JPH06247353A - 走行装置 - Google Patents
走行装置Info
- Publication number
- JPH06247353A JPH06247353A JP5031773A JP3177393A JPH06247353A JP H06247353 A JPH06247353 A JP H06247353A JP 5031773 A JP5031773 A JP 5031773A JP 3177393 A JP3177393 A JP 3177393A JP H06247353 A JPH06247353 A JP H06247353A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tunnel
- plate spring
- traveling
- grip
- winch
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な機構でトンネル等内への投入が容易で
信頼性の高い走行装置を提供する。 【構成】 トンネルの長手方向に伸縮可能な板バネ６
と、該板バネ６を伸縮させるウインチ７及びワイヤ８
と、前記板バネ６の前，後両端部寄りに設けられてトン
ネル壁面に反力をとる左，右一対のグリップ装置９を有
し、前，後二つのグリップ装置９を板バネ６の伸縮に対
応して交互に作動させるようにした。
信頼性の高い走行装置を提供する。 【構成】 トンネルの長手方向に伸縮可能な板バネ６
と、該板バネ６を伸縮させるウインチ７及びワイヤ８
と、前記板バネ６の前，後両端部寄りに設けられてトン
ネル壁面に反力をとる左，右一対のグリップ装置９を有
し、前，後二つのグリップ装置９を板バネ６の伸縮に対
応して交互に作動させるようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トンネル等の狭隘部を
自走する走行装置に関する。
自走する走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の一般的走行装置として、タイヤ自
走式，クローラ自走式及びワイヤ牽引式等種々のものが
ある。
走式，クローラ自走式及びワイヤ牽引式等種々のものが
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の走行装
置は、何れも機構が複雑であるため、下水道管用トンネ
ル等に投入する場合、装置を分割して投入した後トンネ
ル内で装置を組み立てなければならなかった（因に、下
水道管ではφ９０cmのマンホールより投入しなければな
らない）。そのため、下水道管用トンネル内は環境が悪
いことから、装置の組立作業は苦渋作業となると共に、
装置の投入にも長時間要するという問題点があった。
置は、何れも機構が複雑であるため、下水道管用トンネ
ル等に投入する場合、装置を分割して投入した後トンネ
ル内で装置を組み立てなければならなかった（因に、下
水道管ではφ９０cmのマンホールより投入しなければな
らない）。そのため、下水道管用トンネル内は環境が悪
いことから、装置の組立作業は苦渋作業となると共に、
装置の投入にも長時間要するという問題点があった。
【０００４】本発明は、このような問題点に対処するた
めに発明されたものであって、装置の機構を簡単にする
ことによりトンネル等内への投入組立を容易にし、装置
の信頼性を増すことを目的とする。
めに発明されたものであって、装置の機構を簡単にする
ことによりトンネル等内への投入組立を容易にし、装置
の信頼性を増すことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の、本発明の構成は、トンネル内等の狭隘部を自走する
ための自走装置であって、トンネル等の長手方向に伸縮
可能なバネ部材と該バネ部材を伸縮させる駆動装置と、
前記バネ部材の前，後両端寄りに設けられて前記狭隘部
壁面に反力をとるグリップ装置とを備えたことを特徴と
する。
の、本発明の構成は、トンネル内等の狭隘部を自走する
ための自走装置であって、トンネル等の長手方向に伸縮
可能なバネ部材と該バネ部材を伸縮させる駆動装置と、
前記バネ部材の前，後両端寄りに設けられて前記狭隘部
壁面に反力をとるグリップ装置とを備えたことを特徴と
する。
【０００６】
【作用】前記構成によれば、前後二つのグリップ装置に
より壁面に交互に反力をとり、駆動装置によりバネ部材
を伸縮させることにより走行可能となる。
より壁面に交互に反力をとり、駆動装置によりバネ部材
を伸縮させることにより走行可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。
て説明する。
【０００８】図１に示すように、断面矩形のトンネル１
内に走行装置２と、該走行装置２で運搬される作業マニ
ピュレータ３及びその制御・動力装置４が配設される。
内に走行装置２と、該走行装置２で運搬される作業マニ
ピュレータ３及びその制御・動力装置４が配設される。
【０００９】作業用マニピュレータ３は、トンネル１内
の清掃作業を行うものであり、トンネル１内の泥等を流
体輸送するフレキシブルチューブ５を自在に動かせるよ
うになっている。
の清掃作業を行うものであり、トンネル１内の泥等を流
体輸送するフレキシブルチューブ５を自在に動かせるよ
うになっている。
【００１０】走行装置２は、図２及び図３にも示すよう
に、トンネル１の長手方向へ伸縮可能な板バネ６と、こ
の板バネ６を伸縮させるウインチ７及びワイヤ８と、前
記板バネ６の前，後両端部に設けられた左，右一対のグ
リップ装置９とから成る。
に、トンネル１の長手方向へ伸縮可能な板バネ６と、こ
の板バネ６を伸縮させるウインチ７及びワイヤ８と、前
記板バネ６の前，後両端部に設けられた左，右一対のグ
リップ装置９とから成る。
【００１１】前記ウインチ７は板バネ６の後端部に設け
られ、このウインチ７で巻取り・巻戻しされるワイヤ８
の先端部は板バネ６の前端部に係止されて板バネ６の下
面側に張架されている。勿論、ウインチ７を板バネ６の
前端部側に設けても良い。
られ、このウインチ７で巻取り・巻戻しされるワイヤ８
の先端部は板バネ６の前端部に係止されて板バネ６の下
面側に張架されている。勿論、ウインチ７を板バネ６の
前端部側に設けても良い。
【００１２】前記グリップ装置９は、図５にも示すよう
に、板バネ６の端部を左右方向に貫通する車軸１０の両
端にグリップジャッキ１１が固設され、このグリップジ
ャッキ１１で左右方向へ伸縮されるグリップパッド１２
がトンネル１の壁面に接離するものである。
に、板バネ６の端部を左右方向に貫通する車軸１０の両
端にグリップジャッキ１１が固設され、このグリップジ
ャッキ１１で左右方向へ伸縮されるグリップパッド１２
がトンネル１の壁面に接離するものである。
【００１３】なお、図１中１３は油圧、電気等のケーブ
ルで、図５中１４は車輪である。
ルで、図５中１４は車輪である。
【００１４】次に、図４にて本実施例の走行方法を説明
する。図４（ａ）はウインチ７により、ワイヤ８を巻き
戻し、板バネ６を伸ばし、前，後二つのグリップ装置９
はともにトンネル壁面に反力をとっていない状態であ
る。この状態より、進行方向前方のグリップ装置９によ
りトンネル壁面に反力をとる（図４（ｂ）参照）。この
次に、ウインチ７によりワイヤ８を巻き取る。これによ
り、板バネ６は縮み、後輪は進行方向前方に引きよせら
れる（図４（ｃ）参照）。この次に、進行方向後方のグ
リップ装置９によりトンネル壁面に反力をとり、進行方
向前方のグリップ装置９にてとっていた壁面との反力を
解放する（図４（ｄ）参照）。これにより、板バネ６が
伸びて前輪は進行方向前方に押し出される（図４（ｅ）
参照）。次に、進行方向後方のグリップ装置９にてとっ
ていた壁面との反力を解放する（図４（ａ）参照）。こ
れらの動作を繰返すことにより走行を行う。
する。図４（ａ）はウインチ７により、ワイヤ８を巻き
戻し、板バネ６を伸ばし、前，後二つのグリップ装置９
はともにトンネル壁面に反力をとっていない状態であ
る。この状態より、進行方向前方のグリップ装置９によ
りトンネル壁面に反力をとる（図４（ｂ）参照）。この
次に、ウインチ７によりワイヤ８を巻き取る。これによ
り、板バネ６は縮み、後輪は進行方向前方に引きよせら
れる（図４（ｃ）参照）。この次に、進行方向後方のグ
リップ装置９によりトンネル壁面に反力をとり、進行方
向前方のグリップ装置９にてとっていた壁面との反力を
解放する（図４（ｄ）参照）。これにより、板バネ６が
伸びて前輪は進行方向前方に押し出される（図４（ｅ）
参照）。次に、進行方向後方のグリップ装置９にてとっ
ていた壁面との反力を解放する（図４（ａ）参照）。こ
れらの動作を繰返すことにより走行を行う。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、簡
単な機構で走行装置が構成されるため、信頼性の向上と
コストの低減が図れると共に、投入口が小さくても容易
に投入できてトンネル等内での装置の組立作業が少なく
て済む。また、グリップ式走行であるので、トンネル等
内の高い水流などに対して機体の保持力がタイヤローラ
式などに比べると頗る大きいという利点もある。
単な機構で走行装置が構成されるため、信頼性の向上と
コストの低減が図れると共に、投入口が小さくても容易
に投入できてトンネル等内での装置の組立作業が少なく
て済む。また、グリップ式走行であるので、トンネル等
内の高い水流などに対して機体の保持力がタイヤローラ
式などに比べると頗る大きいという利点もある。
【図１】本発明の一実施例を示す全体斜視図である。
【図２】同じく走行装置の側面図である。
【図３】同じく走行装置の背面図である。
【図４】同じく走行装置の作用状態図である。
【図５】同じくグリップ装置部の斜視図である。
１ トンネル ２ 走行装置 ６ 板バネ ７ ウインチ ８ ワイヤ ９ グリップ装置
Claims (1)
- 【請求項１】 トンネル内等の狭隘部を自走するための
自走装置であって、トンネル等の長手方向に伸縮可能な
バネ部材と該バネ部材を伸縮させる駆動装置と、前記バ
ネ部材の前，後両端寄りに設けられて前記狭隘部壁面に
反力をとるグリップ装置とを備えたことを特徴とする走
行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5031773A JPH06247353A (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5031773A JPH06247353A (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06247353A true JPH06247353A (ja) | 1994-09-06 |
Family
ID=12340377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5031773A Pending JPH06247353A (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06247353A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013129164A2 (ja) | 2012-02-27 | 2013-09-06 | 日本特殊塗料株式会社 | 耐チッピング性能を付与したシ－ト状制振材 |
| JP2014046759A (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-17 | Nippon Steel & Sumitomo Metal | 移動車両 |
-
1993
- 1993-02-22 JP JP5031773A patent/JPH06247353A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013129164A2 (ja) | 2012-02-27 | 2013-09-06 | 日本特殊塗料株式会社 | 耐チッピング性能を付与したシ－ト状制振材 |
| JP2014046759A (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-17 | Nippon Steel & Sumitomo Metal | 移動車両 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011225 |