JPH068106B2 - クローラー式管路内自走台車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本説明は、その上に搭載物をのせて、水平またはそれに
近い緩傾斜の管路内を走行する自走台車の改良に関す
る。

【従来の技術】

上水道、下水道、ガス管その他の配管の内部の状況を確
認したり、勾配の経年変化を測定したりする目的で、管
路内に照明灯とテレビカメラの組み合わせなどを進入さ
せることがある。調査すべき範囲が長ければ、テレビカ
メラなどを自走台車に搭載して、管路内深く進入させな
ければならない。このような目的に用いる装置として、
多数の小型車輪をそなえた自走台車がある。 管路内にしばしば堆積物や落下物が存在するし、それが
なくても管の接合部の段差の存在は避けられないから、
自走台車はそうした障害を乗り越えて前進後退すること
のできる、十分な走破性をもつことが必要である。 走破性の点からは、多数の小型車輪に代えてクローラー
をそなえた自走台車の方がすぐれている。 一方、自走台車に搭載すべき機器類は、小型化の努力は
続けられているものの、なおある程度の大きさをもって
いるし、走行前方だけでなく壁面も詳細に観察するとな
れば、カメラ類は台車より前方に突き出した形で搭載す
ることを余儀なくされる。 このような搭載物をのせたクローラー式の自走台車が管
路内に存在する障害物を乗り越えて行くためには、障害
物の高さが高いほど、台車の長さを長くしてやらなけれ
ばならない。このことは、第４図において、より長い自
走台車は障害物を辛うじて越えられるのに対し、短い方
は搭載物が管路天井につかえて進めなくなることをみれ
ば、容易に理解できる。（障害物の形状次第で、越えた
のちに搭載物が管路底に当って、その後の走行が不能に
なることもある。） ところが、走行体の全長に対しては、管路の屈曲や自走
台車を挿入させる部分におけるスペースが制約を与え
る。これもまた、第５図をみれば一目瞭然であろう。走
行体の全長を可変にして、搭載をリトラクタブルに設
け、障害物を乗り越えるときは引き込んで対処すること
も考えられるが、当然に機構が複雑になるし、調査をや
りにくくするおそれもある。

【発明が解決しようとする課題】

本発明の目的は、上記のような問題へのひとつの解決策
として、障害物に遭遇したときに搭載物が妨げとなるこ
とが少なく、屈曲の多い管路内も容易に走破でき、管路
への挿入スペースによる制約が小さいクローラー式管路
内自走台車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

本発明のクローラー式管路内自走台車は、１図ないし第
３図に一例を示すように、シャシー（２Ａ，２Ｂ）の左
右両側に一対のクローラー（３Ａ，３Ｂ）を設けた走行
ユニット（１Ａ，１Ｂ）を少なくとも２個、前後に並
べ、各走行ユニットの前後に関してほぼ中心を通り走行
方向と直交する軸（４Ａ，４Ｂ）をシャシーに設け、そ
れぞれの軸を軸まわり回転自在にフレーム（５）で連結
してなり、このフレーム上に機器を搭載したことを特徴
とする構造を有する。 前記のフレーム（５）は、前記の軸（４Ａ，４Ｂ）に対
して水平面内で回転可能に、、すなわちシャシーの軸
（４Ａ，４Ｂ）とフレーム（５）とがＸＹ軸に関してあ
る範囲内で回転可能なように構成することが好ましい。

【作 用】

上記した本発明のクローラー式自走台車は、たとえば駆
動電源からケーブル（ともに図示してない）を通して供
給される電力および制御信号を受けて、管路内を進行し
て行く。 第６図に示すように障害物に当ると、まず前方の走行ユ
ニット（１Ａ）がこれを乗り越える。このときフレーム
の傾きは、前後のシャシー（２Ａ，２Ｂ）に設けた軸
（４Ａ，４Ｂ）の上下の位置関係によって決定されるこ
とはいうまでもなく、各軸の上下動は、それらが各各走
行ユニットの前後に関してほぼ中央にあるため、走行ユ
ニットの傾斜に際しても最小限に保たれ、その結果フレ
ームの傾斜も最小限に保たれる。このようにフレーム
（５）の傾斜が走行ユニット（１Ａ）の傾斜よりゆるや
かであることから、フレームの上に前方に突出して設け
た搭載物（６）も管路の天井に突き当ることなく、全体
が障害物を越えることができる。 後方の走行ユニット（１Ｂ）が障害物を乗り越えるに何
ら問題のないことは、以上の説明から明らかであろう。 上述したところは、水平方向のフレームの動きに関して
も同様に適用できる。すなわち、管路の屈曲点で前後の
走行ユニットの走行方向に相対的な曲りが生じたとき
も、フレームの水平面方向への振れは最少限に止まる。
そのためこの自走台車は、比較的小さい曲率半径の管路
内をも支障なく走行することができる。

【発明の効果】

本発明のクローラー式管路内自走台車は、比較的長大な
搭載物を搭載したり、それが前方（または後方）に突出
していても、管路の天井や底に当って走行不能になるこ
とがない。障害物を乗り越える走破性が高いというクロ
ーラー式の利点は、走行ユニットを前後二つに分けるこ
とによって、さらに高められた。 ２個の走行ユニット軸と、それらをつなぐフレームとを
水平面内で回転可能に設けた好ましい状態においては、
管路の横方向の屈曲に対してもよく追従できるし、管路
への進入に必要なスペースが小さくてすむという利益が
加わる。 それゆえ、本発明の自走台車は、上下水道、ガスその他
多種類の管路の内部の調査や測定に有用である。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明のクローラー式管路内自走
台車の一例を示すものであって、第１図は平面図、第２
図は側面図、そして第３図は正面図である。 第４図および第５図は、従来のクローラー式管路内自走
台車における走破性の限界を説明する、概念的な図であ
る。 第６図は、本発明の自走台車の高い走破性を説明する、
第４図に対応する概念的な図である。 １Ａ，１Ｂ…走行ユニット ２Ａ，２Ｂ…シャシー ３Ａ，３Ｂ…クローラー、４Ａ，４Ｂ…軸 ５…フレーム、６…搭載物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮岡 秀一 神奈川県横浜市南区別所１丁目14番１号 日揮株式会社横浜事業所内 (72)発明者 角田 攻 神奈川県横浜市金沢区西柴２―９―６ 松 井荘１号 (72)発明者 酒井 勝利 東京都江東区東陽４―５―18―401 (72)発明者 石黒 泰丸 千葉県千葉市こてはし台１―22―15 (72)発明者 柴野 健悦 大阪府河内長野市三日市町122―２ (72)発明者 西田 広治 大阪府茨木市豊原町９―507 (72)発明者 宮本 一真 兵庫県神戸市須磨区北落合３―１―371― 305 (56)参考文献 実開 昭61−119840（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】シャシー（２Ａ，２Ｂ）の左右両側に一対
   のクローラー（３Ａ，３Ｂ）を設けた走行ユニット（１
   Ａ，１Ｂ）を少なくとも２個、前後に並べ、各走行ユニ
   ットの前後に関してほぼ中心を通り走行方向と直交する
   軸（４Ａ，４Ｂ）をシャシーに設け、それぞれの軸を軸
   まわり回転自在にフレーム（５）で連結してなり、この
   フレーム上に機器を搭載したことを特徴とするクローラ
   ー式管路内自走台車。
2. 【請求項２】前記のフレーム（５）を、前記の軸（４
   Ａ，４Ｂ）に対して水平面内で回転可能に設けた請求項
   １の自走台車。