JPH079992A - 管内走行装置 - Google Patents
管内走行装置Info
- Publication number
- JPH079992A JPH079992A JP14482693A JP14482693A JPH079992A JP H079992 A JPH079992 A JP H079992A JP 14482693 A JP14482693 A JP 14482693A JP 14482693 A JP14482693 A JP 14482693A JP H079992 A JPH079992 A JP H079992A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base
- pipe
- positioning pin
- central base
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/18—Appliances for use in repairing pipes
Abstract
(57)【要約】
【目的】 どのような口径の円管でも対応して走行でき
る。 【構成】 中央ベース１２の上下にそれぞれ駆動輪１３
ｂ、１６ｂを備えた上部ベース１３、下部ベース１６を
設ける。駆動輪は少なくとも全部で３輪有するようにす
る。上部ベース１３に下方に向って少なくとも２本の位
置決め軸１７を設け、中央ベース１２の貫通孔１８をそ
れぞれ貫通させる。位置決め軸１７に位置決めピン挿入
孔１９を設け、所望の位置に位置決めピンを挿入し、上
部ベース１３と中央ベース１２間隔を調整する。下部ベ
ース１６はエアーシリンダ１４を介して中央ベース１２
に装着させる。 【効果】 上部ベースと中央ベース間隔を凡そ調整し、
エアーシリンダのストロークで微調整し、管径に対応し
て管内走行装置が走行できる。
る。 【構成】 中央ベース１２の上下にそれぞれ駆動輪１３
ｂ、１６ｂを備えた上部ベース１３、下部ベース１６を
設ける。駆動輪は少なくとも全部で３輪有するようにす
る。上部ベース１３に下方に向って少なくとも２本の位
置決め軸１７を設け、中央ベース１２の貫通孔１８をそ
れぞれ貫通させる。位置決め軸１７に位置決めピン挿入
孔１９を設け、所望の位置に位置決めピンを挿入し、上
部ベース１３と中央ベース１２間隔を調整する。下部ベ
ース１６はエアーシリンダ１４を介して中央ベース１２
に装着させる。 【効果】 上部ベースと中央ベース間隔を凡そ調整し、
エアーシリンダのストロークで微調整し、管径に対応し
て管内走行装置が走行できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、あらゆるプラントの管
構造物のメンテナンス検査及び管内補修作業等に適用さ
れる管内走行装置に関し、特に管径の異なる管内に応じ
て走行可能な管内走行装置係わる。
構造物のメンテナンス検査及び管内補修作業等に適用さ
れる管内走行装置に関し、特に管径の異なる管内に応じ
て走行可能な管内走行装置係わる。
【０００２】
【従来の技術】従来から、電力、ガス、化学等のプラン
トに使用されている管のメンテナンスにおいては、内壁
の亀裂、損傷、材質の劣化等の検査のため、カメラ等を
搭載した管内走行装置を管外から遠隔操作することによ
り管内を走行させ、目視による検査が実施されている。
トに使用されている管のメンテナンスにおいては、内壁
の亀裂、損傷、材質の劣化等の検査のため、カメラ等を
搭載した管内走行装置を管外から遠隔操作することによ
り管内を走行させ、目視による検査が実施されている。
【０００３】この種の管内走行装置として、中心の車輪
を駆動輪とし、駆動輪とリンクで連結される２輪からな
るハサミ機構を利用し、２本のリンクをバネで連結し管
内壁を押圧して走行するものがあった（特開昭５９−１
０４７０号公報、特開昭５９−１０９４７０号公報）。
このような走行装置においては鉛直管内を走行する場
合、重力に対抗して、あるいは重力により落下せずに走
行するためには、管壁を押圧する力及び管壁との摩擦力
が自重より大きくなければならない。
を駆動輪とし、駆動輪とリンクで連結される２輪からな
るハサミ機構を利用し、２本のリンクをバネで連結し管
内壁を押圧して走行するものがあった（特開昭５９−１
０４７０号公報、特開昭５９−１０９４７０号公報）。
このような走行装置においては鉛直管内を走行する場
合、重力に対抗して、あるいは重力により落下せずに走
行するためには、管壁を押圧する力及び管壁との摩擦力
が自重より大きくなければならない。
【０００４】しかしながらこのような駆動輪が１輪のも
のは軽量であるため、車体を保持する点で有利ではある
が、メンテナンスのためのカメラ、検査装置、あるいは
清掃具等を搭載した場合、これらの重さが加わると、安
定性に欠いてしまうという欠点があった。
のは軽量であるため、車体を保持する点で有利ではある
が、メンテナンスのためのカメラ、検査装置、あるいは
清掃具等を搭載した場合、これらの重さが加わると、安
定性に欠いてしまうという欠点があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そのため、装置の安定
性を確保するため、図４に示すような管内走行装置１が
あった。管内走行装置１は中央ベース２に固定される上
部ベース３、エアーシリンダ４、エアーシリンダ４の移
動に追従して伸縮する下部ベースガイド軸５を介して中
央ベース２に装着される下部ベース６を備えている。上
部ベース３、下部ベース６にはそれぞれ車輪ユニット７
が固定され、車輪ユニット７に駆動輪８が軸着される。
車輪ユニット７は上部ベース３、下部ベース６に合計で
少なくとも３個設けられる。３個の駆動輪８はそれぞれ
管径方向に対向して配置され、エアーシリンダ４の伸
長、収縮により駆動輪８が円管９の内壁９ａを押圧する
力を調整して管内走行装置１が管内を安定して走行する
ようになっている。
性を確保するため、図４に示すような管内走行装置１が
あった。管内走行装置１は中央ベース２に固定される上
部ベース３、エアーシリンダ４、エアーシリンダ４の移
動に追従して伸縮する下部ベースガイド軸５を介して中
央ベース２に装着される下部ベース６を備えている。上
部ベース３、下部ベース６にはそれぞれ車輪ユニット７
が固定され、車輪ユニット７に駆動輪８が軸着される。
車輪ユニット７は上部ベース３、下部ベース６に合計で
少なくとも３個設けられる。３個の駆動輪８はそれぞれ
管径方向に対向して配置され、エアーシリンダ４の伸
長、収縮により駆動輪８が円管９の内壁９ａを押圧する
力を調整して管内走行装置１が管内を安定して走行する
ようになっている。
【０００６】このような管内走行装置１は管径の異なる
管内を走行するのに、エアーシリンダ４を伸長、収縮さ
せ、それに伴い下部ベースガイド軸５を伸長、収縮させ
下部ベース６と中央ベース２の間隔を調整することによ
り、上部ベース３の駆動輪８と下部ベース６の駆動輪８
との距離を調整して対応していた。しかしながら、エア
ーシリンダ４及び下部ベースガイド軸５の伸縮の幅には
限界があり、大口径の管に対してはストローク不足か
ら、これらのものを交換しなければならなかった。その
ため、管口径に応じたエアーシリンダ４及び下部ベース
ガイド軸５を用意し、作業開始前に管径に応じたものを
装着した後、作業に取掛かる必要があった。このため、
作業準備に時間を要し、効率も低下し、装置的にもコス
トアップに繋がってしまった。
管内を走行するのに、エアーシリンダ４を伸長、収縮さ
せ、それに伴い下部ベースガイド軸５を伸長、収縮させ
下部ベース６と中央ベース２の間隔を調整することによ
り、上部ベース３の駆動輪８と下部ベース６の駆動輪８
との距離を調整して対応していた。しかしながら、エア
ーシリンダ４及び下部ベースガイド軸５の伸縮の幅には
限界があり、大口径の管に対してはストローク不足か
ら、これらのものを交換しなければならなかった。その
ため、管口径に応じたエアーシリンダ４及び下部ベース
ガイド軸５を用意し、作業開始前に管径に応じたものを
装着した後、作業に取掛かる必要があった。このため、
作業準備に時間を要し、効率も低下し、装置的にもコス
トアップに繋がってしまった。
【０００７】本発明は上記欠点を解消するためになされ
たものであって、何れの口径の管内をも走行可能である
ため、作業準備に時間を要せず効率よく作業を行うこと
ができる管内走行装置を提供することを目的とする。
たものであって、何れの口径の管内をも走行可能である
ため、作業準備に時間を要せず効率よく作業を行うこと
ができる管内走行装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の管内走行装置は、中央ベースと、中央ベー
スに離反する方向に負荷するバネを介して装着される下
部ベースと、中央ベースに下部ベースと反対側に設けら
れる上部ベースと、下部ベース及び上部ベースに固定さ
れる合計で少なくとも３輪の駆動輪とを備え、駆動輪が
内壁を押圧し円管を走行可能な管内走行装置であって、
上部ベースは中央ベースに設けられた貫通孔に挿入さ
れ、長さ方向に複数の位置決めピン挿入孔を設けられ、
所望の位置にある位置決めピン挿入孔に位置決めピンが
挿入されることにより中央ベースとの間隔を調整可能な
少なくとも２本の位置決め軸を備えたものである。
め、本発明の管内走行装置は、中央ベースと、中央ベー
スに離反する方向に負荷するバネを介して装着される下
部ベースと、中央ベースに下部ベースと反対側に設けら
れる上部ベースと、下部ベース及び上部ベースに固定さ
れる合計で少なくとも３輪の駆動輪とを備え、駆動輪が
内壁を押圧し円管を走行可能な管内走行装置であって、
上部ベースは中央ベースに設けられた貫通孔に挿入さ
れ、長さ方向に複数の位置決めピン挿入孔を設けられ、
所望の位置にある位置決めピン挿入孔に位置決めピンが
挿入されることにより中央ベースとの間隔を調整可能な
少なくとも２本の位置決め軸を備えたものである。
【０００９】
【作用】中央ベースの上下にそれぞれ駆動輪を備えた上
部ベース及び下部ベースを設ける。駆動輪は少なくとも
全体で３輪設ける。上部ベースには底部から下方に向っ
て延長されて設けられる位置決め軸を少なくとも２本設
け、中央ベースに設けられた貫通孔に挿入する。位置決
め軸は長さ方向に複数の位置決めピン挿入孔を有する。
位置決めピン挿入孔に位置決めピンを挿入することによ
り、上部ベースと中央ベース間隔が決められる。従っ
て、走行する管口径に合わせて位置決めピンを挿入する
位置決めピン挿入孔の位置を変更する。このように調整
が行われた管内走行装置が管内を走行する際は、下部ベ
ースは中央ベースと離反する方向に負荷するバネを介し
て中央ベースに装着されるため、バネの伸縮により管径
の多少の変化に対応し、上部ベースの駆動輪と、下部ベ
ースの駆動輪を所望の押圧力で管内壁を管径方向に押圧
させ、管内走行装置は安定して走行することができる。
このため、管内走行装置は位置決めピンを位置決めピン
挿入孔に挿入するのみで、何れの口径の管にも使用で
き、作業準備に時間を要することがなく、作業効率を著
しく向上させ、装置も簡単になり、安価に得られる。
部ベース及び下部ベースを設ける。駆動輪は少なくとも
全体で３輪設ける。上部ベースには底部から下方に向っ
て延長されて設けられる位置決め軸を少なくとも２本設
け、中央ベースに設けられた貫通孔に挿入する。位置決
め軸は長さ方向に複数の位置決めピン挿入孔を有する。
位置決めピン挿入孔に位置決めピンを挿入することによ
り、上部ベースと中央ベース間隔が決められる。従っ
て、走行する管口径に合わせて位置決めピンを挿入する
位置決めピン挿入孔の位置を変更する。このように調整
が行われた管内走行装置が管内を走行する際は、下部ベ
ースは中央ベースと離反する方向に負荷するバネを介し
て中央ベースに装着されるため、バネの伸縮により管径
の多少の変化に対応し、上部ベースの駆動輪と、下部ベ
ースの駆動輪を所望の押圧力で管内壁を管径方向に押圧
させ、管内走行装置は安定して走行することができる。
このため、管内走行装置は位置決めピンを位置決めピン
挿入孔に挿入するのみで、何れの口径の管にも使用で
き、作業準備に時間を要することがなく、作業効率を著
しく向上させ、装置も簡単になり、安価に得られる。
【００１０】
【実施例】本発明の管内走行装置を適用した一実施例を
図面を参照して説明する。図１の正面図及び図２の側面
図に示すように、管内走行装置１０は、中央ベース１２
に装着される断面コ字状の上部ベース１３及び下部ベー
ス１６を有する。上部ベース１３及び下部ベース１６に
はそれぞれ上部車輪ユニット１３ａ、下部車輪ユニット
１６ａが固定され、図示しない駆動モータの軸にそれぞ
れ接続された上部駆動輪１３ｂ、下部駆動輪１６ｂがそ
れぞれ軸着される。駆動モータは図示しないケーブルに
より管外から送られる信号により遠隔操作されるもので
ある。図では、上部車輪ユニット１３ａを１ユニット、
下部車輪ユニット１６ａを２ユニットとし、全体で３ユ
ニット設けているが、上部駆動輪１３ｂ、下部駆動輪１
６ｂが少なくとも３輪で構成されればよく、上部車輪ユ
ニット１３ａを２ユニット、下部車輪ユニット１６ａを
１ユニットとしてもよい。また、３ユニット以上設けて
もよい。上部駆動輪１３ｂ、下部駆動輪１６ｂは走行す
る円管９の同径上に配置されるように設けられる。
図面を参照して説明する。図１の正面図及び図２の側面
図に示すように、管内走行装置１０は、中央ベース１２
に装着される断面コ字状の上部ベース１３及び下部ベー
ス１６を有する。上部ベース１３及び下部ベース１６に
はそれぞれ上部車輪ユニット１３ａ、下部車輪ユニット
１６ａが固定され、図示しない駆動モータの軸にそれぞ
れ接続された上部駆動輪１３ｂ、下部駆動輪１６ｂがそ
れぞれ軸着される。駆動モータは図示しないケーブルに
より管外から送られる信号により遠隔操作されるもので
ある。図では、上部車輪ユニット１３ａを１ユニット、
下部車輪ユニット１６ａを２ユニットとし、全体で３ユ
ニット設けているが、上部駆動輪１３ｂ、下部駆動輪１
６ｂが少なくとも３輪で構成されればよく、上部車輪ユ
ニット１３ａを２ユニット、下部車輪ユニット１６ａを
１ユニットとしてもよい。また、３ユニット以上設けて
もよい。上部駆動輪１３ｂ、下部駆動輪１６ｂは走行す
る円管９の同径上に配置されるように設けられる。
【００１１】下部ベース１６はバネであるエアーシリン
ダ１４を介して中央ベース１２に接続される。下部ベー
ス１６はエアーシリンダのみでなくバネ機構を備えたも
のであれば何れのものによって中央ベース１２に接続さ
れていてもよい。更に、一端が中央ベース１２に固定さ
れ他端が下部ベース１６に固定され、その間隔がエアー
シリンダ１４に追従して伸長、短縮する下部ベースガイ
ド軸１５が設けられ、下部ベース１６が中央ベース１２
に対して回転しないよう、安定して保持されるようにな
っている。
ダ１４を介して中央ベース１２に接続される。下部ベー
ス１６はエアーシリンダのみでなくバネ機構を備えたも
のであれば何れのものによって中央ベース１２に接続さ
れていてもよい。更に、一端が中央ベース１２に固定さ
れ他端が下部ベース１６に固定され、その間隔がエアー
シリンダ１４に追従して伸長、短縮する下部ベースガイ
ド軸１５が設けられ、下部ベース１６が中央ベース１２
に対して回転しないよう、安定して保持されるようにな
っている。
【００１２】また、上部ベース１３の側壁には袖部１３
ｃが延設され、袖部１３ｃの底部には下方に向って位置
決め軸１７が少なくとも２本固定され、中央ベース１２
に設けられた貫通孔１８にそれぞれ挿入されるようにな
っている。位置決め軸１７には位置決めピン挿入孔１９
が複数設けられる。位置決め軸１７が挿入される中央ベ
ース１２の貫通孔１８の上には、位置決めピン挿入部２
０が備えられ、位置決め軸１７の所望の位置の位置決め
ピン挿入孔１９に位置決めピン２２を挿入できるように
なっている。
ｃが延設され、袖部１３ｃの底部には下方に向って位置
決め軸１７が少なくとも２本固定され、中央ベース１２
に設けられた貫通孔１８にそれぞれ挿入されるようにな
っている。位置決め軸１７には位置決めピン挿入孔１９
が複数設けられる。位置決め軸１７が挿入される中央ベ
ース１２の貫通孔１８の上には、位置決めピン挿入部２
０が備えられ、位置決め軸１７の所望の位置の位置決め
ピン挿入孔１９に位置決めピン２２を挿入できるように
なっている。
【００１３】位置決めピン挿入部２０は、図３に示すよ
うに、位置決め軸１７を遊挿させる貫通孔２１を備え、
貫通孔２１に遊嵌される位置決め軸１７の位置決めピン
挿入孔１９と一体となって位置決めピン２２が挿入され
る位置決めピン遊嵌孔２３を有する。位置決めピン遊嵌
孔２３にはバネ２７が設けられ、位置決めピン２２を位
置決め軸１７の位置決めピン挿入孔１９に挿入する方向
に負荷するようになっている。更に、位置決めピン遊嵌
孔２３に延設されて、図４（上面図）に示すように、溝
２４が設けられ、溝２４には位置決めピン２２に垂直方
向に突出して固定される固定ピン２５が遊嵌される。こ
のため、位置決めピン２２が位置決め軸１７の位置決め
ピン挿入孔１９から後退する際、固定ピン２５が溝２４
を移動することにより位置決めピン２２が後退可能とな
っている。溝２４には支持溝２４ａが溝２４に垂直方向
に延設され、位置決めピン２２を回転させることによ
り、固定ピン２５が支持溝２４ａに係止されるようにな
っている。支持溝２４ａに固定ピン２５が係止されるこ
とにより、バネ２７の負荷力に対抗して位置決めピン２
２が位置決め軸１７の位置決めピン挿入孔１９から後退
した状態を維持できるようになっている。従って、位置
決めピン２２が位置決めピン挿入孔１９から後退した状
態で保持されることにより、位置決め軸１７の所望の位
置決めピン挿入孔１９の位置を簡単に変更できる。
うに、位置決め軸１７を遊挿させる貫通孔２１を備え、
貫通孔２１に遊嵌される位置決め軸１７の位置決めピン
挿入孔１９と一体となって位置決めピン２２が挿入され
る位置決めピン遊嵌孔２３を有する。位置決めピン遊嵌
孔２３にはバネ２７が設けられ、位置決めピン２２を位
置決め軸１７の位置決めピン挿入孔１９に挿入する方向
に負荷するようになっている。更に、位置決めピン遊嵌
孔２３に延設されて、図４（上面図）に示すように、溝
２４が設けられ、溝２４には位置決めピン２２に垂直方
向に突出して固定される固定ピン２５が遊嵌される。こ
のため、位置決めピン２２が位置決め軸１７の位置決め
ピン挿入孔１９から後退する際、固定ピン２５が溝２４
を移動することにより位置決めピン２２が後退可能とな
っている。溝２４には支持溝２４ａが溝２４に垂直方向
に延設され、位置決めピン２２を回転させることによ
り、固定ピン２５が支持溝２４ａに係止されるようにな
っている。支持溝２４ａに固定ピン２５が係止されるこ
とにより、バネ２７の負荷力に対抗して位置決めピン２
２が位置決め軸１７の位置決めピン挿入孔１９から後退
した状態を維持できるようになっている。従って、位置
決めピン２２が位置決めピン挿入孔１９から後退した状
態で保持されることにより、位置決め軸１７の所望の位
置決めピン挿入孔１９の位置を簡単に変更できる。
【００１４】更に、上部ベース１３の袖部１３ｃの底部
には、上部ベースガイド軸２６が少なくとも２本下方に
向って固定され、中央ベース１２に設けられた貫通孔２
７に挿入されて、位置決め軸１７と共に上部ベース１３
を中央ベース１２に対して回転させずに、安定した位置
に保持するようになっている。このような構成の管内走
行装置１０を円管９内を走行させるには、走行開始前
に、上部ベース１３の位置決め軸１７及び上部ベースガ
イド軸２６を中央ベース１２の貫通孔１８、２７にそれ
ぞれ挿入する。この時、位置決め軸１７は、固定溝２４
ａに固定ピン２５を係止させて位置決めピン２２が貫通
孔２１から後退した状態の位置決めピン挿入部２０の貫
通孔２１に挿入されて、中央ベース１２の貫通孔１８に
挿入される。その後、走行する管径より上部駆動輪１３
ｂと下部駆動輪１６ｂの間隔が僅かに短くなるように、
即ちエアーシリンダ１４のストロークにより上部駆動輪
１３ｂ、下部駆動輪１６ｂが適当な押圧力で管内壁を押
圧する状態となる位置にある位置決めピン挿入孔１９を
位置決めピン遊嵌孔２３に一致させる。そして、位置決
めピン２２を逆回転して固定ピン２５を固定溝２４ａか
ら溝２４に移動させることにより、位置決めピン２２は
バネ２７により負荷され、位置決めピン遊嵌孔２３と位
置決めピン挿入孔１９に挿入され、位置決め軸１７を所
定の長さに連結させる。
には、上部ベースガイド軸２６が少なくとも２本下方に
向って固定され、中央ベース１２に設けられた貫通孔２
７に挿入されて、位置決め軸１７と共に上部ベース１３
を中央ベース１２に対して回転させずに、安定した位置
に保持するようになっている。このような構成の管内走
行装置１０を円管９内を走行させるには、走行開始前
に、上部ベース１３の位置決め軸１７及び上部ベースガ
イド軸２６を中央ベース１２の貫通孔１８、２７にそれ
ぞれ挿入する。この時、位置決め軸１７は、固定溝２４
ａに固定ピン２５を係止させて位置決めピン２２が貫通
孔２１から後退した状態の位置決めピン挿入部２０の貫
通孔２１に挿入されて、中央ベース１２の貫通孔１８に
挿入される。その後、走行する管径より上部駆動輪１３
ｂと下部駆動輪１６ｂの間隔が僅かに短くなるように、
即ちエアーシリンダ１４のストロークにより上部駆動輪
１３ｂ、下部駆動輪１６ｂが適当な押圧力で管内壁を押
圧する状態となる位置にある位置決めピン挿入孔１９を
位置決めピン遊嵌孔２３に一致させる。そして、位置決
めピン２２を逆回転して固定ピン２５を固定溝２４ａか
ら溝２４に移動させることにより、位置決めピン２２は
バネ２７により負荷され、位置決めピン遊嵌孔２３と位
置決めピン挿入孔１９に挿入され、位置決め軸１７を所
定の長さに連結させる。
【００１５】装置の準備が完了した後、管内走行装置１
０を管内に挿入し、管外から遠隔操作して円管９内を走
行させる。円管９内では管径に対応してエアーシリンダ
１４に送出するエアを調整し、エアーシリンダ１４の長
さを変化させ、上部駆動輪１３ｂと、下部駆動輪１６ｂ
との間隔を変更させると共に、上部駆動輪１３ｂ、下部
駆動輪１６ｂが管内壁９ａを押圧する押圧力を調整す
る。
０を管内に挿入し、管外から遠隔操作して円管９内を走
行させる。円管９内では管径に対応してエアーシリンダ
１４に送出するエアを調整し、エアーシリンダ１４の長
さを変化させ、上部駆動輪１３ｂと、下部駆動輪１６ｂ
との間隔を変更させると共に、上部駆動輪１３ｂ、下部
駆動輪１６ｂが管内壁９ａを押圧する押圧力を調整す
る。
【００１６】以上の説明は本発明の一実施例の説明であ
って、本発明はこれに限定されない。即ち、駆動輪は３
輪のものに限定されるものではなく、多数の駆動輪を備
えたものであってもよい。また、微妙な管径の変化に対
してはエアシリンダのみでなく単にバネで調整するよう
にしてもよい。
って、本発明はこれに限定されない。即ち、駆動輪は３
輪のものに限定されるものではなく、多数の駆動輪を備
えたものであってもよい。また、微妙な管径の変化に対
してはエアシリンダのみでなく単にバネで調整するよう
にしてもよい。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明からも明らかなように、本発
明の管内走行装置によれば、上部ベースに長さ方向に複
数の位置決めピン挿入孔を有した位置決め軸を設け、走
行する管径に応じた位置決めピン挿入孔に位置決めピン
を挿入するようにしたため、作業開始前に中央ベースと
上部ベースの間隔の凡その調整を行うことができる。そ
の後、管内を走行中は中央ベースと下部ベース間の距離
をバネ機構により調整できる。このため、どのような管
径のものであっても、駆動輪を管内壁に所望な押圧力で
押圧することができ、管内走行作業前に時間を要するこ
とがなく、簡単に管内径に対応することができ、作業効
率を著しく向上させることができる。その上、装置的に
も簡単であり、経済的でもある。
明の管内走行装置によれば、上部ベースに長さ方向に複
数の位置決めピン挿入孔を有した位置決め軸を設け、走
行する管径に応じた位置決めピン挿入孔に位置決めピン
を挿入するようにしたため、作業開始前に中央ベースと
上部ベースの間隔の凡その調整を行うことができる。そ
の後、管内を走行中は中央ベースと下部ベース間の距離
をバネ機構により調整できる。このため、どのような管
径のものであっても、駆動輪を管内壁に所望な押圧力で
押圧することができ、管内走行作業前に時間を要するこ
とがなく、簡単に管内径に対応することができ、作業効
率を著しく向上させることができる。その上、装置的に
も簡単であり、経済的でもある。
【図１】本発明の一実施例を示す構成図。
【図２】本発明の一実施例を示す構成図。
【図３】図１及び図２に示す一実施例の要部を示す図。
【図４】図３に示す要部の上面図。
【図５】従来例を示す構成図。
９‥‥‥円管 ９ａ‥‥‥内壁 １０‥‥‥管内走行装置 １２‥‥‥中央ベース １３‥‥‥上部ベース １３ｂ‥‥‥上部駆動輪 １４‥‥‥エアーシリンダ（バネ） １６ｂ‥‥‥下部駆動輪 １７‥‥‥位置決め軸 １８‥‥‥貫通孔 １９‥‥‥位置決めピン挿入孔 ２２‥‥‥位置決めピン
フロントページの続き (72)発明者 藤原 茂 広島県呉市三条２丁目４番10号 株式会社 シーエックスアール内 (72)発明者 白石 時宜 広島県呉市三条２丁目４番10号 株式会社 シーエックスアール内 (72)発明者 友部 茂信 広島県呉市三条２丁目４番10号 株式会社 シーエックスアール内
Claims (1)
- 【請求項１】中央ベースと、前記中央ベースに離反する
方向に負荷するバネを介して装着される下部ベースと、
前記中央ベースに前記下部ベースと反対側に設けられる
上部ベースと、前記下部ベース及び前記上部ベースに固
定される合計で少なくとも３輪の駆動輪とを備え、前記
駆動輪が内壁を押圧し円管を走行可能な管内走行装置で
あって、前記上部ベースは前記中央ベースに設けられた
貫通孔に挿入され、長さ方向に複数の位置決めピン挿入
孔が設けられ、所望の位置にある前記位置決めピン挿入
孔に位置決めピンが挿入されることにより前記中央ベー
スとの間隔を調整可能な少なくとも２本の位置決め軸を
備えたことを特徴とする管内走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14482693A JPH079992A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14482693A JPH079992A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 管内走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079992A true JPH079992A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=15371357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14482693A Withdrawn JPH079992A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079992A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003121379A (ja) * | 2001-10-19 | 2003-04-23 | Hitachi Ltd | 管内点検装置 |
| CN109237204A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-01-18 | 南通理工学院 | 一种管道外壁涂层检测与自动修补机器人 |
-
1993
- 1993-06-16 JP JP14482693A patent/JPH079992A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003121379A (ja) * | 2001-10-19 | 2003-04-23 | Hitachi Ltd | 管内点検装置 |
| CN109237204A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-01-18 | 南通理工学院 | 一种管道外壁涂层检测与自动修补机器人 |
| CN109237204B (zh) * | 2018-10-25 | 2023-10-20 | 南通理工学院 | 一种管道外壁涂层检测与自动修补机器人 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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