CN203309524U - 管道电视检测装置 - Google Patents
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Abstract
一种管道电视检测装置，它包括爬行器、电缆架、摄像头、摄像头平台和控制系统，所述爬行器为一四轮小车，其左轮驱动电机和右轮驱动电机分别接控制系统的不同输出端，所述摄像头平台通过摄像头高度调节机构与爬行器连接，所述摄像头安装在摄像头平台上，其输出的视频信号接工控机，摄像头和爬行器的供电电缆和信号电缆绕在排水管道外部的电缆架上。本实用新型由爬行器承载摄像头进入排水管道内部采集视频信号，并利用电缆将图像传送到工控机进行显示。使用本检测设备，维护人员无需进入排水管道就可实现管道的全方位视频检测，因此可以及时发现和修复管道缺陷，确保排水管道的通畅。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种可对排水管道进行全方位视频检测的闭路电视管道内窥检测设备，属于检测技术领域。
背景技术
排水系统是城市公用设施的重要组成部分，具有保护和改善环境，消除污水危害的作用。为确保排水管道通畅，及时发现排水隐患并防止管道泄漏污染，应定期对排水管道的结构性缺陷如破裂、变形、错位、脱节、渗漏、腐蚀、胶圈脱落、支管暗接及异物侵入，以及功能性缺陷如沉积、结垢、障碍物、树根、积水、封堵、浮渣等进行了检查和评估，为排水管道的维护提供可靠的技术依据。但由于目前缺乏有效的管道检测方法和手段，人员也不便经常进入排水管道进行检测，造成了管道维护的盲目性和滞后性，因此无法保证排水管道的正常运行。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术之弊端，提供一种管道电视检测装置，使维护人员能够及时发现和修复管道缺陷，确保排水管道的通畅。
本实用新型所述问题是以下述技术方案实现的：
一种管道电视检测装置，它包括爬行器、电缆架、摄像头、摄像头平台和控制系统，所述爬行器为一四轮小车，其左轮驱动电机和右轮驱动电机分别接控制系统的不同输出端，所述摄像头平台通过摄像头高度调节机构与爬行器连接，所述摄像头安装在摄像头平台上，其输出的视频信号接工控机，摄像头和爬行器的供电电缆和信号电缆绕在排水管道外部的电缆架上。
上述管道电视检测装置，所述摄像头高度调节机构包括升降电机、丝杠副以及相互平行的后连杆和两个前连杆，两个前连杆的下端对称铰接于爬行器的两侧，二者的上端铰接于摄像头平台的两侧，所述后连杆位于两个前连杆的后方，其两端分别与爬行器和摄像头平台铰接，所述升降电机位于后连杆的后方，其壳体与爬行器铰接；所述丝杠副的丝杆与升降电机的输出轴同轴固接，其丝母与后连杆的上部铰接。
上述管道电视检测装置，所述控制系统包括MCU、控制键盘、驱动电机编码器、摄像头角度控制电路、左轮电机驱动模块、右轮电机驱动模块、升降电机驱动模块、固定在电缆架出线端的电缆计长编码器以及固定在爬行器上的加速度传感器和陀螺仪，所述MCU通过RS232通讯接口与工控机连接，所述加速度传感器、陀螺仪、控制键盘、电缆计长编码器、驱动电机编码器接MCU的不同输入端口，所述摄像头角度控制电路、左轮电机驱动模块、右轮电机驱动模块和升降电机驱动模块接MCU的不同输出端口。
上述管道电视检测装置，所述爬行器的后端设置有倒车保护开关，所述倒车保护开关一端接地，一端接MCU的输入端口。
上述管道电视检测装置，所述摄像头平台上还设置有照明灯，MCU的照明信号输出端口通过照明灯驱动模块控制照明灯。
本实用新型由爬行器承载摄像头进入排水管道内部采集视频信号，并利用电缆将图像传送到工控机进行显示。使用本检测设备，维护人员无需进入排水管道就可实现管道的全方位视频检测，因此可以及时发现和修复管道缺陷，确保排水管道的通畅。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
图1是爬行器的结构示意图；
图2是控制系统的电原理图。
图中各标号清单为：1、丝杠副，2、后连杆，3、前连杆，4、摄像头平台，5、摄像头，6、内置灯，7、车轮，8、爬行器，9、电缆插座，K、倒车保护开关，MCU、控制单元，L、照明灯，M1、左轮驱动电机，M2、右轮驱动电机，M3、升降电机。
具体实施方式
本实用新型由控制系统、电缆架、爬行器8、摄像头平台4、摄像头5、摄像头高度调节机构几大部分组成，其中摄像头高度调节机构包括丝杠副1、后连杆2、前连杆3和升降电机M3。整个系统是由摄像头5采集被检测管道内部图像，通过电缆将图像传送到工控机并进行显示。进行管道电视检测时需要将摄像头送入管道内部，本设备是由带动力装置的爬行器8承载摄像头5进入管道内部进行检测，爬行器8、摄像头5及照明装置由电缆提供电源，工作时由爬行器8拖动电缆进入管道内部，一般情况下电缆长度在200米左右，电缆缠绕在电缆架上面，电缆架出线端还装有测量出线长度的电缆计长编码器。
爬行器8可进入不同管径的管道进行探测，并适宜各种复杂的管道情况。控制系统可控制摄像头的旋转、焦距，也可对照明灯光和爬行器进行控制。操作人员在地面进行操作，对放入管道内的携带摄像头5的爬行器8进行有线控制，使其在管道内行走，工作人员可通过显示器观察管道中的实际情况并进行拍照、实时视频存储，以确定管道的破坏程度、病害情况等，最终出具管道的检测报告，作为管道验收、养护投资的依据。
管道电视检测装置可连续、实时记录管道内部的实际情况，技术人员根据其拍摄的视频资料，对管道的结构性缺陷如破裂、变形、错位、脱节、渗漏、腐蚀、胶圈脱落、支管暗接及异物侵入，以及功能性缺陷如沉积、结垢、障碍物、树根、积水、封堵、浮渣等进行了检查和评估。为排除管道内的雨、污水滞流以及防治管道泄漏污染，提供可靠的技术依据。
参看图2，左轮电机驱动模块和右轮电机驱动模块用于驱动左轮电机M1和右轮电机M2，进而控制爬行器的速度和方向；照明灯驱动模块用于驱动照明灯L；升降电机驱动模块用于驱动升降电机M3，升降电机M3旋转时通过丝杠副1使后连杆2转动，后连杆2带动摄像头平台4和前连杆3转动，进而控制摄像头5的高度，由于后连杆2和前连杆3长度相等且相互平行，构成一个四连杆机构，利用丝杠副的转动，改变四连杆机构的形状，在转动过程中能使摄像头平台4的姿态保持不变，实现摄像头的升降且保持与爬行器平行。
在前连杆3的最高位和最低位触发限位开关，限位开关信号连接至MCU，MCU检测到限位信号后使升降电机M3停止转动。加速度传感器和陀螺仪用于反映爬行器的姿态；摄像头角度控制电路用于控制摄像头平台8，使摄像头5进行轴向360°、径向180°旋转，实现全方位视频检测。
除此之外，本实用新型还具有如下特点：
左右轮驱动采用双90W电机，可在30度坡路上行进、转弯和制动操作；内置16位重力加速度传感器，实时监测爬行器倾斜状态；采用双三轴重力加速度传感器实现摄像头轴向定位，结构简单，可靠性高；采用MOSFET和继电器组合的软开关方式实现高压大功率电源的可靠通断控制；内部充0.5bar氮气，IP68防护等级。
本实用新型整个系统主要采用不锈钢、锡黄铜、铝合金等材料制成，能最大程度抵抗外界环境对系统的腐蚀。摄像头5采用一体化摄像机芯，44万像素，内置LED灯，亮度可调；摄像头平台4采用微型进口电机控制摄像头全方位旋转。爬行器采用锡黄铜材质作为外壳，内部装有驱动电机及控制电路，电机通过减速器及齿轮驱动车轮转动。
本实用新型中的MCU为控制单元，可采用单片机。本实用新型中的摄像头角度控制电路、左轮电机驱动模块、右轮电机驱动模块、升降电机驱动模块、驱动电机编码器等，因都可以采用已有技术中的电路，此处不再赘述。
本实用新型与传统技术相比，可实现排水管道的全方位视频检测，为排水管道的维护，提供可靠的技术依据，适用于300mm－2000mm的管道管道缺陷检测、污染源检测、管道状态评估、工程验收等。
Claims (5)
1.一种管道电视检测装置，其特征是，它包括爬行器（8）、电缆架、摄像头（5）、摄像头平台（4）和控制系统，所述爬行器（8）为一四轮小车，其左轮驱动电机（M1）和右轮驱动电机（M2）分别接控制系统的不同输出端，所述摄像头平台（4）通过摄像头高度调节机构与爬行器（8）连接，所述摄像头（5）安装在摄像头平台（4）上，其输出的视频信号接工控机，摄像头（5）和爬行器（8）的供电电缆和信号电缆绕在排水管道外部的电缆架上。
2.根据权利要求1所述的一种管道电视检测装置，其特征是，所述摄像头高度调节机构包括升降电机（M3）、丝杠副（1）以及相互平行的后连杆（2）和两个前连杆（3），两个前连杆（3）的下端对称铰接于爬行器（8）的两侧，二者的上端铰接于摄像头平台（4）的两侧，所述后连杆（2）位于两个前连杆（3）的后方，其两端分别与爬行器（8）和摄像头平台（4）铰接，所述升降电机（M3）位于后连杆（2）的后方，其壳体与爬行器（8）铰接；所述丝杠副（1）的丝杆与升降电机（M3）的输出轴同轴固接，其丝母与后连杆（2）的上部铰接。
3.根据权利要求1或2所述的一种管道电视检测装置，其特征是，所述控制系统包括MCU、控制键盘、驱动电机编码器、摄像头角度控制电路、左轮电机驱动模块、右轮电机驱动模块、升降电机驱动模块、固定在电缆架出线端的电缆计长编码器以及固定在爬行器（8）上的加速度传感器和陀螺仪，所述MCU通过RS232通讯接口与工控机连接，所述加速度传感器、陀螺仪、控制键盘、电缆计长编码器、驱动电机编码器接MCU的不同输入端口，所述摄像头角度控制电路、左轮电机驱动模块、右轮电机驱动模块和升降电机驱动模块接MCU的不同输出端口。
4.根据权利要求3所述的一种管道电视检测装置，其特征是，所述爬行器（8）的后端设置有倒车保护开关(K)，所述倒车保护开关(K)一端接地，一端接MCU的输入端口。
5.根据权利要求4所述的一种管道电视检测装置，其特征是，所述摄像头平台（4）上还设置有照明灯（L），MCU的照明信号输出端口通过照明灯驱动模块控制照明灯（L）。
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