JP2022024727A - 点検システム及び点検方法 - Google Patents

Abstract

【課題】長距離の管路や水路内の状態を点検することができる点検システム及び点検方法を提供する。【解決手段】水路を点検する点検システムであって、水路内を撮像するカメラと水路内を走行する距離を計測する距離計とが設けられ、水路内を走行する台車と、台車を牽引して水路内を走行させる牽引ロープを巻回する牽引装置と、牽引ロープの牽引方向と反対方向に台車を走行させる回収ロープを巻回する回収装置と、所定の浮力に調整されたフロートとフロートに接続された通線紐とを有し、フロートを水路に流通する流体に浮遊させて移動させ、水路に牽引ロープ又は回収ロープを通線するための通線紐を通線する通線装置と、を備える、点検システムである。【選択図】図１

Description

本発明は、長距離の水路内の状態を点検するための点検システム及び点検方法に関する。

小口径の管路や水路の内部を点検する場合、人が入ることが困難であることからファイバースコープやカメラを搭載した走行台車を利用した点検が実施されている（例えば、特許文献１参照）。

実用新案登録第３１５２３９８号公報

このような点検を行う場合、距離に比例して走行台車に電源を供給する電源ケーブルや通信ケーブルの重量が増大するため、点検範囲は最長でも数百ｍ程度となっていた。これ以上の距離の管路や水路を点検しようとすると、電源ケーブルや通信ケーブルの重量や摩擦抵抗が著しく増大して切断する虞があると共に、ケーブルの電気抵抗が増加して電源供給や通信ができなくなる虞があった。

本発明は、長距離の管路や水路内の状態を点検することができる点検システム及び点検方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、水路を点検する点検システムであって、前記水路内を撮像するカメラと前記水路内を走行する距離を計測する距離計とが設けられ、前記水路内を走行する台車と、前記台車を牽引して前記水路内を走行させる牽引ロープを巻回する牽引装置と、前記牽引ロープの牽引方向と反対方向に前記台車を走行させる回収ロープを巻回する回収装置と、所定の浮力に調整されたフロートと前記フロートに接続された通線紐とを有し、前記フロートを前記水路に流通する流体に浮遊させて移動させ、前記水路に前記牽引ロープ又は前記回収ロープを通線するための前記通線紐を通線する通線装置と、を備える、点検システムである。

本発明によれば、台車が牽引ロープにより牽引されて走行するため、電源ケーブルを不要とし、長距離の点検を実現できる。本発明によれば、通線装置により水路内に通線紐を通線することができ、牽引ロープを水路内に通線することができる。

本発明の前記フロートは、球形の密閉容器に形成され、前記浮力は、前記密閉容器内の気体と水との比率を４：６にすることで調整されていてもよい。

本発明によれば、通線装置のフロートが流体に浮遊するように形成されていることにより、水路内を流通する流体の流れを利用して通線紐を流路内に通線することができる。

本発明の前記回収ロープの強度は、前記牽引ロープの強度よりも大きく設定されていてもよい。

本発明によれば、牽引ロープで台車を牽引中に台車が障害物に当たって牽引ロープに過大な負荷が加わった際に、牽引ロープが先に破断するように強度が調整されていることにより、回収ロープを用いて台車を確実に回収できる。

本発明の前記牽引ロープは、走行方向の反対方向に見て前記台車の重心よりも高い位置において前記台車に取り付けられていてもよい。

本発明によれば、牽引ロープに張力が加わった状態においては、台車の重心が牽引ロープの下方にあるため、台車の姿勢を安定化することができる。

本発明の前記台車は複数の走行用車輪を備え、前記走行用車輪には、前記台車の転倒を防止するためのアウトリガが車軸と反対側の面から突出して形成されていてもよい。

本発明によれば、アウトリガが形成されていることにより、台車が傾いても台車の転倒を防止することができる。

本発明の前記台車は複数の走行用車輪を備え、前記走行用車輪は、走行方向の反対方向に見てネガティブキャンバ角が付けられていてもよい。

本発明によれば、走行用車輪のトラクションを増大させ、台車の走行時の姿勢を安定化することができる。

本発明の前記台車には、前記カメラの周囲を囲むように形成され、前記カメラを保護するケージを備え、前記ケージは、転倒時に走行するための複数の車輪を備えていてもよい。

本発明によれば、台車が転倒しても車輪があるために、水路内を損傷することなく、台車の回収を容易に行うことができる。

本発明の一態様は、水路を点検する点検方法であって、所定の浮力に調整されたフロートに通線紐を接続し、前記フロートを前記水路に流通する流体に浮遊させて下流側に移動させ、前記水路に沿って前記通線紐を通線する工程と、前記通線紐を用いて前記水路の下流側から上流側に牽引ロープを通線する工程と、台車の走行方向の一端部に前記牽引ロープを接続すると共に、他端部に回収ロープを接続し、前記牽引ロープを巻回する牽引装置により前記牽引ロープを牽引して前記台車を走行させ、前記台車に設けられたカメラにより前記水路内を撮像すると共に、前記台車に設けられた距離計により前記台車の走行距離を計測する工程と、前記台車が走行すると共に敷設した前記回収ロープを巻回する回収装置により前記回収ロープを牽引して、前記牽引ロープの牽引方向と反対方向に前記台車を走行させる工程と、を備える、点検方法である。

本発明によれば、通線装置により水路内に通線紐を通線することができ、牽引ロープを水路内に通線することができる。本発明によれば、通線紐を用いて通線された牽引ロープにより台車が牽引されて走行するため、電源ケーブルを不要とし、長距離の点検を実現できる。

本発明によれば、長距離の管路や水路内の状態を点検することができる。

本発明の実施形態に係る点検システムの構成を示す図である。 台車の構成を示す側面図である。 台車の構成を示す正面図である。 アウトリガの構成を示す図である。 アウトリガの効果を示す図である。 点検方法の工程を示す図である。 点検方法の工程を示す図である。 点検方法の工程を示す図である。 点検方法の工程を示す図である。 点検方法の工程を示す図である。

以下、図面を参照しつつ、点検システム及び点検方法の実施形態について説明する。点検システムは、長距離の管路や水路内の状態を点検するためのものである。水路には、管路の概念が含まれるものとする。以下、水路の一例として管路の点検について説明する。

図１に示されるように、管路Ｕは、上流側に第１立坑Ｍ１が設けられており、下流側に第２立坑Ｍ２が設けられている。管路Ｕは、例えば、スパン長が数百ｍ以上の長距離に構築されているものを含む。管路Ｕは、人が立ち入りできない口径が数百ｍｍ程度（例えば、５００ｍｍ以下）の小口径管である。管路Ｕは、勾配が付けられて設置されている。管路Ｕ内には、水等の流体が流通している。第１立坑Ｍ１、第２立坑Ｍ２は、例えば、マンホールである。第２立坑Ｍ２には、小規模な水力発電装置が設けられていてもよい。管路Ｕ内の状態は、点検システム１により点検される。第２立坑Ｍ２は、必ずしも設けられていなくてもよい。

点検システム１は、管路Ｕ内を走行する台車１０と、牽引ロープＫを巻回する牽引装置２０と、回収ロープＳを巻回する回収装置３０と、牽引ロープＫ又は回収ロープＳを通線するための通線紐Ｔを通線する通線装置４０と、台車１０が記録した記録データを解析する端末装置５０とを備える。

牽引装置２０は、牽引ロープＫを巻回して台車１０を牽引し、台車１０を走行させる。牽引装置２０は、牽引ロープＫを巻回する円筒状のリール２１を備える。リール２１は、電動により自動的に駆動される。リール２１は、所定の回転数により回転し、牽引ロープＫを巻回する。牽引装置２０により、台車１０を定速で牽引することができる。リール２１は、例えば、プラスチック等の樹脂により軽量に形成されており、牽引装置２０の可搬性を向上させると共に、組み立てを容易にしている。

回収装置３０は、回収ロープＳを巻回して台車１０を牽引し、牽引ロープＫの牽引方向と反対方向に台車１０を走行させる。回収装置３０は、回収ロープＳを巻回する円筒状のリール３１を備える。リール３１は、電動により自動的に駆動される。リール３１は、所定の回転数により回転し、回収ロープＳを巻回する。回収装置３０により、台車１０を定速で回収することができる。リール３１は、例えば、プラスチック等の樹脂により軽量に形成されており、回収装置３０の可搬性を向上させると共に、組み立てを容易にしている。

牽引ロープＫ又は、回収ロープＳを管路Ｕに通線するために、通線紐Ｔを管路Ｕ内に通線する通線装置４０が用いられる。通線装置４０は、例えば、管路Ｕ内を移動するフロート４１と、フロート４１に接続された通線紐Ｔとを備える。フロート４１は、例えば、球形の密閉容器に形成されている。フロート４１は、例えば、直径が７０ｍｍ程度に形成されている。フロートは、所定の浮力に調整されている。フロート４１の浮力は、密閉容器内の気体と水との比率を４：６にすることで調整される。

フロート４１には、通線紐Ｔが接続される。フロート４１は、水路に流通する流体に浮遊させ、水流に乗せて上流側の第１立坑Ｍ１から下流側の第２立坑Ｍ２に移動させる。第２立坑Ｍ２側においてフロート４１が回収されると、通線紐Ｔが管路Ｕ内に通線される。

通線紐Ｔが管路Ｕ内に通線された状態においては、通線紐Ｔの一端に牽引ロープＫ又は回収ロープＳを接続して通線紐Ｔを回収することで牽引ロープＫ又は回収ロープＳを管路Ｕ内に通線することができる。例えば、第２立坑Ｍ２において牽引装置２０から牽引ロープＫを繰り出して通線紐Ｔに接続し、第１立坑Ｍ１から通線紐Ｔを回収すると牽引ロープＫを管路Ｕ内に通線することができる。牽引ロープＫが第１立坑Ｍ１に到達すると、牽引ロープＫが台車１０の第１フック１１Ａに接続される。第２フック１１Ｂに回収ロープＳを接続すると、牽引装置２０により牽引ロープＫを巻回して台車１０を管路Ｕ内に走行させることができる。

上記フロート４１に代えて、キャスター４３が取り付けられたウェイト４２が用いられてもよい。ウェイト４２は、水よりも比重が高い材質が用いられ、管路Ｕ内の水に対して浮上しないように形成されている。ウェイト４２を管路Ｕ内の上流側から下流側に走行させることにより、通線紐Ｔを通線することができる。

牽引ロープＫと回収ロープＳは、超高強度かつ超軽量・超低伸縮・超柔軟な繊維素材（例えば、ダイニーマ（登録商標）ＳＫ６２）を用いたロープが採用されている。回収ロープＳの強度は、牽引ロープＫの強度よりも大きく設定されている、回収ロープＳは、例えば、公称径５ｍｍ、破断強度１７．７ｋＮ、単位質量１４．９ｋｇ／ｋｍに設定されている。牽引ロープＫは、例えば、公称径４ｍｍ、破断強度１１．８ｋＮ、単位質量１１．２ｋｇ／ｋｍに設定されている。

回収ロープＳの強度を牽引ロープＫの強度より大きく設定することで、それぞれのロープに過大な荷重が加わった際に、回収ロープＳよりも牽引ロープＫが先に破断する。牽引ロープＫが破断しても、回収ロープＳにより台車１０が回収できるので、台車１０が管路Ｕ内に残置され、回収不能となるリスクが回避される。

牽引ロープＫ、回収ロープＳの破断強度は、第１フック１１Ａ及び第２フック１１Ｂにおける接続部分において調整されてもよい。即ち、牽引ロープＫと回収ロープＳとに同素材のロープを適用し、強度の異なるロープ等の接続部材を用いて牽引ロープＫと回収ロープＳとをそれぞれ台車１０に接続してもよい。

図２から図５に示されるように、台車１０は、管路Ｕ内を走行するように本体部１１と、複数の走行用車輪１２とを備える。台車１０は、牽引装置２０、回収装置３０を用いて牽引されて一定速度で走行する。台車１０には、走行用の駆動装置や電源が設けられておらず、軽量に形成されていると共に、電源ケーブルや制御用のケーブルを不要として操作性及び信頼性を向上させている。

本体部１１には、管路Ｕ内を撮像する複数のカメラＣと、管路Ｕ内を走行する距離を計測する距離計Ｒとが設けられている。カメラＣは、例えば、振動防止機能を備えた小型の高画質アクションカメラである。カメラＣは、台車１０にカメラマウントＣ１を介して取り付けられている。カメラマウントＣ１には、カメラＣのブレを防ぐためにスプリングＣ２を用いたクッションが取り付けられている。スプリングには、振動を吸収するダンパが取り付けられていてもよい。

カメラマウントＣ１には、大径の水圧管の中心にカメラＣが固定されるように形成されたアーム（不図示）が設けられていてもよい。アームは例えば、０～７０ｃｍ程度に伸縮自在に形成され、管路Ｕの中心位置にカメラＣを台車１０に固定し、天地左右の距離を概ね同等に撮像し、管路Ｕの損傷などの規模を把握しやすくしてもよい。

カメラＣは、管路Ｕ内部をフルＨＤまたは４Ｋの高画質で記録する。カメラＣにより撮像画像が高画質で記録され、撮影後に異常個所を拡大しても鮮明な画像が得られ、管路Ｕ内の異常箇所を正確に特定することができる。複数のカメラＣのうち、少なくとも1台には３６０度カメラが設けられており、管路Ｕ内部の上部、左右面の状況を撮像することができる。カメラＣは、防水ジャケットに覆われている。防水ジャケットは、外部からカメラＣの電源操作が可能に形成されている。防水ジャケットは、例えば、シール材が２重に設けられており防水性能を向上している。カメラＣは、外部からの無線操作により電源のオン／オフの切り替え、撮像操作が行われてもよい。

台車１０には、カメラＣの撮像領域を照明するＬＥＤ等を用いた光源Ｌが設けられている。光源Ｌは、複数のカメラＣの撮像領域を照射するように複数個設けられている。光源Ｌの全面には、例えば、ＰＥＴ板等の透明な板状体がアール状に巻くように取り付けられている。板状体は、保護材として機能し、極小水路内部で支障物（根の張り出し、枯葉の堆積など）等の衝突から光源Ｌを保護する。板状体は、カメラＣ、距離計Ｒにも設けられていてもよい。

台車１０の上面には、カメラＣの周囲を囲むように形成されたケージＧが取り付けられている。ケージＧは、台車１０が転倒した際にカメラＣを保護する。ケージＧには、複数の車輪Ｇ１が設けられている。台車１０の上面における後方にも、複数の車輪Ｇ２が設けられている。車輪Ｇ１，Ｇ２は、樹脂やゴム等の弾性部材により形成されている。車輪Ｇ１，Ｇ２が設けられていることにより、万一、台車１０が転倒した際にも台車１０を走行させることができ、管路Ｕの内壁への傷付きが防止され、回収作業を容易にすることができる。

距離計Ｒは、例えば、エンコーダが用いられており、走行用車輪１２の回転を検出する。距離計Ｒの計測データ（回転数）と走行用車輪１２の外径とに基づいて、台車１０の走行距離が算出される。距離計Ｒは、台車１０の外部に取り付けられていてもよいし、台車１０の内部に設けられていてもよい。台車１０には、距離計の計測データを表示するカウンタが取り付けられていてもよい。カウンタに表示された走行距離を小型ビデオカメラで撮像し、管路Ｕ内部の撮像データと合成することで、台車の位置を把握するようにしてもよい。距離計Ｒは、カメラＣと連動して計測データを撮像画像に取り込ませるように構成されていてもよい。

距離計Ｒは、管路Ｕの壁面にレーザ光を照射して距離を計測するレーザ距離計が用いられてもよい。距離計Ｒにより計測されたデータ及びカメラＣにより撮像された撮像画像は、後述するように端末装置５０において同期される。端末装置５０には、撮像位置と正確に同期した撮像画像が表示され、異常箇所が正確に判定される。距離計Ｒが設けられていることにより、従来、ロープの目印や管路Ｕ内の接手位置にて判断していた距離を自動的に算出することができる。撮像画像と撮像位置とが同期されることにより、台車１０は、極小水路の撮像にも適用することができる。

本体部１１は、函体に形成されている。本体部１１は、防水加工が施され、内部への水の侵入が防止されている。カメラＣ、距離計Ｒ、本体部１１が防水加工されていることにより、管路Ｕの内部に湛水部分があっても湛水部分の点検、撮影をすることができる。本体部１１の一端側には、第１フック１１Ａが設けられている。一端側は、走行方向に面している。第１フック１１Ａには、牽引ロープＫが接続される。本体部１１の他端側には、第２フック１１Ｂが設けられている。他端側は、走行方向と反対方向に面している。第２フック１１Ｂには、回収ロープＳが接続される。

牽引ロープＫが取り付けられる第１フック１１Ａの位置は、走行方向と反対方向に見て台車１０の重心よりも高い位置において台車１０に取り付けられている。第１フック１１Ａを台車１０の重心より高い位置に取り付けることにより、牽引時において牽引ロープＫが緊張して台車１０に浮き上がりが発生した際に重力により牽引ロープＫに台車１０がぶら下がって姿勢が保たれ、台車１０の回転や転倒が防止される。

本体部１１の内部には、カメラＣ、距離計Ｒ、光源に電源を供給するバッテリを有する電源装置Ｂと、カメラＣの撮像データ及び距離計Ｒの計測データを記憶する記憶部Ｈが設けられている。電源装置Ｂは、カメラＣ、距離計Ｒ、光源のそれぞれに適正な電圧により電源を供給する。電源装置Ｂが有するバッテリは、例えば、リチウムイオン電池等の大容量の二次電池である。カメラＣには、内蔵バッテリが設けられている。距離計Ｒ、光源のそれぞれに内蔵バッテリが設けられていてもよい。

バッテリは、カメラＣ、距離計Ｒ、光源の内蔵バッテリの補助電源であり、稼働時間を延長させる。バッテリにより、カメラＣの内蔵バッテリでは、撮影困難な高画質の長時間の撮影が実現できる。例えば、カメラＣの撮影時間は内蔵バッテリでは１２０分となるところ、１８０分を超える撮影が実現される（※画質設定１０８０Ｋ／６０の場合）。

記憶部Ｈは、例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等の記憶装置である。記憶部Ｈは、カメラＣ、距離計Ｒのそれぞれに設けられた内蔵又は着脱自在なフラッシュメモリであってもよい。記憶部Ｈは、無線通信可能な通信部を備えていてもよい。記憶部Ｈは、無線通信により撮像データ、計測データを送信してもよい。

走行方向となる本体部１１の一端部には、台車１０を牽引して管路Ｕ内を走行させる牽引ロープＫが接続される。本体部１１の他端部には、牽引ロープＫの牽引方向と反対方向に台車１０を走行させる回収ロープＳが接続される。

走行用車輪１２は、例えば、管路Ｕ内の段差を乗り越えられるように径が１５０ｍｍ以上に形成されている。走行用車輪１２は、管の径に追従するように丸みのあるゴム製の中空タイヤが採用されており、グリップ力が高められている。走行用車輪１２は、角張って形成されたタイヤに比して、管路Ｕ内に存在する突起に引っ掛からずに走行でき、台車１０の転倒が防止される。走行用車輪１２は、軸受けに低始動性のボールベアリングが設けられている。ボールベアリングにより、台車１０の走行時の転がり抵抗が低減される。

牽引ロープＫが取り付けられる第１フック１１Ａの位置は、走行方向と反対方向に見て台車１０の重心よりも高い位置において台車１０に取り付けられている。第１フック１１Ａを台車１０の重心より高い位置に取り付けることにより、牽引時において牽引ロープＫが緊張して台車１０に浮き上がりが発生した際に重力により牽引ロープＫに台車１０がぶら下がって姿勢が保たれ、台車１０の回転や転倒が防止される。

走行用車輪１２には、軸部分を覆うように形成されたカバーＶが設けられている。カバーＶにより、軸が回転する際にロープが絡むことが防止される。走行用車輪１２と本体部１１との間には、トレーリングアーム式のサスペンションＦが設けられている。サスペンションＦには、ダンパＤが設けられている。サスペンションＦが設けられていることにより、台車１０を安定して走行させることができる。サスペンションＦが設けられていることにより、台車１０の全体的な揺れが低減され、カメラＣのブレを更に低減することができる。

サスペンションＦが設けられていることにより、台車１０は、４輪独立懸架に構成され、各走行用車輪１２が確実に接地される。４輪が確実に接地することにより、距離計Ｒの誤差が大幅に低減される。走行用車輪１２は、走行方向の反対方向に見てハの字状のネガティブキャンバ角が付けられている。ネガティブキャンバ角が付けられていることにより、台車１０が走行方向に対して左右方向への転倒が防止される。

走行用車輪１２には、台車の転倒を防止するためのアウトリガ１３が車軸と反対側の面から突出して形成されている。アウトリガ１３は、例えば、ドーム型に形成されている。アウトリガ１３は、摩擦抵抗が小さい樹脂等により形成されている。アウトリガ１３は、台車１０が横倒しにならないような突出量に調整されている。管路Ｕ内の壁面に乗り上げて台車１０がロール方向に大きく傾いた場合、下方のアウトリガ１３が管路Ｕの壁面に接触する。アウトリガ１３は、摩擦抵抗が低いため、管路Ｕの壁面を滑り落ち、台車１０のロール方向の角度が減少する。アウトリガ１３は、走行用車輪１２と同軸に自由回転するローラ１４が取り付けられていてもよい。

アウトリガ１３の形状は、管路Ｕの種類に応じて適宜変更される。例えば、ＦＲＰＭ水圧管、水路の点検においてはドーム型に形成されたアウトリガ１３が用いられることが好ましい。水圧鉄管の点検においてはローラ１４が取り付けられたアウトリガ１３が用いられることが好ましい。

次に水路を点検する点検方法について説明する。点検の前に、管路Ｕ内の水が抜水される。

図６に示されるように、管路Ｕが急勾配に構築されており、管路Ｕの下流側に第２立坑Ｍ２がある場合には、第２立坑Ｍ２を利用して管路Ｕに牽引ロープＫが通線される。例えば、キャスター４３が設けられたウェイト４２に牽引ロープＫを接続する。第１立坑Ｍ１側から管路Ｕの上流側の開口部Ｕ１にウェイトを投げ入れる。キャスター４３は、管路Ｕの勾配により管路Ｕ内を下流側に走行する。

管路Ｕの下流側の開口部Ｕ２からキャスター４３が設けられたウェイト４２が到達し、回収されると、管路Ｕ内に牽引ロープＫが通線される。第２立坑Ｍ２側に牽引装置２０を設置し、牽引ロープＫを牽引装置２０に接続する（図１参照）。

図７に示されるように、例えば、管路Ｕが緩勾配に構築されており、管路Ｕの下流側に第２立坑Ｍ２がない場合など、状況に応じてフロート４１を用いて管路Ｕ内に通線紐Ｔが通線される。フロート４１に通線紐Ｔが接続される。管路Ｕの上流側の開口部Ｕ１からフロート４１が投入される。管路Ｕ内に少量の水を通水させ、フロート４１を管路Ｕに流通する水に浮遊させて管路Ｕに沿って下流側に移動させ、管路Ｕの下流側の排水管Ｕ３に到達させる。

フロート４１が排水管Ｕ３を通過したことを確認した後に水を止め、管路Ｕと排水管Ｕ３との接合部Ｕ４を外して、フロート４１を回収する。この状態において管路Ｕ内に通線紐Ｔが通線される。管路Ｕの下流側に牽引装置２０を設置し、牽引ロープＫを通線紐Ｔに接続する。

図８に示されるように、管路Ｕの上流側から通線紐Ｔを巻回すると、牽引ロープＫが牽引装置２０から繰り出される。通線紐Ｔを回収すると、管路Ｕの下流側から上流側に牽引ロープＫを通線できる。フロート４１は、管路Ｕの下流側に第２立坑Ｍ２がある場合にも用いられてもよい。

次に台車１０により管路Ｕの内部を撮像する工程について説明する。

図９に示されるように、第１立坑Ｍ１側に回収装置３０を設置する。台車１０の走行方向の一端部に設けられた第１フック１１Ａに牽引ロープＫを接続すると共に、他端部に設けられた第２フック１１Ｂに回収ロープＳを接続する。台車１０を管路Ｕの上流側の開口部Ｕ１に設置し、台車１０に搭載された複数のカメラＣのスイッチと光源Ｌのスイッチをオンにする。複数のカメラＣを同期させる目的で、手を叩く等して撮像データに音を収録する。

牽引装置２０により牽引ロープＫを巻回すると、台車１０が牽引ロープＫにより牽引されて管路Ｕ内を走行する。この状態において、回収装置３０のリール３１はフリーの状態にされる。回収装置３０からは、台車１０の走行に従って回収ロープＳが繰り出される。管路Ｕの勾配が大きい場合には、回収装置３０に負荷をかけリール３１をブレーキとして用いてもよい。台車１０の走行に従って、カメラＣにより管路Ｕ内を撮像すると共に、台車１０に設けられた距離計Ｒにより台車の走行距離を計測する。台車１０が管路Ｕの下流側に到達したか否かは、台車か１０が走行した距離が示された回収ロープＳに記された目印により確認される。

図１０に示されるように、管路Ｕの上流側に設けられた回収装置３０を稼働させる。回収装置３０は、台車１０が走行すると共に管路Ｕ内に敷設した回収ロープＳを巻回する。回収装置３０により回収ロープＳを牽引し、牽引ロープＫの牽引方向と反対方向に台車１０を走行させる。台車１０が第１立坑Ｍ１側に到達した後、複数のカメラＣが撮像した撮像データを再生し、管路Ｕの下流側に正常に撮像されたかどうかを確認する。

撮像データを確認後、牽引ロープＫを回収する。牽引ロープＫは、牽引装置２０により回収してもよいし、回収装置３０により上流側において回収されてもよい。管路Ｕ内部の撮像が終了後、各装置を撤収する。撮像データが正常に記録されなかった場合、再度上記工程を繰り返し、撮像を実施する。

次に撮像データを利用した管路Ｕの内部点検方法について説明する。

台車１０からメモリカードを取り出して撮像データ、計測データを端末装置５０に取り込む。各データは、台車１０に通信装置を設けて無線通信により端末装置５０に取り込むようにしてもよい。複数のカメラＣにより撮像された撮像データは、端末装置５０の動画編集ソフトにより取り込まれる。撮像データは、例えば、約４ＧＢごとに分割されて記録されている。端末装置５０において分割された撮像データを結合させる。

複数のカメラＣにより撮像された複数の撮像データの時間軸を合わせるため、動画編集ソフトのマルチカメラエディター機能を使用し、撮影開始時の手を叩いた音で同期をさせる。距離カウンタが撮像された撮像データを、表示画像の視認に影響がない任意な場所へサイズを調整して合成させ、管路Ｕの内部の距離を表示させる。

管路Ｕ内部の撮像データを再生しながら管路Ｕ内部の状況を確認する。管路Ｕ内部に異常個所が発見されたら、撮像データに区切りを付けるチャプターポイントを貼り付けるとともに、撮像画像に異常記事を書き込みする。異常個所の動画を静止し、静止画像を作成する。

管路Ｕの全線に渡って確認作業が完了した場合、動画におけるチャプターポイントの時刻が表示されるチャプターポイントマネージャーで、各チャプターポイントに名前を付与する。名前は、動画再生時に異常個所が探し易いような名前に設定される。（例：追加距１００．００ｍ右側部変形）。異常記事と異常個所の静止画像を集約し、報告書を作成する。

上述したように、点検システム１によれば、台車１０を牽引ロープＫと回収ロープＳにより走行させる方式としたことで、点検台車に動力を搭載する必要がなくなり台車１０を小型・軽量化することができる。点検システム１によれば、マグネットを用いた車輪が設けられた台車により鋼管に吸着し車輪を動力で駆動する自走する従来の台車に比して、台車１０が牽引ロープＫにより牽引されて走行するため、ＦＲＰＭ管等の鋼管以外の材質の管路に適用できる。

点検システム１によれば、電源ケーブルを用いた台車が電源供給等の課題から最大延長５００ｍまでの点検範囲であったのに比して、牽引ロープＫを延長することで、１，０００ｍを超える長距離の点検にも適用することができる。点検システム１によれば撮像データが台車１０に搭載されたカメラＣに記録されるため、映像用ケーブルならびに電源ケーブルの配線を不要とし、点検作業を簡略化することができる。

点検システム１によれば、リアルタイムで管路Ｕ内部の映像を確認したい場合は、台車１０と管路Ｕの上部開口部間をＬＡＮケーブルで接続することで、最大延長２，４００ｍまで画像を伝送可能である。ＬＡＮケーブルの他に、通信用に光ファイバケーブル、同軸ケーブル、電波ホース等の通信可能なケーブルや導波管が用いられてもよい。

点検システム１によれば、台車１０の走行用車輪１２にアウトリガが形成されていることにより、台車１０が転倒することが防止される。点検システム１によれば、台車１０の本体部１１、カメラＣ、光源Ｌ、距離計Ｒ等の鋼製が全て防水加工されていることにより、管路Ｕの内部に湛水部分があっても湛水部分の点検、撮影をすることができる。

以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、点検システム１について管路Ｕの点検を例示したが、点検システム１は、管路Ｕだけでなく閉水路、暗渠、側溝等の水路の点検に適用されてもよい。

１ 点検システム、１０ 台車、１１ 本体部、１１Ａ 第１フック、１１Ｂ 第２フック、１２ 走行用車輪、１３ アウトリガ、１４ ローラ、２０ 牽引装置、２１ リール、３０ 回収装置、３１ リール、４０ 通線装置、４１ フロート、４２ ウェイト、４３ キャスター、５０ 端末装置、Ｃ カメラ、Ｃ１ カメラマウント、Ｃ２ スプリング、Ｄ ダンパ、Ｆ サスペンション、Ｇ ケージ、Ｇ１、Ｇ２ 車輪、Ｈ 記憶部、Ｋ 牽引ロープ、Ｌ 光源、Ｍ１ 第１立坑、Ｍ２ 第２立坑、Ｒ 距離計、Ｓ 回収ロープ、Ｔ 通線紐、Ｕ 管路、Ｕ１、Ｕ２ 開口部、 開口部、Ｕ３ 排水管、Ｕ４ 接合部、Ｖ カバー

Claims (8)

1. 水路を点検する点検システムであって、
   前記水路内を撮像するカメラと前記水路内を走行する距離を計測する距離計とが設けられ、前記水路内を走行する台車と、
   前記台車を牽引して前記水路内を走行させる牽引ロープを巻回する牽引装置と、
   前記牽引ロープの牽引方向と反対方向に前記台車を走行させる回収ロープを巻回する回収装置と、
   所定の浮力に調整されたフロートと前記フロートに接続された通線紐とを有し、前記フロートを前記水路に流通する流体に浮遊させて移動させ、前記水路に前記牽引ロープ又は前記回収ロープを通線するための前記通線紐を通線する通線装置と、
   を備える、点検システム。
2. 前記フロートは、球形の密閉容器に形成され、
   前記浮力は、前記密閉容器内の気体と水との比率を４：６にすることで調整される、
   請求項１に記載の点検システム。
3. 前記回収ロープの強度は、前記牽引ロープの強度よりも大きく設定されている、
   請求項１または２に記載の点検システム。
4. 前記牽引ロープは、走行方向の反対方向に見て前記台車の重心よりも高い位置において前記台車に取り付けられている、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の点検システム。
5. 前記台車は複数の走行用車輪を備え、
   前記走行用車輪には、前記台車の転倒を防止するためのアウトリガが車軸と反対側の面から突出して形成されている、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の点検システム。
6. 前記台車は複数の走行用車輪を備え、
   前記走行用車輪は、走行方向の反対方向に見てネガティブキャンバ角が付けられている、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の点検システム。
7. 前記台車には、前記カメラの周囲を囲むように形成され、前記カメラを保護するケージを備え、前記ケージは、転倒時に走行するための複数の車輪を備える、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の点検システム。
8. 水路を点検する点検方法であって、
   所定の浮力に調整されたフロートに通線紐を接続し、前記フロートを前記水路に流通する流体に浮遊させて下流側に移動させ、前記水路に沿って前記通線紐を通線する工程と、
   前記通線紐を用いて前記水路の下流側から上流側に牽引ロープを通線する工程と、
   台車の走行方向の一端部に前記牽引ロープを接続すると共に、他端部に回収ロープを接続し、前記牽引ロープを巻回する牽引装置により前記牽引ロープを牽引して前記台車を走行させ、前記台車に設けられたカメラにより前記水路内を撮像すると共に、前記台車に設けられた距離計により前記台車の走行距離を計測する工程と、
   前記台車が走行すると共に敷設した前記回収ロープを巻回する回収装置により前記回収ロープを牽引して、前記牽引ロープの牽引方向と反対方向に前記台車を走行させる工程と、を備える、点検方法。

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