JP2003121379A

JP2003121379A - 管内点検装置

Info

Publication number: JP2003121379A
Application number: JP2001321775A
Authority: JP
Inventors: Fusaaki Ozawa; 房明小沢; Masataka Owada; 政孝大和田; Sakae Sugiyama; 栄杉山; Kyoichi Kawasaki; 恭一川崎; Hiroshi Endo; 遠藤　　洋; Kenichi Otani; 健一大谷; Koichi Akatsuka; 宏一赤塚
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2001-10-19
Filing date: 2001-10-19
Publication date: 2003-04-23

Abstract

(57)【要約】【課題】高剛性を保った状態で各種の管口径に対応す
ること。【解決手段】管内点検装置１００は装置基部１０、台
車部２０、アーム部３０を備えて構成されており、台車
部２０、アーム部３０は装置基部１０とそれぞれ連結お
よび離脱可能に構成され、各部は入口３を通過可能な単
位に分割されて構成され、台車部２０、アーム部３０は
点検対象管２の口径に応じて継ぎ足しまたは交換可能に
構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、管内点検装置に係
り、特に、人孔（マンホール）の入口に対して相対的に
口径が大きな配管の内部を点検するに好適な管内点検装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】道路や建物などの下には下水道配管が敷
設されており、下水道配管には、人孔の入口が狭く、口
径が大きな配管として下水管渠が採用されている。この
下水管渠内には経年変化に伴って異物などが堆積した
り、管壁が損傷したりするため、この管渠内をロボット
を用いて調査することが行われている。管渠内を調査す
るためのロボットとしては、例えば、特開平９−２５４
７８２号公報に記載されているように、人孔の狭い入口
から搬入して移動できるように、自走装置および走行手
段の付いた、伸縮するパンダグラフ状の脚部および調査
機器を昇降させるパンダグラフ状の昇降装置を用いてお
り、人孔への搬入・搬出時にはパンダグラフを縮めて折
畳んだ状態にし、管渠内の調査時にはパンダグラフを伸
長した状態にして使用するように構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術は、
より大口径配管の調査に対しては、長い脚が必要であ
り、そのために折畳み段数の多いパンタグラフが必要で
あった。このパンタグラフの段数は、その折畳んだ状態
の寸法が人孔の入口よりも小さいという範囲内でなけれ
ばならず、人孔の入口の大きさによってパンタグラフの
段数が制限され、より大口径配管に適応するためには、
パンタグラフの細径化によって段数を増やすなどの対応
が必要となる。しかし、パンタグラフを単に細径化する
と、強度的に弱く、且つ低剛性の構造になるため、調査
精度の確保が難しくなる。このため、より大口径の配管
に対しては別装置で対応する必要があった。

【０００４】また、管壁に損傷がある場合には、自走装
置がこの損傷部分に落ち込んでしまい、自走装置の進
行、退去に支障を来す危険性があった。さらに、調査対
象は管内上壁が主であることから、管内側壁の状況や下
部堆積物の高さなどの調査はできないという欠点があ
る。

【０００５】本発明の課題は、高剛性を保った状態で各
種の管口径に対応することができる管内点検装置を提供
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明は、人孔の入口の口径よりも大口径の配管の
内部に沿って走行しながら前記配管の内部の状況を検出
する構造部材を備え、前記構造部材は、前記人孔の入口
を通過可能な単位に分割および連結可能に構成されてい
るとともに、少なくとも分割された構造部材の一部は、
前記配管の口径に応じて継ぎ足しまたは交換可能に構成
されてなる管内点検装置を構成したものである。

【０００７】具体的には、本発明は、人孔の入口の口径
よりも大口径の配管の内部に沿って走行する台車部と、
前記配管の内部の状況を検出する検出手段を保持するア
ーム部と、前記台車部および前記アーム部とそれぞれ連
結および離脱可能に構成された装置基部とを備え、前記
台車部とアーム部および装置基部は前記人孔の入口を通
過可能な単位に分割されているとともに、少なくとも前
記台車部とアーム部は前記配管の口径に応じて継ぎ足し
または交換可能に構成されてなる管内点検装置を構成し
たものである。

【０００８】前記管内点検装置を構成するに際しては、
以下の要素を付加することができる。

【０００９】（１）前記装置基部には複数の台車部が別
れて連結され、前記各台車部には牽引用ロープが連結さ
れているとともに、各台車部の軸方向端部には車輪が連
結されており、前記各車輪は、前記各台車部が前記装置
基部に連結されたときに前記配管の底部上方位置の管壁
に接する位置に配置されてなる。

【００１０】（２）前記各台車部の軸方向端部には前記
車輪の周囲を囲んで前記車輪の落ち込みを防止する車輪
落ち込み防止手段が配置されているとともに、前記各台
車部には張力検出器を介して牽引用ロープが連結されて
いる。

【００１１】（３）前記台車部には、前記配管内に存在
する障害物を検出する障害物検出手段が配置されてな
る。

【００１２】（４）前記装置基部は、前記台車部が連結
されて前記配管内に配置されたときにその軸心が前記配
管の軸心に略一致する位置に配置されるとともに、前記
装置基部には複数のアーム部が前記装置基部の軸心を基
準にして前記配管の径方向に沿って互いに逆方向を向い
て軸心周りに旋回可能に連結され、前記各アーム部の先
端側に前記検出手段が配置されてなる。

【００１３】（５）前記各検出手段の検出結果を収集し
て前記配管内の形状を測定する測定手段を備えてなる。

【００１４】前記した手段によれば、構造部材は人孔の
入口を通過できる単位に３つの要素に分割され、各要素
を人孔の下部で組立て・分解できるとともに配管の口径
に応じて継ぎ足しまたは交換が可能になっているため、
高剛性を保った状態で各種の管口径に対応することがで
きる。

【００１５】また、各種の管口径に対して、装置基部以
外の台車部とアーム部は配管の口径に応じて継ぎ足しま
たは交換が可能になっているため、各種の管口径に対し
ても主要部品を流用することができる。

【００１６】さらに、各台車部には牽引用ロープが連結
されているため、牽引用ロープを牽引することで、各台
車部を管壁に沿って移動させることができ、台車部の移
動に合わせて管内の状況を点検することができる。この
場合、車輪は配管の底部上方位置の管壁に沿って移動す
るため、管底の堆積物上を走行することが回避されると
ともに、大型化する駆動機構を搭載することなく装置を
移動することができ、装置の軽量化が図れるとともに、
小さな人孔の入口からの搬入・搬出がより容易となる。

【００１７】また、車輪の周りに車輪落ち込み防止手段
を配置することで、車輪が管壁に沿って移動する際、管
内面の損傷によって存在する凹凸部も踏破して移動する
ことができる。さらに、牽引用ロープに張力検出器を連
結し、張力検出器の検出出力を監視することで、牽引用
ロープの牽引に伴って車輪が移動する際、車輪が想定外
の障害物に遭遇してそれ以上の前進移動が不可能になっ
たことを張力検出器の検出出力によって検知することが
できる。装置が想定外の障害物に遭遇したことが検知さ
れたときには、これを回避したりあるいは装置を回収し
たりするために、牽引用ロープを操作して装置を後退移
動させることができる。

【００１８】また、台車部に障害物検出手段を配置した
ことで、車輪が堆積物に埋もれたり、管内面の損傷によ
って存在する凹凸部に車輪が落ち込む危険を事前に感知
することができるため、管内点検装置の確実な運用が可
能になる。

【００１９】また、装置基部には、複数のアーム部が装
置基部の軸心を基準にして配管の径方向に沿って互いに
逆方向を向いて軸心周りに旋回可能に連結され、各アー
ム部の先端側に検出手段が配置されているため、測定手
段は、各検出手段の検出結果を同時に収集して測定する
ことで、この測定結果を基に検出手段の倒れ角の補正、
回転軸心のずれ補正など測定時の誤差を補正することが
でき、精度の高い測定結果を得ることができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の第１実施形態を示
す図であって、管内点検装置を人孔の下部で組み立てて
いる状態を示す正面図、図２は組立てられた管内点検装
置を配管内に配置した状態を示す側面図、図３は図２の
正面図である。図１ないし図３において、管内点検装置
１００は、主な構造部材として、単一の装置基部１０、
４つの台車部２０および２つのアーム部３０を備えてお
り、主な構造部材は人孔１の入口３を通過可能な単位に
分割されて構成されている。すなわち、下水道管渠で
は、人孔１の入口３の口径寸法は最小６０ｃｍであるこ
とから、この入口３から各部を搬入・搬出できるよう
に、各台車部２０の最外幅、装置基部１０の最外周径お
よび各アーム部３０の最外周径を６０ｃｍ以下の寸法と
している。

【００２１】装置基部１０は、４台の台車２０ａ〜２０
ｄを含む台車部２０および２本のアーム３０ａ、３０ｂ
を含むアーム部３０とそれぞれ連結および離脱可能に構
成されており、装置基部１０には、アーム３０ａ、３０
ｂを旋回駆動するための旋回ベース１８とこれを駆動す
る減速器付き電動モータからなるアーム旋回用アクチュ
エータ１１、アーム旋回用歯車１２、管内の状況を画像
で確認するために、管内を撮像する撮像手段としてのＴ
Ｖカメラ１３、管内を照明する照明手段としての照明１
４、ＴＶカメラ用昇降台１５が搭載されているととも
に、計測および制御機器を搭載した基盤箱１６ａ、ｂ並
びに機内ケーブルおよびホース１７ａ、ｂが搭載されて
いる。すなわち機内ケーブルおよびホース１７ａ、ｂを
介してＴＶカメラ１３などに電源が供給されるととも
に、各アーム部３０や各台車部２０の駆動機構に機内ケ
ーブルおよびホース１７ａ、ｂを介して水圧または油圧
が供給されるようになっている。

【００２２】各台車部２０は、人孔１の入口３よりも大
口径の配管である点検対象管２の内部に沿って走行する
ように構成されており、各台車部２０には、４台の台車
２０ａ〜２０ｄ、台車フレーム２１ａ〜２１ｄ、車輪２
２ａ〜２２ｄが設けられている。これら台車２０ａ〜２
０ｄのうち台車２０ａ、２０ｂには、減速器付き電動モ
ータからなる舵取り用アクチュエータ２３ａ、２３ｂが
取り付けられている。台車２０ａ〜２０ｄの軸方向先端
側に車輪２２ａ〜２２ｄが連結されている。台車２０
ａ、２０ｂには舵取り用アクチュエータ２３ａ、２３ｂ
を介して台車フレーム２１ａ、２１ｂが連結されてお
り、台車２０ｃ、２０ｄには台車フレーム２１ｃ、２１
ｄが直接連結されている。なお、台車２０ｃ、２０ｄに
は舵取り用アクチュエータ２３ｃ、２３ｄを設けない構
成となっているが、台車２０ｃ、２０ｄにそれぞれ舵取
り用アクチュエータを設ける構成とすることもできる。
また管２内の水８の量が多いときには台車部２０が水没
することがあるので、各台車部を構成する部材は、耐水
性のある材料で構成することが望ましい。

【００２３】各アーム部３０は、水圧または空圧式シリ
ンダによるアーム３０ａ、３０ｂ、アームロッド３１
ａ、３１ｂ、切替弁からなるアーム伸縮制御器３２ａ、
３２ｂ、非接触式の超音波またはレーザによる検出手段
としての点検用センサ３３ａ、３３ｂ、センサ取付台３
４ａ、３４ｂを備えて構成されている。アーム３０ａ、
アームロッド３１ａとアーム３０ｂ、アームロッド３１
ｂは、装置基部１０の軸心を基準にして管２の径方向に
沿って互いに逆方向を向いて軸心周りに旋回可能に装置
基部１０に連結されている。アーム３０ａにはアームロ
ッド３１ａが連結され、アームロッド３１ａの先端側に
センサ取付台３４ａが取付られており、センサ取付台３
４ａの先端側には点検用センサ３３ａが取付られてい
る。同様に、アーム３０ｂにはアームロッド３１ｂが連
結され、アームロッド３１ｂの先端側にはセンサ取付台
３４ｂが取付られ、センサ取付台３４ｂの先端側には点
検用センサ３３ｂが取付られている。この点検用センサ
３３ａ、３３ｂは管２の壁面に向けて超音波またはレー
ザを照射するとともに、管２で反射した超音波またはレ
ーザを受信することで管２の壁面の状況を検出するよう
に構成されている。

【００２４】上記構成による管内点検装置１００を人孔
１内に搬入するに際しては、装置基部１０、各台車部２
０、各アーム部３０ごとに吊下げ用ロープ５を用いて人
孔１の入口３から人孔１内に順次搬入する。各部が人孔
１内に搬入されたあとは人孔１の下部で作業員によって
組立てられ、点検が終了したあとは分解される。この組
立ての手順は以下の通りである。

【００２５】まず、各台車部２０を搬入するときには、
台車フレーム２１ａ〜２１ｄなどが連結された台車２０
ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを入口３から吊下げ用ロー
プ５を使って順次降すとともに、フレーム支持材（軸状
部材）２６ａ、２６ｂを入口３から吊下げ用ロープ５を
使って順次降す。このあと、予め準備された組立て補助
治具４ａ、４ｂを介して位置決めする。すなわち、台車
２０ａ〜２０ｄ先端側の車輪２２ａ〜２２ｄを組立て補
助治具４ａ、４ｂによって保持した状態で、台車部２０
ａと台車部２０ｂとをそれぞれフレーム支持材２６ａを
介して連結するとともに、台車２０ｃと台車２０ｄとを
それぞれフレーム支持材２６ｄを介して連結し、台車２
０ａと台車２０ｂとの角度および台車２０ｃと台車ｄと
の角度をほぼ９０°に設定する。

【００２６】次に、装置基部１０の長手方向（図２に示
す管軸心６に沿った方向）を下向きにして装置基部１０
を入口３から吊下げ用ロープ５を使って降し、その後、
装置基部１０を水平に反転してその軸心を管軸心６に向
かわせた後、各台車部２０上に配置し、台車フレーム２
１ａ〜２１ｄの端部をそれぞれボルトまたはナットなど
の締結具５５を用いて装置基部１０に固定する。

【００２７】次に、図１に示すように、アーム３０ａ、
３０ｂをそれぞれ長手方向下向きにして入口３から吊下
げ用ロープ５を使って降して装置基部１０の上方に配置
し、アーム３０ａ、３０ｂをそれぞれボルトまたはナッ
トなどの締結具５６を用いて装置基部１０に固定する。

【００２８】最後に、ケーブルおよびホース（図示省
略）を装置基部１０とアーム部３０との間で接続し、さ
らにケーブルおよびホース４１、牽引用ワイヤロープ４
２ａ、４２ｂなどを管内点検装置１００に接続するとと
もに、ケーブルおよびホース４１、牽引用ワイヤロープ
４２ａ、４２ｂの他端を、地上設備（図示省略）に接続
する。このあと、組立て補助治具４ａ、４ｂを外して組
立てを完了する。管内点検装置１０を搬出するときには
この手順の逆となる。なお、装置の搬出は、移動先にあ
たる別の人孔の下部で行っても良いことおよびケーブル
およびホース４１は装置基部１０に接続したまま、牽引
用ワイヤロープ４２ａ、４２ｂなどは台車部２０に接続
したまま組立てたりあるいは分解したりしても良いこと
はもちろんである。

【００２９】管内点検装置１００が組立てられると、各
台車部２０の車輪２２ａ〜２２ｄは、堆積物７に埋没し
ないように、管２の管周上方位置の管壁に接するように
配置され、装置基部１０は、装置基部１０の軸心が管２
の管軸心６にほぼ一致するように配置される。

【００３０】次に、人孔１の下部９で作業員によって組
立てられた管内点検装置１００を管２の内部に沿って移
動させるに際しては、図４に示すように、牽引用ワイヤ
ロープ４２ａを入口３から地上のウインチ・ケーブルリ
ール６０ａに連結し、牽引用ワイヤロープ４２ｂを他の
人孔の入口３から地上のウインチ６０ｂに連結する。こ
の状態で牽引用ワイヤロープ４２ｂを牽引し、管内点検
装置１００を順次管２内に沿って移動させ、点検個所に
到達したときに管内点検装置１００の移動を停止し、そ
の後、前後のワイヤロープ４２ａ、４２ｂに張力を与え
て流水などで移動しないように位置を保持する。次に、
地上に配置された水圧源（図示省略）、ホース１７ａ、
１７ｂおよびアーム伸縮制御器３２を介してアームロッ
ド３１ａ、３１ｂを伸縮させてセンサ取付台３４および
点検用センサ３３をそれぞれ管壁に近づける。このと
き、地上に配置されたモニタ付き遠隔操作装置６１から
の操作指令により、舵取り用アクチュエータ２３ａ、２
３ｂを操作するとともに、ＴＶカメラ用昇降台１５を操
作し、さらにアーム３０ａ、３０ｂの伸縮およびアーム
旋回用アクチュエータ２１の旋回操作を行う。ＴＶカメ
ラ１３の撮像による画像データや点検用センサ３３ａ、
３３ｂで検出されたデータは装置基部１０の基盤箱１６
に設置された伝送装置（図示省略）、ケーブルを介して
地上の遠隔操作装置６１に伝送され、遠隔操作装置６１
においてデータ解析が行われるとともに、この解析結果
がモニタの画面上に表示されるようになっている。

【００３１】この場合、遠隔操作装置は、点検用センサ
３３ａ、３３ｂの検出結果を収集して管２内の形状を測
定する測定手段として構成されているとともに、ＴＶカ
メラ１３の撮像による画像データを解析する測定手段と
して構成されている。さらにモニタはＴＶカメラ１３の
撮像による画像を表示する表示手段として構成されてい
る。また、管内点検装置１００が管２内を移動するに際
しては、照明１４によって管２内が照明され、ＴＶカメ
ラ１３による画像がモニタの画面上に表示されるように
なっている。このため、操作員は、モニタの画面を見な
がら各種の操作指令を出力することができる。

【００３２】このように、本実施形態によれば、管内点
検装置１００を装置基部１０、台車部２０、アーム部３
０の３つの要素に分けて入口３から搬入して人孔１内で
組み立てるようにしたため、高剛性による構造部材を搬
入・搬出することができるとともに管２内の状況を把握
することができる。

【００３３】また、牽引用ワイヤロープ４２ａ、４２ｂ
を用いて牽引するようにしたため、大型化となる駆動機
構を搭載することなく走行することができ、装置の軽量
化を図ることができる。また台車部２０は管２の管底上
方位置の管壁に沿って車輪２２ａ〜２２ｄが移動するよ
うに構成されているため、管底の堆積物上を走行するこ
とを回避することができる。

【００３４】また、本実施形態においては、各台車部２
０、各アーム部３０は管２の口径に応じて寸法が同じも
のまたは寸法の違うものが継ぎ足し可能に構成されてい
るとともに、寸法が違うものと交換可能に構成されてい
るので、管２の口径に応じて他のものを継ぎ足したり、
他のものと交換したりすることで各種の管の口径に対応
させることができる。

【００３５】次に、本発明の第２実施形態を図５にした
がって説明する。本実施形態は、点検対象管２の口径が
前記実施形態のものに比べて大口径のものに本発明を適
用したものであり、台車２０ａ、２０ｂは、装置基部１
０がほぼ管軸心６と一致するように、台車フレーム２１
ａ、２１ｂにフレーム継ぎ足し部材２５ａ、２５ｂを連
結し、足長にした構成である。またフレーム支持材２６
ａ、２６ｂも継ぎ足し部材２５ｃ、２５ｄによって継ぎ
足され、長尺化した構成になっている。さらに、アーム
３０ａ、３０ｂも同様に、ロッド継ぎ足し部材３５ａ、
３５ｂによって長尺化した構成になっている。

【００３６】なお、フレーム継ぎ足し部材２５ａ、２５
ｂ、ロッド継ぎ足し部材３５ａ、３５ｂは地上で台車フ
レームやアームロッドに取り付けた後、入口３から搬入
することも可能である。またフレーム継ぎ足し部材２６
を含めた一体構造の台車部とすることも可能であるとと
もに、ロッド継ぎ足し部３５ａ、３５ｂを含めた一体構
造のアーム部３０としても良いことはもちろんである。

【００３７】本実施形態によれば、前記実施形態と同様
な効果を得ることができるとともに、前記実施形態より
も管２の口径が大口径のものにも対応することができ
る。

【００３８】次に、本発明の第３実施形態を図６および
図７にしたがって説明する。図６は管軸方向の断面図、
図７は後方から見た正面図である。

【００３９】図６および図７において、本実施形態にお
ける管内点検装置１００は、各車輪２２ａ〜２２ｄの周
囲に車輪落ち込み防止手段としての車輪落ち込み防止板
２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄを設けるとともに牽引
用ワイヤロープ４２ａ、４２ｂを張力検出器５１ａ、５
１ｂを介して装置基部１０に取り付け、さらに、堆積物
検出部４７を設けたものであり、他の構成は図１のもの
と同様である。

【００４０】車輪落ち込み防止板２４ａ〜２４ｄは各台
車２０ａ〜２０ｄの軸方向端部に連結されており、各車
輪落ち込み防止板２４ａ〜２４ｄには車輪２２ａ〜２２
ｄが移動可能な孔が形成されている。すなわち車輪２２
ａ〜２２ｄは車輪落ち込み防止板２４ａ〜２４ｄの孔内
に挿入された状態で管２の壁面に沿って移動できるよう
に構成されているとともに、各車輪落ち込み防止板２４
ａ〜２４ｄにより、管内面の損傷によって存在する凹凸
部に完全に落ち込まないようになっている。仮に、車輪
２２ａ〜２２ｄの一部が凹凸部に落ち込んだ場合でも、
それ以上落ち込むのが車輪落ち込み防止板２４ａ〜２４
ｄによって阻止される。さらに、この場合、進行抗力、
後退抗力が張力検出器５１ａ、５１ｂにより検知される
ため、各張力検出器５１ａ、５１ｂの検知出力を監視す
ることで、牽引用ワイヤロープ４２ａ、４２ｂによる牽
引で進行または後退などの判断情報が得られ、この判断
情報にしたがってワイヤロープ４２ａ、４２ｂを操作す
ることができる。なお、各車輪落ち込み防止板２４ａ〜
２４ｄはソリ状の形態が好ましい。またゴムボートを小
さくした形状であれば、管壁保護、装置保護が期待でき
るのでさらに好ましい。

【００４１】また、前方の台車２０ｃには、堆積物検出
用ローラ４３、堆積物検出用レバー４４、堆積物検出用
フレーム４５、レバー回転検出器４５から構成される堆
積物検出部４７が設けられている。堆積物検出用フレー
ム４５の一端側は台車２０ｃに固定されており、堆積物
検出用フレーム４５の他端側には体制物検出用レバー４
４が揺動自在に連結され、堆積物検出用レバー４４の先
端側には堆積物検出用ローラ４３が回転自在に取付られ
ている。さらに堆積物検出用レバー４４にはレバー回転
検出器４６が設けられている。そして、管内点検装置１
００の移動に伴って、堆積物検出用ローラ４３が堆積物
７を乗り越えると、堆積物検出用レバー４４がレバー回
転検出器４６の中心軸を支点として変位し、堆積物検出
用ローラ４３が堆積物７を乗り上げたことが検知される
ようになっている。この検知情報は遠隔操作装置６１に
伝送され、後退などの判断情報として用いられる。すな
わち堆積物検出部４７によって堆積物検出用ローラ４３
が堆積物７を乗り越えたことが検出されたときには、管
内点検装置１００を後退させることができる。

【００４２】また、本実施形態におけるセンサ取付台３
４ａ、３４ｂには点検用センサ３３ａ、３３ｂ、３３
ｃ、３３ｄが２列になって配置されており、各点検用セ
ンサ３３ａ〜３３ｄはアーム旋回用アクチュエータ１１
およびアーム旋回用歯車１２の旋回駆動に伴って装置基
部１０の軸心を中心として旋回されるようになってい
る。この場合、２列に配置された点検用センサ３３ａ〜
３３ｄの計測によって２列の管周データが得られるた
め、より詳細な評価が可能になる。なお、点検用センサ
３３ａ〜３３ｄは、基本周波数の異なる超音波センサを
配置することにより、土砂などの表面形状および土砂を
通過した管壁形状の２つのデータを同時に計測すること
が可能になる。またそれぞれのセンサ取付台３４ａ、３
４ｂに気中用と水中用のセンサを対にして配置すること
により、アーム３０ａ、３０ｂの旋回ストロークは１８
０°で管１周の形状を測定できることから、器内ホース
およびケース１７ａ、１７ｂの旋回処理が簡略化され
る。また打撃音センサなどを併用することにより別のデ
ータも同時に採取可能になる。

【００４３】さらに、装置基部１０の軸心を基準として
管２の径方向に沿って互いに逆方向に配置された点検用
センサ３３ａ〜３３ｄの計測周期を制御器（図示省略）
で制御し、同時に管内周の形状データを測定すること
で、演算などにより計測時の誤差を補正することが容易
になる。

【００４４】前記各実施形態においては、アーム部３０
を挟んで台車部２０をその両側に配置するものについて
述べたが、本発明はこれに限定されるものではなく、図
８に示すように、アーム３０ａ、３０ｂを装置基部１０
の一端側に配置し、台車２０ａと台車２０ｃとを近接し
て配置するとともに台車２０ｂと台車２０ｄとを近接し
て配置する構成を採用することもできる。

【００４５】またアーム３０ａ、３０ｂは伸縮しない構
成、すなわち、点検対象管２の口径や水８の水位に対応
した長さの棒状部材を取り付けることでも良い。

【００４６】本実施形態においても、前記実施形態と同
様に、各種の管口径に対しても主要部品を流用すること
ができ、小さな人孔１の入口３から構造部材を搬入・搬
出することが可能となり、管壁の損傷による車輪２２の
落ち込みを防止するとともに障害物を回避することがで
きる。さらに精度良く堆積物の量を含めた管全周の状況
を点検することができる。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
構造部材は人孔の入口を通過できる単位に３つの要素に
分割され、各要素を人孔の下部で組立て・分解できると
ともに配管の口径に応じて継ぎ足しまたは交換が可能に
なっているため、高剛性を保った状態で各種の管口径に
対応することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す図であって、人孔の
下部で管内点検装置を組み立てている状態を示す正面図
である。

【図２】本発明に係る管内点検装置を点検対象管に適応
している状態を説明するための側面図である。

【図３】図２の正面図である。

【図４】本発明に係る管内点検装置による作業を説明す
るための要部断面図である。

【図５】本発明に係る管内点検装置の第２実施形態を示
す図であって、点検対象管に本発明を適用している状態
を説明するための正面図である。

【図６】本発明に係る管内点検装置の第３実施形態を示
す図であって、点検対象管に本発明を適用している状態
を説明するための側面図である。

【図７】図６の正面図である。

【図８】本発明に係る管内点検装置の第４実施形態を示
す図であって、点検対象管に本発明を適用している状態
を説明するための側面図である。

【符号の説明】

１人孔２点検対象管１０装置基部１３ＴＶカメラ１４照明２０台車部２０ａ〜２０ｄ台車２１ａ〜２１ｄ台車フレーム２２ａ〜２２ｄ車輪２３ａ、２３ｂ舵取り用アクチュエータ２４ａ〜２４ｄ車輪落ち込み防止板２５ａ〜２５ｄフレーム継ぎ足し部材２６ａ、２６ｂフレーム支持材３０アーム部３０ａ、３０ｂアーム３１ａ、３１ｂアームロッド３２ａ、３２ｂアーム伸縮制御器３３ａ〜３３ｄ点検用センサ３５ａ、３５ｂロッド継ぎ足し部材４２ａ、４２ｂ牽引用ワイヤロープ４３堆積物検出用ローラ４４堆積物検出用レバー４５堆積物検出用フレーム４６レバー回転検出器４７堆積物検出部１００管内点検装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者杉山栄茨城県日立市幸町三丁目１番１号株式会社日立製作所原子力事業部内 (72)発明者川崎恭一茨城県日立市幸町三丁目１番１号株式会社日立製作所原子力事業部内 (72)発明者遠藤洋茨城県日立市幸町三丁目１番１号株式会社日立製作所原子力事業部内 (72)発明者大谷健一茨城県日立市幸町三丁目１番１号株式会社日立製作所原子力事業部内 (72)発明者赤塚宏一茨城県日立市幸町三丁目１番１号株式会社日立製作所原子力事業部内Ｆターム(参考） 2D063 EA03 2G051 AA82 AB01 AB02 AC17 BA10 BA20 CA03 CA04 FA10 3C007 AS14 CS08 CU02 CU09 CY00 HS12 HS27 HT21 KT01 KV18 KX05 WA16 WA25

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】人孔の入口の口径よりも大口径の配管の
内部に沿って走行しながら前記配管の内部の状況を検出
する構造部材を備え、前記構造部材は、前記人孔の入口
を通過可能な単位に分割および連結可能に構成されてい
るとともに、少なくとも分割された構造部材の一部は、
前記配管の口径に応じて継ぎ足しまたは交換可能に構成
されてなる管内点検装置。
【請求項２】人孔の入口の口径よりも大口径の配管の
内部に沿って走行する台車部と、前記配管の内部の状況
を検出する検出手段を保持するアーム部と、前記台車部
および前記アーム部とそれぞれ連結および離脱可能に構
成された装置基部とを備え、前記台車部とアーム部およ
び装置基部は前記人孔の入口を通過可能な単位に分割さ
れているとともに、少なくとも前記台車部とアーム部は
前記配管の口径に応じて継ぎ足しまたは交換可能に構成
されてなる管内点検装置。
【請求項３】請求項２に記載の管内点検装置におい
て、前記装置基部には複数の台車部が別れて連結され、
前記各台車部には牽引用ロープが連結されているととも
に、各台車部の軸方向端部には車輪が連結されており、
前記各車輪は、前記各台車部が前記装置基部に連結され
たときに前記配管の底部上方位置の管壁に接する位置に
配置されてなることを特徴とする管内点検装置。
【請求項４】請求項３に記載の管内点検装置におい
て、前記各台車部の軸方向端部には前記車輪の周囲を囲
んで前記車輪の落ち込みを防止する車輪落ち込み防止手
段が配置されているとともに、前記各台車部には張力検
出器を介して牽引用ロープが連結されていることを特徴
とする管内点検装置。
【請求項５】請求項２、３または４のうちいずれか１
項に記載の管内点検装置において、前記台車部には、前
記配管内に存在する障害物を検出する障害物検出手段が
配置されてなることを特徴とする管内点検装置。
【請求項６】請求項２、３、４または５のうちいずれ
か１項に記載の管内点検装置において、前記装置基部
は、前記台車部が連結されて前記配管内に配置されたと
きにその軸心が前記配管の軸心に略一致する位置に配置
されるとともに、前記装置基部には複数のアーム部が前
記装置基部の軸心を基準にして前記配管の径方向に沿っ
て互いに逆方向を向いて軸心周りに旋回可能に連結さ
れ、前記各アーム部の先端側に前記検出手段が配置され
てなることを特徴とする管内点検装置。
【請求項７】請求項６に記載の管内点検装置におい
て、前記各検出手段の検出結果を収集して前記配管内の
形状を測定する測定手段を備えてなることを特徴とする
管内点検装置。
【請求項８】請求項２、３、４、５、６または７のう
ちいずれか１項に記載の管内点検装置において、前記装
置基部には、前記配管内を照明する照明手段と前記配管
内を撮像する撮像手段が配置されており、前記撮像手段
は、前記撮像手段の撮像による画像を表示する表示手段
に連結されてなる管内点検装置。