、前記モジュールに関連付けられている欠陥検出方法を使用する、高精細度カメラ、熱型撮像カメラ、赤外線カメラ、および、多重定量化カメラの1つまたは複数、または、その組み合わせを含む、 ことを特徴とする請求項9から11のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記データ記録機構は、ソナー式検出装置、超音波式検出装置、電磁式検出装置、および、深さ検出装置の任意の1つまたは複数を含む、ことを特徴とする請求項1から12のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記データ記録機構は、前記キャリアに回転自在に取り付けられているカラーによって支持されている、ことを特徴とする請求項1から13のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記データ記録機構に関連付けられている少なくとも1つのライトを含む、ことを特徴とする請求項1から14のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記データ記録機構の各々の装置に関連付けられているライトを含む、ことを特徴とする請求項15に記載のモジュール。
- 各々のライトが1100ルクスを超える照明を提供する、ことを特徴とする請求項15または16に記載のモジュール。
- 前記データ記録機構に隣接して配置されているカラーの形に構成された複数のライトを含む、ことを特徴とする請求項15から17のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記データ記録機構の上方および下方に配置されている、カラーの形に構成された複数のライトを含む、ことを特徴とする請求項15から17のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記データ信号送信機はデータ信号送信機および受信機を備え、あるいは、相補的なプラグを有するケーブルによって到達可能なデータ入力ポートおよびデータ出力ポートを備え、前記コントローラに接続されている前記ケーブルは熱シールドおよび化学的シールドされている、
ことを特徴とする請求項19に記載のモジュール。 - 前記データ記録機構によって記録されたデータを記憶するための、前記キャリアによって支持されているデータ記憶手段を含む、ことを特徴とする請求項1から20のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記データ記録機構は、前記モジュールが検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の内部の側壁に向かって、前記モジュールの縦軸線から半径方向に遠ざかる形に方向付けられている、ことを特徴とする請求項1から21のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記キャリア全体を取り囲むカバーを含む、ことを特徴とする請求項1から22のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記カバーは、前記キャリアの周りに着脱自在に取り付け可能である1組のパネルから構成されている、ことを特徴とする請求項23に記載のモジュール。
- 前記カバーの前記1組のパネルは前記モジュール上に封着されている、ことを特徴とする請求項24に記載のモジュール。
- 前記カバーは耐摩耗性であり、かつ、熱伝達に対して絶縁されている、ことを特徴とする請求項23から25のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記モジュールは、
前記モジュールに関連付けられている加圧気体の供給源と、
前記モジュール内部の気体圧力を測定するための、および、前記モジュール内の予め決められた気体圧力を維持するために気体を放出するように前記気体供給源を制御するための、前記コントローラに接続されている圧力センサと、
を含む、ことを特徴とする請求項25または26に記載のモジュール。 - 前記カバーは、前記データ記憶機構装置上の透明シールドで覆われている観察穴を含む、ことを特徴とする請求項23から27のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記シールドは耐熱性である、ことを特徴とする請求項28に記載のモジュール。
- 前記安定化手段は、前記モジュールから延びる複数の旋回可能かつ調整可能なラダーを含み、前記ラダーは前記モジュールの外周部の周りに等間隔で配置されている、
ことを特徴とする請求項1に記載のモジュール。 - 前記ラダーは前記モジュールの動作的な底部端部に近接して配置されている、ことを特徴とする請求項30に記載のモジュール。
- 4つのラダーを含む、ことを特徴とする請求項30または31に記載のモジュール。
- 前記安定化手段は、操縦用ジャイロスコープを含み、
該操縦用ジャイロスコープは、前記モジュールがその縦軸線を中心に回転することを生じさせるように構成されており、かつ、前記コントローラによる制御のために前記コントローラに接続されている、
ことを特徴とする請求項1から32のいずれか一項に記載のモジュール。 - 前記安定化手段は、さらに、検出用ジャイロスコープを含み、
該検出用ジャイロスコープは、前記モジュールのその縦軸線を中心とした回転を測定するように構成されており、かつ、
前記コントローラに対して回転運動測定値を中継するために前記コントローラに接続されており、
前記コントローラは、その検出用ジャイロスコープからの測定値に応答して前記操縦用ジャイロスコープを制御するように構成されている、
ことを特徴とする請求項33に記載のモジュール。 - 前記安定化手段は磁気スタビライザーを含む、ことを特徴とする請求項1から34のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記モジュールの動作的な頂部端部から延びるシャフトに取り付けられている1組の回転式ブレードを含む、ことを特徴とする請求項1から35のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記シャフトは、前記回転式ブレード上の気体の流れの結果としての前記ブレードによる前記シャフトの回転時に、電池を充電するように前記電池に動作的に接続されている発電機に連結されている、ことを特徴とする請求項36に記載のモジュール。
- 修理装置のための取り付け手段を含み、
前記修理装置はタレットを備え、該タレットからノズルが回転自在かつ旋回自在に延びており、前記ノズルは流体修理材料の加圧供給源と流体連通しており、かつ、
前記修理装置は、前記コントローラによる制御のために前記コントローラに動作的に連結されている、
ことを特徴とする請求項1から37のいずれか一項に記載のモジュール。 - 流体修理材料の供給源に取り付けられている給送パイプを受け入れるように構成されている閉鎖可能なポートを含み、前記ポートは前記ノズルに着脱自在に連結可能である、
ことを特徴とする請求項38に記載のモジュール。 - 前記ポートは、前記モジュール内に収容されている流体導管によって前記修理モジュールの前記ノズルに連結可能である、ことを特徴とする請求項39に記載のモジュール。
- 前記流体修理材料は、ガナイト、ショットクリート、吹き付け用コンクリート、水、ブラスティンググリット、および、圧縮空気の1つまたは複数を含む、ことを特徴とする請求項38から40のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記モジュールの前記カバーの少なくとも一部分が、装着ブラケットと流体導管コネクタとを含む、前記修理装置のための取り付け手段を露出させるために取り外し可能である、ことを特徴とする請求項38から41のいずれか一項に記載のモジュール。
- 回転可能かつ旋回可能な溶接トーチを備える修理装置のための取り付け手段を含む、ことを特徴とする請求項1から37のいずれか一項に記載のモジュール。
- 前記検査モジュールの前記カバーの少なくとも一部分が、前記溶接トーチのための装着ブラケットを露出させるために、取り外し可能である、ことを特徴とする請求項43に記載のモジュール。
- 前記取り外し可能な部分が取り外されている前記検査モジュールの前記カバーの残り部分に対して相補的であるカバーを含む、ことを特徴とする請求項43または44に記載のモジュール。
- 前記垂直に直立した構造物は、煙突、冷却塔、または、排気筒を含む、ことを特徴とする請求項1から45のいずれか一項に記載のモジュール。
- 垂直に直立した構造物の内部の側壁を検査するための検査システムであって、
請求項1から46のいずれか一項に記載のモジュールと、
前記データ記録機構の動作を制御するために前記通信手段を通して前記モジュールコントローラと通信するように構成されている、前記モジュールから遠隔的に配置されている関連した電源を有するリモートコントローラと、
前記モジュールのフックに取り付けられたケーブル、および、前記データ記録機構の動作による前記構造物の検査のために前記構造物内で前記モジュールを制御可能な形で下降および上昇させるためのホイストコントローラと、を有するホイストと、
を備える、ことを特徴とする検査システム。 - 前記モジュールがその検査のために中に配置されている垂直に直立した構造物の側壁の外周部上に取り付け可能な移動可能な支持物を含み、
前記支持物は、前記外周部の周りで前記支持物を制御可能な形で移動させるための駆動手段を含む、
ことを特徴とする請求項47に記載のシステム。 - 垂直に直立した構造物の側壁を内側から検査する方法であって、
前記構造物の外周部上に懸垂手段を取り付けるステップと、
請求項1から46のいずれか一項に記載の検査モジュールを前記懸垂手段から吊り下げるステップと、
前記モジュールを前記構造物の中に下降させるステップと、
前記モジュールによって支持されているデータ記録機構を使用して前記構造物の側壁の画像を記録するステップと、
その構造物の外に前記モジュールを誘導するステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記構造物に関連する前記記録機構からのデータフィードバックを、前記モジュールに接続されており、かつ、前記モジュールと通信しているリモートコントロールユニットにおいて受け取るステップと、
方向安定性および回転安定性の制御命令を前記モジュールに提供するステップと、
を含む、ことを特徴とする請求項49に記載の方法。 - 前記懸垂手段は、前記リモートコントローラによって操作可能なホイストコントロールを有するホイストを備える、ことを特徴とする請求項50に記載の方法。
- 修理対象であるその内部の側壁の一部分に前記モジュールを誘導するステップと、
指定された修理箇所を修理するように前記修理装置を動作させるステップと、
を含む、ことを特徴とする請求項49から51のいずれか一項に記載の方法。
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