JPH0365467A - クローラー式管路内自走台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本説明は、その上に搭載物をのせて、水平またはそれに
近い緩傾斜の管路内を走行する自走台車の改良に関する
。 ［従来の技術］ 上水道、下水道、ガス管その他の配管の内部の状況を確
認したり、勾配の経年変化を測定したりする目的で、管
路内に照明灯とテレビカメラの組み合わせなどを進入さ
せることがある。　調査すべき範囲が長ければ、テレビ
カメラなどを自走台車に搭載して、管路内深く進入させ
なければならない。　このような目的に用いる装置とし
て、多数の小型車輪をそなえた自走台車がある。 管路内にはしばしば堆積物や落下物が存在するし、それ
がなくても管の接合部の段差の存在は避けられないから
、自走台車はそうした障害を乗り越えて前進後退するこ
とのできる、十分な走破性をもつことが必要である。 走破性の点からは、多数の小型車輪に代えてりローラー
をそなえた自走台車の方がすぐれている。 一方、自走台車に搭載すべき機器類は、小型化の努力は
続けられているものの、なおある程度の大きざをもって
いるし、走行前方だけでなく壁面も詳細に観察するとな
れば、カメラ類は台車より前方に突き出した形で搭載す
ることを余儀なくされる。 このような搭載物をのせたクローラ−式の自走台車が管
路内に存在する障害物を乗り越えて行くためには、障害
物の高さが高いほど、台車の長さを長くしてやらなけれ
ばならない。　このことは、第４図において、より長い
自走台車は障害物を辛うじて越えられるのに対し、短い
方は搭載物が管路天井につかえて進めなくなることをみ
れば、容易に理解できる。（障害物の形状次第で、越え
たのちに搭載物が管路底に当って、その後の走行が不能
になることもある。〉 ところが、走行体の全長に対しては、管路の屈曲や自走
台車を挿入させる部分におけるスペースが制約を与える
。　これもまた、第５図をみれば一目瞭然であろう。　
走行体の全長を可変にして、搭載物をリトラクタブルに
設け、障害物を乗り越えるときは引き込んで対処するこ
とも考えられるが、当然に機構が複雑になるし、調査を
やりにくくするおそれもある。

【発明が解決しようとする課題］ 本発明の目的は、上記のような問題へのひとつの解決策として、障害物に遭遇したときに搭載物が妨げとなることが少なく、屈曲の多い管路内も容易に走破でき、管路への挿入スペースによる制約が小さいクローラ−式管路内自走台車を提供することにある。 【課題を解決するための手段】

本発明のクローラ−式管路内自走台車は、第１図ないし
第３図に一例を示すように、シャシ−（２Ａ、２Ｂ＞の
左右両側に一対のクローラ−（３Ａ、３Ｂ＞を設けた走
行ユニット（１Ａ、’ＩＢ）を少なくとも２個、前後に
並べ、各走行ユニットの前後に関してほぼ中心を通り走
行方向と直交する軸（４Ａ、４Ｂ＞を、フレーム（５）
で連結してなる構造を有する。 前記のフレーム（５）は、前記の軸（４Ａ、４Ｂ）に対
して水面内で回転可能に、すなわちシャシ−の軸（４Ａ
、４Ｂ）とフレーム（５）とがＸＹ軸に関しである範囲
内で回転可能なように構成することが好ましい。

【作　用】

上記した本発明のクローラ−式自走台車は、たとえば駆
動電源からケーブル（ともに図示してない）を通して供
給される電力および制御信号を受けて、管路内を進行し
て行く。　第６図に示すように障害物に当ると、まず前
方の走行ユニット（ＩＡ）がこれを乗り越える。　前方
に突出して設けた搭載物〈６〉も、そ、れをとりつけた
フレーム（５）の傾斜が走行ユニット（１Ａ）傾斜より
ゆるやかであることから、管路の天井に突き当ることな
く、全体が障害物を越えることができる。 後方の走行ユニット（１Ｂ）が障害物を乗り越えるには
、何ら問題のないことは上記から明らかである。

【発明の効果】

本発明のクローラ−式管路内自走台車は、比較的長大な
搭載物を搭載したり、それが前方（または後方）に突出
していても、管路の天井や底に当って走行不能になるこ
とがない。　障害物を乗り越える走破性が高いというク
ローラ−式の利点は、走行ユニットを前後二つに分ける
ことによって、ざらに高められた。 ２個の走行ユニットの軸と、それらをつなぐフレームと
を水平面内で回転可能に設けた好ましい状態においては
、管路の横方向の屈曲に対してもよく追従できるし、管
路への進入に必要なスペースが小さくてすむという利益
が加わる。 それゆえ、本発明の自走台車は、上下水道、ガスその他
多種類の管路の内部の調査や測定に有用である。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明のクローラ−穴管路内自走
台車の一例を示すものであって、第１図は平面図、第２
図は側面図、そして第３図は正面図である。 第４図および第５図は、従来のクローラ−穴管路内自走
台車における走破性の限界を説明する、概念的な図であ
る。 第６図は、本発明の自走台車の高い走破性を説明する、
第４図に対応する概念的な図である。 ＩＡ、１Ｂ・・・走行ユニット ２Ａ、２Ｂ・・・シャシ−

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）シャシー（２Ａ、２Ｂ）の左右両側に一対のクロ
   ーラー（３Ａ、３Ｂ）を設けた走行ユニット（１Ａ、１
   Ｂ）を少なくとも２個、前後に並べ、各走行ユニットの
   前後に関してほぼ中心を通り走行方向と直交する軸（４
   Ａ、４Ｂ）をフレーム（５）で直結してなるクローラー
   式管路内自走台車。
2. （２）前記のフレーム（５）を、前記の軸（４Ａ、４Ｂ
   ）に対して水平面内で回転可能に設けた請求項１の自走
   台車。