JP2725187B2 - 空洞内の移送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はパイプラインや上下水道管等の管路やトンネ
ル内等の空洞内を強力に、間歇的に走行する移送装置に
関するものである。

〈従来の技術〉 管路やトンネル等の空洞内を工事したり洗浄、点検す
る場合、空洞内に各種の資材、器具、用具等を搬送した
り牽引しなければならない。

従来では、空洞が大径であれば自走式の走行装置を空
洞内に走行させ、比較的大規模な資材、器具、装置等を
搬送したり牽引することができる。

しかし、空洞が比較的小径の場合には自走式の走行装
置では十分な牽引力が生じない。

また、特開昭63−188579号公報に記載されているよう
に、配管の内壁に接触する履帯式走行体を有する少なく
とも３つ以上のシャーシと、各シャーシの端部を開閉自
在に連結する連結部材と、各連結部材に付設されて各シ
ャーシを互いに離間する方向に付勢する弾性部材とを備
えた自走装置も開発されている。

しかし、この自走装置は極めて大規模であるから、比
較的小径の管内では使用できないし、履帯式走行体を備
えていても管内を走行する場合にスリップする場合が有
り、また管内に突部が有ったり管が屈曲していると走行
できない場合が有る。

〈発明が解決しようとする課題〉 したがって、従来では空洞が比較的小径で、重量有る
資材、用具、装置等を搬送したり牽引する場合、走行装
置にワイヤー等の牽引材を連結して管路の内部に通し、
管路の外部から上記ワイヤーをジャッキ機構で牽引して
走行装置を走行させていた。このため、走行効率が極め
て悪いし、強力な牽引力を確保することができない。

〈課題を解決するための手段〉 本発明は上記に鑑み提案されたもので、伸縮機構の前
後にフレキシブルジョイントを介して支持軸を設け、前
記各支持軸に、外方に伸長するように付勢された腕杆、
前記腕杆の先端に設けたプレート及び前記プレートに設
けた車輪等を有する第１の支持機構及び第２の支持機構
を設けるとともに、前記支持軸に、伸縮可能な腕部材の
先端に緩衝具を設えた第１の固定機構及び第２の固定機
構を、前記第１の支持機構及び第２の支持機構対し別異
に設けたことを特徴とする。

〈実施例〉 以下に本発明を図面の実施例に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は本発明の移送装置１の概略図、第２図から第
６図までは移送装置１が空洞ａ内を間歇的に走行する場
合の概略方法を示す図、第７図は本発明の移送装置１の
具体的実施例を示すもので、上記した移送装置１は中央
に伸縮機構２を有する。

この伸縮機構２は、シリンダー３と、該シリンダー３
の内部に設けたピストン４からシリンダー３に外部に延
在するピストンロッド５とからなり、シリンダー３の一
端にオイル、空気等の流体を供給するとともに他端から
流体を排出することにより、ピストンロッド５がシリン
ダー３から突出したり引っ込むので伸張し、または縮小
する。したがって、伸縮機構２の伸縮状態はシリンダー
３に連結した第１の流体回路６により自由に、高精度に
制御することができる。

上記した伸縮機構２の一端、即ちシリンダー32の端部
には第１の固定機構７と第１の支持機構８とを設ける。
上記した第１の固定機構７と第１の支持機構８とはシリ
ンダー３の端部から外方に延在する支持軸９に設けられ
ている。

そして、第１の固定機構７は、支持軸９から放射状と
なって上下、左右方向に延びる伸縮可能なシリンダー機
構の腕部材10…を複数本設けてなり、各腕部材10の先端
には空洞ａの内面に押圧する緩衝具11を設ける。

一方、第１の支持機構８は、支持軸９から放射状とな
って上下、左右方向に延びる複数の腕杆12の先端に車輪
13を設けた構成である。

また、前記した伸縮機構２の他端、即ちピストンロッ
ド５には第２の固定機構14と第２の支持機構15とを設け
るが、各第２の固定機構14、第２の支持機構15は前記し
た第１の固定機構７、第１の支持機構８と同一の構成で
あるから、図面では同一の符号を付して説明を省略す
る。

上記した第１の固定機構７、第２の固定機構14の各腕
部材10にも第２の流体回路16が連結され、この第２の流
体回路16により各固定機構の伸張、縮小状態を高精度に
制御することができる。

上記した移送装置１により空洞ａ内を走行する場合を
第２図から第６図に基づいて説明する。

通常では、伸縮機構２は第１の支持機構８と第２の支
持機構15とにより空洞ａ内で走行可能に保持されてい
る。そして、伸縮機構２が縮小し、第１の固定機構７の
各腕部材10が伸張して緩衝具11が空洞ａの内面に押圧し
ていると第１の固定機構７は固定状態であり、また第２
の固定機構14の各腕部材10が縮小して各緩衝具11が空洞
ａの内面から離れていると第２の固定機構14が釈放状態
である（第２図）。したがって、この状態において伸縮
機構２が伸張すると第２の固定機構14と第２の支持機構
15とが伸縮機構２の伸張長さ分だけ前進走行する（第３
図）。

伸縮機構２が最大限にまで伸張したら、第１の固定機
構７の各腕部材10を縮小させて緩衝具11を空洞ａの内面
から離して釈放状態とし、また第２の固定機構14の各腕
部材10を伸張して緩衝具11を空洞ａの内面に押圧するこ
とにより第２の固定機構14を固定状態にする（第４
図）。

この状態において、伸縮機構２を縮小すると第１の固
定機構７と第１の支持機構８とは、伸縮機構２の縮小長
さだけ第２の固定機構14と第２の支持機構15とに近ずく
ように前進走行する（第５図）。

伸縮機構２が最小限にまで縮小したら、第１の固定機
構７の各腕部材10を伸張して各緩衝具11を空洞ａの内面
に押圧し、また第２の固定機構14の各腕部材10を縮小し
て緩衝具11を空洞ａの内面から離すと（第６図）、第２
図の元の状態にまで戻るので、以後同様の作動を繰り返
すことにより、移送装置１を空洞ａの内面に沿って間歇
的に走行させることができる。

上記した移送装置１の走行作動は、第１の流体回路６
や第２の流体回路16のバルブを電子的に作用させること
により、高精度に制御可能であるから、移送装置１の走
行速度や間歇タイミング等を適宜に調整することができ
る。

第７図は、本発明の移送装置１の構成をさらに具体的
にした実施例を示すものである。

この実施例の移送装置１と第１図の移送装置１との構
成上の相違は、伸縮機構２の前後に支持軸21を設け、各
支持軸21に第１の固定機構７と第１の支持機構８、及び
第２の固定機構14と第２の支持機構15とをそれぞれ別異
に設けた構成であり、前記伸縮機構２の各端部と各支持
軸21とはフレキシブルジョイント22で連結されている。
そして、第１の支持機構８、第２の支持機構15の各腕杆
12は前後方向に二重に設けてあり、しかも各腕杆12は２
重パイプによる伸縮可能な構成で、常にはパイプの内部
に設けたスプリングにより外方に伸張するように付勢さ
れている。また、各腕杆12の先端にはプレート23を設
け、このプレート23の外面に複数の車輪13を設けてあ
り、各プレート23には各固定機構の緩衝具11が通過でき
る通孔（図示せず）が開設されている。

なお、この第７図の実施例において説明していない符
号は第１図の同一符号と同一の構成であるから説明を省
略する。

第７図の実施例によれば、伸縮機構２と第１の固定機
構７、第１の支持機構８及び第２の固定機構14、第２の
支持機構15とがフレキシブルジョイント22により連結さ
れているので屈曲することができ、したがって、空洞ａ
が屈曲している場合に無理なく間歇的に走行することが
できる。

以上本発明を図面の実施例に基づいて説明したが、本
発明は上記した実施例に限定されるものではなく、特許
請求の範囲に記載の構成を変更しない限りどのようにで
も実施することができる。

〈発明の効果〉 以上要するに本発明によれば、伸縮機構の前後にフレ
キシブルジョイントを介して支持軸を設け、前記各支持
軸に、外方に伸長するように付勢された腕杆、前記腕杆
の先端に設けたプレート及び前記プレートに設けた車輪
等を有する第１の支持機構及び第２の支持機構を設ける
とともに、前記支持軸に、伸縮可能な腕部材の先端に緩
衝具を設けた第１の固定機構及び第２の固定機構を、前
記第１の支持機構及び第２の支持機構対し別異に設けた
ことを特徴とする。

したがって、第１の支持機構及び第２の支持機構は固
定機構に対して関係なく伸長するように付勢されている
ので、作動中は常に空道内に接触して、安定して走行す
ることができる。そして、第１の固定機構及び第２の固
定機構は各支持機構に対して別異に設けてあるので、伸
縮作動によって著しく大きな牽引力により、伸縮機構を
空洞内で間歇的に走行させることができる。

このため、比較的小型であっても牽引力が極めて強力
となり、重量有る資材、用具、装置等を確実に、しかも
安定した状態で空洞内を搬送したり牽引することができ
る。また、伸縮機構や両固定機構の作動により走行態様
を自由に制御することができるし、屈曲した管路内でも
自由に走行できるばかりでなく、内径が相違する空道内
でも確実に、強力に牽引できるので、特に小径のパイプ
ラインや上下の水道管等の空洞の内部を清掃したり保
守、点検する場合に有効で、実用的価値の高いものとな
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は概略正
面図、第２図から第６図は走行態様の変化状態を示す概
略説明図、第７図は本発明の他の実施例を示す一部を欠
截した正面図である。 １は移送機構、２は伸縮機構、３はシリンダー、４はピ
ストン、５はピストンロッド、６は第１の流体回路、７
は第１の固定機構、８は第１の支持機構、10は腕部材、
14は第２の固定機構、15は第２の支持機構、16は第２の
流体回路。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】伸縮機構の前後にフレキシブルジョイント
   を介して支持軸を設け、前記各支持軸に、外方に伸長す
   るように付勢された腕杆、前記腕杆の先端に設けたプレ
   ート及び前記プレートに設けた車輪等を有する第１の支
   持機構及び第２の支持機構を設けるとともに、前記支持
   軸に、伸縮可能な腕部材の先端に緩衝具を設けた第１の
   固定機構及び第２の固定機構を、前記第１の支持機構及
   び第２の支持機構対し別異に設けたことを特徴とする空
   洞内の移送装置。