TWI576579B - 檢查與維修模組及系統與檢查模組 - Google Patents
檢查與維修模組及系統與檢查模組 Download PDFInfo
- Publication number
- TWI576579B TWI576579B TW102107349A TW102107349A TWI576579B TW I576579 B TWI576579 B TW I576579B TW 102107349 A TW102107349 A TW 102107349A TW 102107349 A TW102107349 A TW 102107349A TW I576579 B TWI576579 B TW I576579B
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- module
- controller
- data recording
- inspection
- recording mechanism
- Prior art date
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G23/00—Working measures on existing buildings
- E04G23/008—Working measures on existing vertical ducts, e.g. chimneys, garbage chutes
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
- F23J—REMOVAL OR TREATMENT OF COMBUSTION PRODUCTS OR COMBUSTION RESIDUES; FLUES
- F23J13/00—Fittings for chimneys or flues
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
- F23J—REMOVAL OR TREATMENT OF COMBUSTION PRODUCTS OR COMBUSTION RESIDUES; FLUES
- F23J99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/954—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B37/00—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
- G03B37/005—Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
- F23J—REMOVAL OR TREATMENT OF COMBUSTION PRODUCTS OR COMBUSTION RESIDUES; FLUES
- F23J2213/00—Chimneys or flues
- F23J2213/60—Service arrangements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
- G01N2201/02—Mechanical
- G01N2201/023—Controlling conditions in casing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
- G01N2201/02—Mechanical
- G01N2201/025—Mechanical control of operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
- G01N2201/06—Illumination; Optics
- G01N2201/062—LED's
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Immunology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Electrochemistry (AREA)
- Pathology (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Bridges Or Land Bridges (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Sewage (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
本發明係涉及用於工業應用的一種檢查與維修模組。
許多工業的生產程序,是運作在對人體無害的條件下,此類的程序包含基礎設施,其需要持續監測以確保最佳的性能,並從開發中預防危險的情形。
此類的基礎設施包含例如煙囪(smoke stacks)、輸送管(pipes)、導管(ducting)、通風井(shafts)、(用於熔融金屬等的)杓子(ladles),及原料礦倉。
除了在危險作業的條件下,基礎設施的物理尺寸也會面臨檢查及維修的挑戰。
在一般情況下,當此類基礎設施進行局部檢查或相關設備完全關閉是必須進行的流程,例如,當一發電廠的煙囪進行例行性檢查時,不能有任何煙霧穿過煙囪。檢查人員必須進入煙囪的內部手動檢查磚砌煙囪,並且檢測區域的任何問題。同時進行維修。
這樣的檢查及維修過程需要關閉煙囪,使其停機至少一天或二天,在檢查的過程中,即使沒有發現需要維修之問題,煙囪仍然需要停機一段很長的時間。
在能源需求不斷增加及新廠房的建設成本不斷擴增(在某些案例中費用非常高昂)之時,煙囪的可用性的任何不必要損失都會是重大的問題。
對於其他產業的工序及設備因例行性的檢查及維修而造成的停機時間,亦在此類設備的可用性上具有明顯的影響。
本發明之目的在於提供一種檢查與維修模組,至少部分可克服上述之問題。
依照本發明所提供的檢查模組,用以檢查一垂直豎立結構的內側壁,該模組包含一載體,用以支持至少一資料記錄機構且可固定在一升降裝置上。
進一步提供的是,藉由一掛鉤用於該模組的一可操作上端之一纜線,而將該模組固定至該升降裝置。
進一步提供的是,該模組更包含一控制器,具有一相連結之電源,較佳地該電源由該載體承載,或位於該模組遠端且電性連接該模組,該控制器用以控制該資料記錄機構的操作。
進一步提供的是,該資料記錄機構包含至少一記錄裝置,其包含一照相機,較佳地為數個照相機,用以記錄該模組周圍的數個影像,較佳地為視訊影像,用以操作性的記錄該垂直豎立結構之內側壁的數個影像,其中該模組被展開用以進行檢查。
進一步提供的是,該等資料記錄機構包含一種或多種或一組之高解析度、熱成像、紅外線之照相機及多量化之照相機,操作使用在光學表面檢查,並使用在一與該模組相關聯的缺陷檢測技術。
進一步提供的是,該資料記錄機構藉由一軸環可轉動地固定在該載體上而被承載,較佳地包含至少一光源,其與該資料記錄機構相連結,更較佳地為一高勒克斯光源提供超過1100勒克斯的照度。
進一步提供的是,該資料記錄機構包含一種或多種之聲納、超音波壁厚探針,較佳地壁厚探針也包含連接的光源。
進一步提供的是,該模組包含一通信工具,其包含至少一資料信號發射器,更較佳地為一資料信號發射及接收器,或是藉由具有互補插頭的數條纜線可存取的數個資料輸入及輸出端,該等纜線連接該控制器較佳地具有熱及化學屏蔽。
進一步提供的是,該模組包含一資料儲存工具,承載在該載體上,用以儲存該資料記錄機構所記錄的資料。
進一步提供的是,該資料記錄機構包含遠距測距設備,較佳地為數個雷射型之測距儀,更佳地每一該測距儀固定在一照相機附近,或整合於一照相機,其配置用以測定從該模組至該垂直豎立結構之內側壁的一距離,其中該模組被展開用以檢查及傳送數個距離測量值至該控制器。
進一步提供的是,該模組具有一細長本體,其具有一圓柱形橫截面及具有一縱向軸線,該縱向軸線自該細長本體之一操作頂端延伸延伸至一操作底端。且該模組包含至少四個測距儀,等距間圍繞在該模組周圍,且被導引成徑向遠離該模組的縱向軸線,更佳地一測距儀位於對齊縱向軸線的模組前端,且被導引至該模組前端,用以測定至該垂直豎立結構的一基部的一距離,其中該該模組被展開用以進行檢查並傳送數個距離測量值至該控制器。
進一步提供的是,該本體包含一蓋體,大致圍繞整個該載體,較佳地該蓋體包含一組數片板件,其可拆卸的固定於該載體周圍。較佳地該蓋體之板件被密封在該模組上。
進一步提供的是,該模組包含:與其相連結的一加壓氣體源,較佳地為一惰性氣體源;以及一壓力感測器,其連接至該控制器以測定該模組內的一氣體壓力,並控制該氣體
源釋放一氣體以使該模組保持一預定氣體壓力。
進一步提供的是,該蓋體包含數個觀察孔,具耐磨損性且具熱傳導絕緣性,該資料記錄機構的裝置及測距儀上數個透明罩體用以絕緣及傳熱。
本發明進一步提供的是,該模組包含周圍的照明工具,較佳地連接該資料記錄機構,更佳地,一光源靠近該照相機,且被導引通過該透明罩體靠近資料記錄機構。
根據本發明的進一步特徵,該模組提供一系列等距間隔固定圍繞的光源,較佳地,每一高勒克司光源提供超過1100勒克斯的照度,更佳地,多個該光源設置在一軸環上且鄰接於該資料記錄機構,更佳地,多個該光源設置在一軸環上且位於該資料記錄機構的上方及下方。
本發明進一步提供的是,該模組包含一旋轉穩定工具,較佳地包含可樞轉調整的數個舵,其從該模組延伸而成,且該等舵等距間隔地圍繞在該模組周圍,更佳地該模組包含四個該舵。
進一步提供的是,該旋轉穩定工具包含一組二個陀螺儀,第一個為一轉向陀螺儀,第二個為一感測陀螺儀。
進一步提供的是,該轉向陀螺儀配置用以影響該模組繞著該縱向軸線之旋轉,該感測陀螺儀配置用以測量該模組繞著該縱向軸線之旋轉,並傳送至該控制器,該控制器因應該感測陀螺儀的測量值而控制該轉向陀螺儀。
進一步提供的是,該旋轉穩定工具包含一磁性穩定器。
根據本發明進一步的特徵,該電源包含一電池,較佳地為鋰離子電池盒,由該載體承載。
進一步提供的是,一組可轉動的數個葉片固定在一軸桿上,用以穩定該模組旋轉,較佳地自該模組的一操作頂
端延伸而成,更佳地,該軸桿連接至一發電機,該發電機連接至一電池,藉由氣流流過該等葉片而使該葉片推動該軸桿轉動,進而對該電池進行充電。
根據本發明進一步的特徵,該模組包含一修復設備的一附加工具,其包含一轉台,其中一噴嘴係由該轉台可旋轉地軸向延伸形成,該噴嘴係流體連通於一流體修復材料的一加壓供應源,且該修復設備可操作地連接至該控制器並用以控制。
進一步提供的是,該模組包含一可關閉端口,配置用以接收一進料管,其被固定用於該流體修復材料的供應源,該端口可拆卸地連接至該噴嘴。較佳地,通過一流體管道的工具,包含在該模組內。
進一步提供的是,該流體修復材料包含以下一種或多種:噴射砂漿、噴射混凝土、可噴塗混凝土、水、噴砂顆粒及壓縮空氣,另外,該修復設備包含可轉動及樞轉的一焊槍。
本發明還提供的是,該模組的蓋體的至少一部分為可拆卸地曝露該修復設備之附加工具,並包含一安裝支架及一流體導管連接器,較佳地,該修復設備包含一蓋體,互補於該檢查模組的蓋體將該可移除部分加以移除後的一剩餘部分。
根據本發明進一步的特徵,該模組包含一推進工具,包含一個或多個升降裝置控制器,及一組驅動履帶輪,由該載體所承載之一控制器所控制,並配置用以在結構中提供模組推進,較佳地,在導管內通過牽引由驅動履帶輪提供縱向、正向及反向運動,及大致垂直該結構的升降。
進一步提供的是,每一組該履帶輪,其被固定在該載體的一延伸部,該些履帶輪沿該模組的一中心軸線呈縱向直線排列,且數組履帶輪等距間隔圍繞在該模組周圍,且較佳地為四組該履帶輪。
進一步提供的是,每一車輪組可在收回及伸出位置間伸縮,且由該控制器控制伸展。
進一步提供的是,提供的每一輪組具有數個壓力及延伸感測器,測量每一輪組向前延伸抵接至一表面的程度及壓力,該壓力及程度之數個測量值係傳回該控制器,以控制每一輪組從該載體延伸的程度及壓力,以確保在每一輪組上的履帶輪及其延伸抵接的表面之間具有一足夠的牽引力,用以控制向前及向後移動以及控制在該導管內該模組之對位,更佳地,該模組也配置用以接收如上述之修復模組。
根據本發明進一步的特徵,提供一種檢查及修復系統,包含上述定義之檢查及修理模組,一遠端控制器及一升降裝置,具有:一纜線,固定至該模組的纜線附加工具。
進一步提供的是,該系統包括滑動架,固定至圓形結構的邊緣以進行檢查,其包含數個驅動工具,可移動該滑動架圍繞該邊緣,一升降裝置控制器,可控制該模組在結構中升降。
根據本發明進一步的特徵,提供一種垂直豎立結構之一側壁進行內部檢查之方法,包含固定一懸掛工具在該垂直豎立結構的一邊緣上,從該懸掛工具懸掛一種如上述之一檢查模組,下降該模組進入該結構中,並藉由該模組所承載之一資料記錄機構記錄該垂直豎立結構的側壁之影像,引導該模組至該垂直豎立結構外。
進一步提供的是,藉由與該模組連接及通信的一遠端控制單元來接收與該垂直豎立結構相關並由該資料記錄機構反饋回之資料,以及提供數個方向及旋轉之穩定控制指令至該模組。
本發明提供一種導管之一內壁進行內部檢查之方法,包含引導一種上述之一檢查模組進入該導管,藉由該模組
承載之一資料記錄機構記錄該導管之內壁的影像,引導該模組至該垂直豎立結構外。
進一步提供的是,藉由與該模組連接及通信的一遠端控制單元來接收與該垂直豎立結構相關並由該資料記錄機構反饋回之資料,以及提供數個方向及旋轉之穩定控制指令至該模組。
進一步提供的是,引導該模組至該內側壁的一欲修復部分,並操作該修復設備至一指定的修復位置進行修復。
進一步提供的是,該結構包含一排煙管、冷卻塔、煙囪或導管。
以下將更詳細地介紹了本發明之上述及其它特徵。
1‧‧‧模組
2‧‧‧載體
3‧‧‧蓋體
4‧‧‧滑輪
5‧‧‧電池
6‧‧‧控制器
7‧‧‧底端
8‧‧‧頂端
9‧‧‧蓋體
10‧‧‧蓋體
11‧‧‧資料記錄機構
12‧‧‧照相機
13‧‧‧平台
14‧‧‧舵
15‧‧‧陀螺儀
16‧‧‧陀螺儀
17‧‧‧螺旋葉片
18‧‧‧軸桿
19‧‧‧發電機
20‧‧‧罩體
本發明較佳實施例是藉由舉例及參照圖式的方式進行描述。
第1圖:根據本發明之一檢查模組的第一實施例的側視圖。
第2圖:為第1圖之模組的後視圖。
第3圖:為第1圖之模組的剖視圖。
第4圖:為第3圖之局部C的視圖。
第5圖:為第2圖局部A的視圖。
第6圖:為第3圖局部D的視圖。
第7圖:為第3圖局部E的視圖。
第8圖:為第3圖局部F的視圖。
第9圖:為第3圖局部G的視圖。
第10圖:為第3圖局部H的視圖。
第11圖:為第2圖局部B的視圖。
如附圖所示,根據本發明一檢查模組1,用於使用在檢查一電廠之煙囪。
利用一升降裝置,該模組1被設計為在一電廠的煙囪內下降,該模組1被降低至靠近該煙囪的側壁,並檢查其內表面。該升降裝置(圖未示)被固定在一支架,其可移動地圍繞該煙囪圓周邊緣(圖未示),因而可對整個煙囪內部進行檢查。
該模組1包含一載體2,其乘載一蓋體3及纜線附加滑輪4,其內部電源為鋰離子電池盒的形式,並連接至一控制器6,其固定在該模組1的載體2。
該模組1為正圓筒狀,且具有漸縮的二端部,其為一底端7及一頂端8,該二端部7、8形成在該載體2的一部分,且包含二可拆卸分離的蓋體9、10,其固定在該模組1的載體2。該滑輪4被固定至一纜線(圖未示)並從該載體2的附著點穿過該頂部蓋體10。
該模組1的形狀使其簡化,以下將進一步討論所述目的。
該模組1也包含由一無線電收發器形成的通信工具,其以一無線電收發器(圖未示)進行通信並藉由一操作員進行操作,其中一部分一遠端控制器(圖未示)。
該控制器6也連接至一資料記錄機構11及該通信工具,配置該控制器6用以接收從該資料記錄機構11的輸入,並通過通信工具傳送該輸入至該遠端收發器。該控制器6包含資料儲存工具(圖未示),其允許利用該資料記錄機構11接收資料,並儲存在該模組1的板上,在無線電通信不可靠時(依製造使用的材料在某些結構類型上是有可能的),資料可用於做為備份。
在基本實施例的資料記錄機構11包含一組照相機
12及紅外線測距儀(圖未示),該照相機12包含高解析度、熱成像、紅外線之照相機及多量化之照相機,該模組的底端也提供有紅外線測距儀(圖未示),在結構的基礎上測定該模組1的距離,並進行檢查。這使該模組1在一煙囪內的下降被精確控制,以避免碰觸地面。煙囪中也允許在區域內進行非常精確的高度測定,例如,在該煙囪壁面觀察是否需要維修。在已知的軸向方向及離地面高度,如果需要,該模組可被移出並返回至原來的位置。
該等照相機12及紅外線測距儀被安裝在一平台13,其固定在該載體2上,該等照相機12也提供完整的發光二極體(LED)的光源(圖未示),或連同該等照相機12,其等距間隔環繞在該模組1外,每一高強度光源具有1100勒克斯(lux)以上的強度。
該等照相機12、紅外線測距儀及光源在數個透明耐熱罩體20背後,並在該蓋體3內,用以保護並抵抗熱、灰塵及磨損,並持續捕捉高清晰圖像及該煙囪內部的影像。
該模組1也包含數個穩定器,形成在一組數個舵14中,剛好位於前端7的背後(也可為底端操作及在煙囪中面對任何氣流),每一組的每一個舵14以電子操作並圍繞安裝在一軸桿外。該等舵14在使用中相對於該模組1以特定方向旋轉,以控制該模組圍繞中心軸不必要的旋轉運動,這可能導致氣流在該模組1上通過一煙囪,通常情況下,煙囪中的氣流的流量不均,該等舵14被用於平衡基本恆定的力矩。
該穩定器更包含一組二個陀螺儀15、16,第一個為一轉向陀螺儀15,第二個為一感測陀螺儀16。
該轉向陀螺儀15被配置用以使該模組1繞其縱向軸線旋轉,該感測陀螺儀16配置用以測量該模組繞著該縱向軸線之旋轉,並傳送至該控制器6。然後該控制器6使用該
資料操作該轉向陀螺儀15,以使該模組1繞其縱向軸線旋轉運動,或維持在一位置使其受力,例如氣流。該等陀螺儀15、16在突然產生氣流變化及模組1故意轉向,其打擊波動力量是有效的。
該模組1更包含一組數個螺旋葉片17,其位於操作頂端8,並可轉動地固定在一軸桿18,其延伸至該模組1。該軸桿18連接至一發電機19,其被配置用以產生電力至一電池5。當在一煙囪內使用該模組且煙囪仍然在操作中則將有氣流通過該模組上方,氣流會驅動該等螺旋葉片17轉動該軸桿18。因此,產生電力,以有效維持該電池5的充電,使該模組1有較長的操作時間。
在使用中,如之前已討論過的部分,該模組1從一升降裝置被懸吊,該升降裝置被固定在一煙囪邊緣的一支撐架,然後該模組1降低至該煙囪中以進行檢查,該模組1沿該煙囪上下方向的下降,以及在煙囪邊緣的運動,是藉由操作員遠端控制。
該模組控制器接收代表圖像擷取的輸入,是藉由各種照相機12及由紅外線測距儀的距離測量,並利用無線電傳輸工具傳回至該遠端控制器。該無線電傳輸以該遠端控制器接收,並在連接至該遠端控制器的一顯示器,顯示圖像給該操作員。該資料流的處理、分析及結果被呈現在該操作員前,與圖像關聯的資料也被處理及分析,用以提供更多的資訊給該操作員,也有可能只有視覺圖像。
當有必要執行維修時,該模組1會被移動至煙囪頂部並隨即移動至可到達的位置。該底部蓋體9被移除且維修裝置(圖未示)將被固定在該模組1的載體上的附著點。該修復模組包含一可轉動及樞轉的轉台,該轉台包含一由此延伸出的噴嘴。
一進料管被連接至該模組1的頂部蓋體10,並接至一封閉端部(圖未示),該端部(圖未示)通過該模組1被連接至該噴嘴(圖未示),該管體(圖未示)之另一端,被連接至一加壓流體修復材料的供應器。該修復材料是依據需要的修復類型而改變,且可包含任何一種或多種噴射砂漿、噴射混凝土、可噴塗混凝土、水、噴砂顆粒及壓縮空氣。
上述之轉台(圖未示)相對於該模組1的中心軸是可轉動及樞轉的。該轉台的移動是藉由該等穩定器控制,其包含該等陀螺儀15、16,及舵14的模組控制器,其藉由遠端控制器以無線電頻率(射頻)進行控制。從維修設備的操作中,該等陀螺儀15、16也被使用於平衡產生的力。
這使得操作員可遠端控制該噴嘴(圖未示),使他在遠端應用任何各種不同的修復材料。例如,在煙囪的一內部區域配戴,其可利用清水清洗。以壓縮空氣使其乾燥,並以噴射砂漿、噴射混凝土、可噴塗混凝土、水、噴砂顆粒進行重建。
當修復工作在一區域已完成,該模組1可移動至其他區域並進行相似或不同的維修。
上述的維修作業是在該煙囪停止運作時進行的。
然而,也有可能及較想要在該煙囪完全運作同時去進行相同處理。此實施之達成可藉由穩定該模組對抗氣流通過該煙囪所造成的影響,並利用絕緣及化學屏蔽該模組及其組件,對抗該氣體有害的影響,其中係利用惰性氣體對該模組內部施加壓力來達成。
根據本發明之模組的使用,可能提供一種煙囪的檢查及維修服務,雖然是可操作的,但該模組本質是安全的。並沒有易燃液體或氣體在板體上,且藉由支撐纜線工具接地以防止靜電。此外,該模組內部進行加壓可避免氣體跑入該模組中(這可能使氣體出現在一檢修中之結構內)。此舉可保護模組且
使該模組的電子元件與這類的氣體相隔離。
要理解的是,上述實施例的描述是藉由示例的方式表示,且並不限制本發明的範圍。
1‧‧‧模組
3‧‧‧蓋體
4‧‧‧滑輪
7‧‧‧底端
8‧‧‧頂端
9‧‧‧蓋體
10‧‧‧蓋體
12‧‧‧照相機
14‧‧‧舵
17‧‧‧螺旋葉片
20‧‧‧罩體
Claims (65)
- 一種檢查模組,用於檢查一垂直結構之一內側壁,包含一排煙管、冷卻塔或煙囪的任一個,該模組包含:一載體,用以支持:一控制器,具有一相連結之電源;一蓋體,大致圍繞及密封該載體,具耐磨損性且具與環境的熱傳導絕緣性,並在結構中進行檢查;及一旋轉穩定工具,包含:數個可樞轉調整的舵,其從該模組延伸而成;一感測陀螺儀,配置用以測量該模組繞著一縱向軸線之旋轉,並連接該控制器以傳送數個旋轉運動測量值至該控制器;及一轉向陀螺儀,其配置用以影響該模組繞著該縱向軸線之旋轉,並連接至該控制器用以因應來自該感測陀螺儀的測量而進行該轉向陀螺儀的控制,及連接至該控制器另配置用以控制在至少一資料記錄機構的一操作,該資料記錄機構具有至少一雷射型之測距儀,配置用以測定從該模組至該垂直結構之內側壁的一距離,其中該模組被展開用以檢查及傳送數個距離測量值至該控制器;其中該模組另包含一無線電收發器形成的一通信工具,該通信工具被配置由一操作者遠端操作與一無線電收發器通信,並形成用於控制該檢查模組的一遠端控制器的一部分,其中該檢查模組被配置用以接收從該資料記錄機構的一輸入,且使用該通信工具傳送該輸入至該遠端控制器,而且該 模組能夠固定在一升降裝置上。
- 如申請專利範圍第1項所述之模組,其中該旋轉穩定工具包含一磁性穩定器。
- 如申請專利範圍第1項所述之模組,其中該電源包含一電池,較佳地為一鋰離子電池組,由該載體承載,而且該模組包含一組可轉動的數個葉片,固定在一軸桿上,該軸桿自該模組的一操作頂端延伸而成,及該軸桿連接至一發電機,該發電機連接至一電池,藉由氣流流過該等葉片而使該葉片推動該軸桿轉動,進而對該電池進行充電。
- 如申請專利範圍第1項所述之模組,其中該模組包含多個等距間隔的測距儀,每一該測距儀固定在一照相機附近,或整合於一照相機,而且該等測距儀持續傳送數個距離測量值至該控制器。
- 如申請專利範圍第4項所述之模組,其中該模組具有一細長本體,該細長本體具有一圓柱形橫截面及具有一縱向軸線,該縱向軸線自該細長本體之一操作頂端延伸延伸至一操作底端,該模組包含一雷射型之測距儀,位於該模組的一操作底端內,對位於該縱向軸線且被導引成遠離該模組的操作底端,用以測定至一垂直結構的一基部的一距離,其中該該模組被展開用以進行檢查並傳送數個距離測量值至該控制器。
- 如申請專利範圍第5項所述之模組,其中該資料記錄機構包含至少一記錄裝置,其包含一照相機或數個照相機,用以 記錄該模組周圍的數個影像或視頻影像,用以操作性的記錄該垂直結構之內側壁的數個影像,其中該模組被展開用以進行檢查,其中:每一照相機包含一種或多種或一組之高解析度、熱成像、紅外線之照相機及多量化之照相機,操作使用在光學表面檢查,並使用在一與該模組相關聯的缺陷檢測技術;及/或該資料記錄機構包含以下任一種或多種之聲納、超音波、電磁波及深度之檢測裝置。
- 如申請專利範圍第6項所述之模組,其中該模組包含以下的一種或多種:該資料記錄機構藉由一軸環可轉動地固定在該載體上而被承載;至少一光源,其與該資料記錄機構相連結;數個光源設置在一軸環上且鄰接於該資料記錄機構的上方及下方;該資料記錄機構的數個裝置被導引成徑向遠離該模組的縱向軸線並朝向該垂直結構之內側壁,其中該模組被展開用以進行檢查;及一資料儲存工具,承載在該載體上,用以儲存該資料記錄機構所記錄的資料。
- 如申請專利範圍第1項所述之模組,其中該無線電收發器包含一資料信號發射及一接收器,及/或藉由具有互補插頭的數條纜線可存取的數個資料輸入及輸出端,該等纜線連接該控制器較佳地具有熱及化學屏蔽。
- 如申請專利範圍第7項所述之模組,其中該資料記錄機構的數個裝置被導引成徑向遠離該模組的縱向軸線並朝向該垂直結構之內側壁,其中該模組被展開用以進行檢查。
- 如申請專利範圍第9項所述之模組,其中更包含一雷射型之測距儀,位於該模組的一操作底端內,對位於該縱向軸線且被導引成遠離該模組的操作底端,用以測定至該垂直結構的一基部的一距離,其中該該模組被展開用以進行檢查並傳送數個距離測量值至該控制器。
- 如申請專利範圍第1項所述之模組,其中該模組更包含:與其相連結的一加壓氣體源,較佳地為一惰性氣體源;以及一壓力感測器,其連接至該控制器以測定該模組內的一氣體壓力,並控制該氣體源釋放一氣體以使該模組保持一預定氣體壓力。
- 如申請專利範圍第1項所述之模組,其中該等舵位於該模組的一操作底端附近。
- 如申請專利範圍第12項所述之模組,其中更包含四個該舵。
- 如申請專利範圍第1項所述之模組,其中更包含一修復設備的一附加工具,其包含一轉台,其中一噴嘴係由該轉台可旋轉地軸向延伸形成,該噴嘴係流體連通於一流體修復材料的一加壓供應源,且該修復設備可操作地連接至該控制器並用以控制。
- 如申請專利範圍第14項所述之模組,其中該模組包含以下的一種或多種: 一可關閉端口,配置用以接收一進料管,其被固定用於該流體修復材料的供應源,較佳地該端口可拆卸地連接至該噴嘴,及/或藉由該模組內包含的一流體管道,使該端口可連接至該修復模組的噴嘴;該模組的蓋體的至少一部分為可拆卸地曝露該修復設備之附加工具,並包含一安裝支架及一流體導管連接器,及/或一安裝支架,用於可轉動及樞轉的一焊槍。
- 如申請專利範圍第15項所述之模組,其中該模組更包含一蓋體,互補於該檢查模組的蓋體將該可移除部分加以移除後的一剩餘部分。
- 一檢查系統,用於檢查一垂直結構之一內側壁,該檢查系統包含:一模組,如申請專利範圍第1至15項中任一項所述;一遠端控制器,具有位於該模組遠端且相連結的一電源,用以藉由一通信工具與該模組之遠端控制器進行通信,以控制一資料記錄機構的操作;及一升降裝置,具有:一纜線,固定至該模組的掛鉤;及一升降裝置控制器,用以控制該模組在該垂直結構中之下降及上升,進而藉由該資料記錄機構的操作進行檢查。
- 如申請專利範圍第17項所述之系統,其中該系統更包含一移動支持結構,可固定至該垂直結構之側壁的一邊緣,其中展開該模組進行檢查該邊緣,該支持結構包含一驅動工具,用以控制該支持結構在該邊緣周圍移動。
- 一檢查模組,用於檢查一導管之一內壁,該模組包含: 一載體,用以支持:一控制器,具有一相連結之電源;該控制器用以控制至少一資料記錄機構的的一操作,該資料記錄機構具有至少一雷射型之測距儀,配置用以測定從該模組至該垂直結構之內側壁的一距離,其中該模組被展開用以檢查及傳送數個距離測量值至該控制器;一相連結的電源;及一推進工具,包含一組驅動履帶輪,由該載體所承載之一控制器所控制,並配置用以在導管內提供縱向、正向及反向運動,該模組另包含一無線電收發器形成的一通信工具,該通信工具被配置由一操作者遠端操作與一無線電收發器通信,並形成用於控制該檢查模組的一遠端控制器的一部分,其中該檢查模組被配置用以接收從該資料記錄機構的一輸入,且使用該通信工具傳送該輸入至該遠端控制器。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中更包含多組該履帶輪,其被固定在該載體的一延伸部,且等距間隔圍繞在該模組周圍,每一組履帶輪沿該模組的一縱向軸線呈縱向直線排列。
- 如申請專利範圍第20項所述之模組,其中更包含四組該履帶輪。
- 如申請專利範圍第20項所述之模組,其中提供的每一輪組具有數個壓力及延伸感測器,在該模組被展開檢查一導管時,以測量每一輪組向前延伸至該導管內及抵接該導管內 之一表面的程度及壓力,該壓力及程度之數個測量值係傳回該控制器,以控制每一輪組從該載體延伸的程度及壓力,以確保在每一輪組上的履帶輪及其延伸抵接的表面之間具有一足夠的牽引力,用以控制向前及向後移動以及控制在該導管內該模組之對位。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中該電源包含一電池,由該載體承載。
- 如申請專利範圍第23項所述之模組,其中該電池包含一鋰離子電池盒。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中該資料記錄機構包含至少一記錄裝置,其包含一照相機,配置用以記錄該模組周圍的影像,操作記錄該導管的內側壁的影像,其中該模組被展開用以進行檢查。
- 如申請專利範圍第25項所述之模組,其中該資料記錄機構包含多個該照相機。
- 如申請專利範圍第26項所述之模組,其中該等照相機配置用以記錄視訊影像。
- 如申請專利範圍第26項所述之模組,其中該等照相機包含一種或多種或一組之高解析度、熱成像、紅外線之照相機及多量化照相機,操作使用在光學表面檢查,並使用在與該模組相關的缺陷檢測技術。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中該資料記錄機構包含以下任一種或多種之聲納、超音波、電磁波及數個深度之檢測裝置。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中該資料記錄機構藉由一軸環可轉動地固定在該載體上而被承載。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中更包含至少一光源,其與該資料記錄機構相連結。
- 如申請專利範圍第31項所述之模組,其中更包含一光源,其與該資料記錄機構的每一裝置相連結。
- 如申請專利範圍第31項所述之模組,其中每一該光源提供超過1100勒克斯的照度。
- 如申請專利範圍第31項所述之模組,其中多個該光源設置在一軸環上且鄰接於該資料記錄機構。
- 如申請專利範圍第31項所述之模組,其中多個該光源設置在一軸環上且位於該資料記錄機構的上方及下方。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中該資料信號發射器包含:一資料信號發射器及接收器,或是藉由具有互補插頭的數條纜線可存取的數個資料輸入及輸出端,該等纜線連接該控制器較佳地具有熱及化學屏蔽。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中更包含一資料儲存工具,承載在該載體上,用以儲存該資料記錄機構所記錄的資料。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中更包含多個等距間隔的該測距儀。
- 如申請專利範圍第38項所述之模組,其中每一該測距儀固定在一照相機附近,或整合於一照相機。
- 如申請專利範圍第38項所述之模組,其中該等測距儀持續傳送該距離測量值至該控制器。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中更具有一細長本體,其具有一圓柱形橫截面及具有一縱向軸線,該縱向軸線自該細長本體之一操作頂端延伸延伸至一操作底端。
- 如申請專利範圍第41項所述之模組,其中該資料記錄機構的數個裝置被導引成徑向遠離該模組的縱向軸線並朝向該垂直結構之內側壁,其中該模組被展開用以進行檢查。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,更包含一蓋體,大致圍繞整個該載體。
- 如申請專利範圍第43項所述之模組,其中該蓋體包含一組數片板件,其可拆卸的固定於該載體周圍。
- 如申請專利範圍第44項所述之模組,其中該蓋體之板件被密封在該模組上。
- 如申請專利範圍第43項所述之模組,其中該蓋體具熱傳導絕緣性。
- 如申請專利範圍第45項所述之模組,其中更包含:與其相連結的一加壓氣體源,較佳地為一惰性氣體源;以及一壓力感測器,其連接至該控制器以測定該模組的一氣體壓力,並控制該氣體源釋放一氣體以使該模組保持一預定氣體壓力。
- 如申請專利範圍第43項所述之模組,其中該蓋體包含數個觀察孔,其係由數個透明罩體所覆蓋,並位於該資料記錄 機構的數個裝置上。
- 如申請專利範圍第48項所述之模組,其中該等罩體具耐熱性。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中更包含一修復設備的一附加工具,其包含一轉台,其中一噴嘴係由該轉台可旋轉地軸向延伸形成,該噴嘴流體係連通於一流體修復材料的一加壓供應源,且該修復設備可操作地連接至該控制器並用以控制。
- 如申請專利範圍第50項所述之模組,其中更包含一可關閉端口,配置用以接收一進料管,其被固定用於該流體修復材料的供應源,該端口可拆卸地連接至該噴嘴。
- 如申請專利範圍第51項所述之模組,其中藉由該模組內包含的一流體管道,使該端口可連接至該修復模組的噴嘴。
- 如申請專利範圍第50項所述之模組,其中該流體修復材料包含以下一種或多種:噴射砂漿、噴射混凝土、可噴塗混凝土、水、噴砂顆粒及壓縮空氣。
- 如申請專利範圍第50項中所述之模組,其中該模組的蓋體的至少一部分為可拆卸地曝露該修復設備之附加工具,並包含一安裝支架及一流體導管連接器。
- 如申請專利範圍第19項所述之模組,其中更包含一修復設備之一附加工具,其包含可轉動及樞轉的一焊槍。
- 如申請專利範圍第55項所述之模組,其中該檢查模組的蓋體的至少一部分為可拆卸地曝露該焊槍之一安裝支架。
- 如申請專利範圍第54或56項所述之模組,其中更包含一蓋 體,互補於該檢查模組的蓋體將該可移除部分加以移除後的一剩餘部分。
- 如申請專利範圍第1項所述之系統,其中該通信工具包含在該遠端控制器及該模組之間的一電氣或無線之通信鏈結。
- 一種對一垂直結構之一側壁進行內部檢查之方法,包含:固定一懸掛工具在該垂直結構的一邊緣上;從該懸掛工具懸掛一種如申請專利範圍第1至15項任一項所述之一檢查模組;下降該模組進入該結構中,並藉由該模組所承載之一資料記錄機構記錄該垂直結構的側壁之影像;及引導該模組至該垂直結構外。
- 如申請專利範圍第59項所述之方法,其中更包含:藉由與該模組連接及通信的一遠端控制單元來接收與該垂直結構相關並由該資料記錄機構反饋回之資料,以及提供數個方向及旋轉之穩定控制指令至該模組。
- 如申請專利範圍第60項所述之方法,其中該懸掛工具包含一升降裝置,其具有一升降裝置控制器,由該遠端控制器進行操作。
- 如申請專利範圍第59項中所述之方法,其中更包含:引導該模組至該內側壁的一欲修復部分,並操作該修復設備至一指定的修復位置進行修復。
- 一種對一導管之一內壁進行內部檢查之方法,包含:引導一種如申請專利範圍第19至57項任一項所述之一檢查模組進入該導管;及 藉由該模組承載之一資料記錄機構記錄該導管之內壁的影像;及引導該模組至該導管外。
- 如申請專利範圍第63項所述之方法,其中更包含:藉由與該模組連接及通信的一遠端控制單元來接收與該垂直結構相關並由該資料記錄機構反饋回之資料,以及提供數個方向及旋轉之穩定控制指令至該模組。
- 如申請專利範圍第63項所述之方法,其中更包含:引導該模組至該內側壁的一欲修復部分,並操作該修復設備至一指定的修復位置進行修復。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ZA201201456 | 2012-02-28 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
TW201350832A TW201350832A (zh) | 2013-12-16 |
TWI576579B true TWI576579B (zh) | 2017-04-01 |
Family
ID=49081722
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
TW102107349A TWI576579B (zh) | 2012-02-28 | 2013-03-01 | 檢查與維修模組及系統與檢查模組 |
Country Status (17)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9746429B2 (zh) |
EP (1) | EP2820399B1 (zh) |
JP (2) | JP6321553B2 (zh) |
KR (1) | KR102061770B1 (zh) |
CN (1) | CN104395739B (zh) |
AU (2) | AU2013227284B2 (zh) |
CA (1) | CA2863461C (zh) |
DK (1) | DK2820399T3 (zh) |
EA (1) | EA034842B1 (zh) |
ES (1) | ES2779674T3 (zh) |
IN (1) | IN2014DN07344A (zh) |
MY (1) | MY182772A (zh) |
PL (1) | PL2820399T3 (zh) |
TW (1) | TWI576579B (zh) |
UA (1) | UA116879C2 (zh) |
WO (1) | WO2013128396A1 (zh) |
ZA (1) | ZA201405679B (zh) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105004724B (zh) * | 2015-07-28 | 2017-12-12 | 南通友联数码技术开发有限公司 | 一种压缩天然气储气井视频检测装置 |
FR3045833B1 (fr) * | 2015-12-18 | 2018-02-09 | Electricite De France | Dispositif de controle et de mesure de defauts de soudure d'une paroi cylindrique et procede qui en fait usage |
US10692204B2 (en) | 2016-08-01 | 2020-06-23 | The Boeing Company | System and method for high speed surface and subsurface FOD and defect detection |
CN110419082A (zh) * | 2016-12-07 | 2019-11-05 | Abb瑞士股份有限公司 | 具有维护工具的检查载具 |
CN107255469B (zh) * | 2017-05-27 | 2020-08-14 | 中国一冶集团有限公司 | 热风炉内衬检修用垂直爬升影像采集装置及实景建模方法 |
CN109030514B (zh) * | 2018-08-15 | 2024-03-26 | 河海大学 | 水电站调压井缺陷检测装置 |
JP7132062B2 (ja) * | 2018-10-01 | 2022-09-06 | 日本製鉄株式会社 | 煙突内部の壁面吹付け補修装置 |
JP2021047045A (ja) * | 2019-09-17 | 2021-03-25 | 三菱パワー株式会社 | 管部材の検査システム及び管部材の検査方法 |
CN111608411A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-09-01 | 湖南南派古建园林工程有限公司 | 一种古建筑外墙修复方法及系统 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5663758A (en) * | 1993-04-05 | 1997-09-02 | Dhv International, Inc. | Instrument probe having a back-lighted camera |
WO1999044367A1 (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-02 | Garrut Manufacturing Corporation | Single camera video inspection system for water wells and bore holes |
US6041860A (en) * | 1996-07-17 | 2000-03-28 | Baker Hughes Incorporated | Apparatus and method for performing imaging and downhole operations at a work site in wellbores |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6210679Y2 (zh) * | 1979-06-14 | 1987-03-13 | ||
JPS599422A (ja) * | 1982-07-08 | 1984-01-18 | Yoshikane Ikutake | 煙突内部点検方法とその装置 |
DD212789A1 (de) * | 1982-12-22 | 1984-08-22 | Entwicklungs Musterbau Berlin | Verfahren und einrichtung zur beurteilung des innenraumes von industrieschornsteinen |
US4855820A (en) | 1987-10-05 | 1989-08-08 | Joel Barbour | Down hole video tool apparatus and method for visual well bore recording |
JPH0669823U (ja) * | 1993-03-02 | 1994-09-30 | 大阪瓦斯株式会社 | 管内検査装置 |
US5362962A (en) * | 1993-04-16 | 1994-11-08 | Edison Welding Institute | Method and apparatus for measuring pipeline corrosion |
GB2293513A (en) | 1994-09-20 | 1996-03-27 | Colin Scott Boyle | Downhole video camera and video recorder assembly |
GB9719514D0 (en) * | 1997-09-12 | 1997-11-19 | Thames Water Utilities | Non-contact measuring apparatus |
JP2001003058A (ja) * | 1999-06-16 | 2001-01-09 | Sumitomo Metal Ind Ltd | コークス炉炭化室の壁面検査方法及び壁面検査装置 |
US6882412B2 (en) * | 2002-08-20 | 2005-04-19 | Ast Services, Llc. | Method for inspecting an internal floating roof in a liquid-containing storage tank |
JP2007187970A (ja) * | 2006-01-16 | 2007-07-26 | Sumitomo Mitsui Construction Co Ltd | 広角撮影装置、及び画像処理方法 |
CN100417586C (zh) * | 2006-04-13 | 2008-09-10 | 中国机械工业建设总公司 | 大型桥式起重机整体提升方法及其设备 |
JP4687658B2 (ja) * | 2007-01-29 | 2011-05-25 | 株式会社デンソー | 画像の認識装置 |
US8743378B2 (en) * | 2008-05-01 | 2014-06-03 | Kabushiki Kaisha Bridgestone | Apparatus and method for measuring cylindrically-shaped object and apparatus for inspecting tire appearance |
CN101294917B (zh) * | 2008-06-25 | 2011-06-08 | 哈尔滨长城水下高技术有限公司 | 一种采用水下机器人对于输水道井内检测的方法 |
KR20100002764A (ko) | 2008-06-30 | 2010-01-07 | 한양대학교 산학협력단 | 배관 탐사로봇 |
GB2489371A (en) * | 2009-12-30 | 2012-09-26 | Sewervue Technology Corp | Apparatus and method for inspection of underground sewer pipes |
JP2011185925A (ja) * | 2010-02-15 | 2011-09-22 | Toshiba Corp | 配管内作業装置 |
CN102095384B (zh) * | 2010-11-25 | 2012-11-28 | 天津大学 | 基于高精度同轴定位的多参数内径测量系统与测量方法 |
CN202097377U (zh) * | 2011-05-31 | 2012-01-04 | 宁波钢铁有限公司 | 一种连铸横移台车自动接坯控制系统 |
-
2013
- 2013-02-28 UA UAA201408664A patent/UA116879C2/uk unknown
- 2013-02-28 EP EP13754914.3A patent/EP2820399B1/en active Active
- 2013-02-28 IN IN7344DEN2014 patent/IN2014DN07344A/en unknown
- 2013-02-28 PL PL13754914T patent/PL2820399T3/pl unknown
- 2013-02-28 US US14/377,110 patent/US9746429B2/en active Active
- 2013-02-28 EA EA201491315A patent/EA034842B1/ru unknown
- 2013-02-28 JP JP2014559339A patent/JP6321553B2/ja active Active
- 2013-02-28 KR KR1020147025266A patent/KR102061770B1/ko active IP Right Grant
- 2013-02-28 MY MYPI2014702411A patent/MY182772A/en unknown
- 2013-02-28 AU AU2013227284A patent/AU2013227284B2/en not_active Ceased
- 2013-02-28 CA CA2863461A patent/CA2863461C/en active Active
- 2013-02-28 WO PCT/IB2013/051589 patent/WO2013128396A1/en active Application Filing
- 2013-02-28 DK DK13754914.3T patent/DK2820399T3/da active
- 2013-02-28 CN CN201380010937.0A patent/CN104395739B/zh active Active
- 2013-02-28 ES ES13754914T patent/ES2779674T3/es active Active
- 2013-03-01 TW TW102107349A patent/TWI576579B/zh active
-
2014
- 2014-07-31 ZA ZA2014/05679A patent/ZA201405679B/en unknown
-
2016
- 2016-12-20 AU AU2016277568A patent/AU2016277568A1/en not_active Abandoned
-
2017
- 2017-09-07 JP JP2017172161A patent/JP2018021922A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5663758A (en) * | 1993-04-05 | 1997-09-02 | Dhv International, Inc. | Instrument probe having a back-lighted camera |
US6041860A (en) * | 1996-07-17 | 2000-03-28 | Baker Hughes Incorporated | Apparatus and method for performing imaging and downhole operations at a work site in wellbores |
WO1999044367A1 (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-02 | Garrut Manufacturing Corporation | Single camera video inspection system for water wells and bore holes |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20140127314A (ko) | 2014-11-03 |
WO2013128396A4 (en) | 2013-12-05 |
EP2820399A1 (en) | 2015-01-07 |
AU2013227284A1 (en) | 2014-09-18 |
KR102061770B1 (ko) | 2020-01-02 |
EP2820399A4 (en) | 2015-12-30 |
JP2015511725A (ja) | 2015-04-20 |
EA034842B1 (ru) | 2020-03-27 |
WO2013128396A1 (en) | 2013-09-06 |
JP2018021922A (ja) | 2018-02-08 |
EA201491315A1 (ru) | 2014-12-30 |
AU2016277568A1 (en) | 2017-01-12 |
DK2820399T3 (da) | 2020-04-06 |
TW201350832A (zh) | 2013-12-16 |
AU2013227284A8 (en) | 2014-09-25 |
JP6321553B2 (ja) | 2018-05-09 |
AU2013227284B2 (en) | 2017-01-19 |
CN104395739B (zh) | 2018-06-26 |
MY182772A (en) | 2021-02-05 |
UA116879C2 (uk) | 2018-05-25 |
CA2863461A1 (en) | 2013-09-06 |
EP2820399B1 (en) | 2020-01-22 |
CN104395739A (zh) | 2015-03-04 |
ZA201405679B (en) | 2015-07-29 |
CA2863461C (en) | 2021-01-26 |
ES2779674T3 (es) | 2020-08-18 |
PL2820399T3 (pl) | 2020-07-27 |
US9746429B2 (en) | 2017-08-29 |
IN2014DN07344A (zh) | 2015-04-24 |
US20150124237A1 (en) | 2015-05-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI576579B (zh) | 檢查與維修模組及系統與檢查模組 | |
EP3059484B1 (en) | Autonomous robot for the inspection and maintenance of large-sized pipes and method of its exploitation | |
US11143599B2 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a pipeline inspection robot | |
US20150330860A1 (en) | Piping inspection robot and method of inspecting piping | |
US20200173879A1 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system | |
CN113984288B (zh) | 一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置及方法 | |
US11835469B2 (en) | Apparatus and methods for the automatic cleaning and inspection systems of coke drums | |
US20170106531A1 (en) | Robotic inspection device | |
CN105973978B (zh) | 一种锅炉水冷壁向火侧环向裂纹的自动检测装置及方法 | |
JP3164700U (ja) | 管路検査装置 | |
EP3798622A1 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system | |
CN105090679A (zh) | 一种可变径管道检测机器人 | |
JPH07126637A (ja) | コークス炉炉壁の補修方法および装置 | |
US20230258404A1 (en) | Inspection apparatus for melting furnaces that can be used in the steel industry and method | |
CN109557171A (zh) | 油气储运容器检测装置 | |
CN221481975U (zh) | 煤矿井下探测机器人 | |
US20240018415A1 (en) | Apparatus and methods for the automatic cleaning and inspection systems of coke drums | |
US20230243457A1 (en) | Systems and methods for maintaining structures | |
JPH07126638A (ja) | コークス炉の炉壁補修装置 | |
WO1995032394A1 (en) | Method and device for inspection of a vertical duct | |
KR101797307B1 (ko) | 고로 내벽 측정장치 | |
JP2003121379A (ja) | 管内点検装置 | |
GB2601266A (en) | High-pole lamp post robot |