JP2018155637A - 無人走行体 - Google Patents
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Abstract
Description
前記車体フレームよりも下方に配設され、車幅方向に延びてその両端部にそれぞれ車輪が設けられるとともに車両前後方向に間隔をあけて配設された複数のシャフトと、
前記車体フレームと前記複数のシャフトとを接続する複数のサスペンションと、
前記複数の車輪に対応して設けられ、該車輪をそれぞれ独立して駆動させる複数の走行モータと、
前記複数の車輪に対応して設けられ、該車輪をそれぞれ独立して方向転換させる複数のステアリングモータと、
一端が前記車体フレームにおける車幅方向の端部寄りの位置に接続され、他端が前記車幅方向の中央寄りの位置で且つ該シャフトの上側部分に接続されるとともに、該シャフトを該車体フレームに対して上下左右に揺動可能に支持する複数の第1リンクと、
一端が前記車体フレームにおける車幅方向の端部寄りの位置に接続され、他端が前記車幅方向の端部寄りの位置で且つ該シャフトの下側部分に接続されるとともに、該シャフトを該車体フレームに対して上下左右に揺動可能に支持する複数の第2リンクとを備えたことを特徴とするものである。
前記第1リンク及び前記第2リンクは、前記車体フレーム及び前記シャフトに対してそれぞれユニバーサルジョイントを介して接続されていることを特徴とするものである。
前記シャフトにおける車幅方向の中央寄りの位置には、上方に延びる上部ブラケットが設けられ、
前記第1リンクは、前記上部ブラケットの上端部に接続されていることを特徴とするものである。
前記車体フレームには、前記暗渠の内面をレーザー計測するレーザースキャナが搭載されていることを特徴とするものである。
前記車体フレームには、前記レーザースキャナの三次元の角速度と加速度を計測する慣性計測部と、該レーザースキャナの移動距離を算出することで位置情報を取得する位置取得部とが設けられ、
前記車体フレームの外部には、前記暗渠の内面の点検作業で得られたデータを処理する外部処理装置が設けられ、
前記外部処理装置は、前記慣性計測部の計測結果及び前記位置取得部の位置情報に基づいて、前記レーザースキャナの計測データを補正する補正部を有することを特徴とするものである。
前記慣性計測部は、前記レーザースキャナの近傍に配設されていることを特徴とするものである。
前記実施形態については、以下のような構成としてもよい。
10 無人走行体
11 車体フレーム
16 上部ブラケット
20 シャフト
21 車輪
22 走行モータ
23 ステアリングモータ
30 サスペンション
31 第1リンク
32 第2リンク
35 ユニバーサルジョイント
40 カメラ(点検装置)
50 レーザースキャナ(点検装置)
55 慣性計測装置(慣性計測部)
65 位置取得部
75 外部パソコン(外部処理装置)
78 補正部
Claims (6)
- 暗渠の内部を走行しながら該暗渠の内面を点検する無人走行体であって、
前記暗渠の内面を点検する点検装置が搭載された車体フレームと、
前記車体フレームよりも下方に配設され、車幅方向に延びてその両端部にそれぞれ車輪が設けられるとともに車両前後方向に間隔をあけて配設された複数のシャフトと、
前記車体フレームと前記複数のシャフトとを接続する複数のサスペンションと、
前記複数の車輪に対応して設けられ、該車輪をそれぞれ独立して駆動させる複数の走行モータと、
前記複数の車輪に対応して設けられ、該車輪をそれぞれ独立して方向転換させる複数のステアリングモータと、
一端が前記車体フレームにおける車幅方向の端部寄りの位置に接続され、他端が前記車幅方向の中央寄りの位置で且つ該シャフトの上側部分に接続されるとともに、該シャフトを該車体フレームに対して上下左右に揺動可能に支持する複数の第1リンクと、
一端が前記車体フレームにおける車幅方向の端部寄りの位置に接続され、他端が前記車幅方向の端部寄りの位置で且つ該シャフトの下側部分に接続されるとともに、該シャフトを該車体フレームに対して上下左右に揺動可能に支持する複数の第2リンクとを備えたことを特徴とする無人走行体。 - 請求項1において、
前記第1リンク及び前記第2リンクは、前記車体フレーム及び前記シャフトに対してそれぞれユニバーサルジョイントを介して接続されていることを特徴とする無人走行体。 - 請求項1又は2において、
前記シャフトにおける車幅方向の中央寄りの位置には、上方に延びる上部ブラケットが設けられ、
前記第1リンクは、前記上部ブラケットの上端部に接続されていることを特徴とする無人走行体。 - 請求項1乃至3のうち何れか1つにおいて、
前記車体フレームには、前記暗渠の内面をレーザー計測するレーザースキャナが搭載されていることを特徴とする無人走行体。 - 請求項4において、
前記車体フレームには、前記レーザースキャナの三次元の角速度と加速度を計測する慣性計測部と、該レーザースキャナの移動距離を算出することで位置情報を取得する位置取得部とが設けられ、
前記車体フレームの外部には、前記暗渠の内面の点検作業で得られたデータを処理する外部処理装置が設けられ、
前記外部処理装置は、前記慣性計測部の計測結果及び前記位置取得部の位置情報に基づいて、前記レーザースキャナの計測データを補正する補正部を有することを特徴とする無人走行体。 - 請求項5において、
前記慣性計測部は、前記レーザースキャナの近傍に配設されていることを特徴とする無人走行体。
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JP2020117943A (ja) * | 2019-01-24 | 2020-08-06 | 株式会社東設土木コンサルタント | 浮体装置 |
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