JP2020134319A - 画像センサの情報補正方法及び移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
この特許文献1に記載された移動体は、移動ロボットであって、レーザ光を走査して移動方向前方側の距離を計測する画像センサとしての2つのLRF(Laser Range Finder;レーザレンジファインダ)と、これらのLRFで取得した多数の距離情報を処理して3D地図を作成する処理部を備えている。
図1〜図4は、本発明の一実施形態に係る画像センサの情報補正方法を採用した移動体としての油圧ショベルを示している。
この場合、キャビン4の天井4aに配置されたLRF7は、図2にも示すように、取り付け具9を介してINS(慣性航法装置)10と抱き合わせて取り付けられている。
ここで、主画像センサであるLRF7のマークMを含む画像UVと従画像センサであるLRF8で取得した画像LVとの重ね合わせは、公知技術であるIPCアルゴリズム(Iterative Closest Point Algorithm;反復最近接点アルゴリズム)を用いて行うものとしている。
そして、主画像センサであるLRF7及び従画像センサであるLRF8からの補正後の各センサ出力(移動量)に基づいて3D地図情報の更新が成される。
また、上記した各実施形態では、周囲の多点距離情報を取得するLRF(画像センサ)をいずれも移動体に2個搭載して、一方のLRFにINS(慣性航法装置)を一体的に取り付けて主画像センサとし、他方のLRFを従画像センサとした構成としているが、この構成に限定されるものではなく、周囲の多点距離情報を取得するLRFを移動体に3個以上搭載して、そのうちの一つのLRFにINSを一体的に取り付けて主画像センサとする構成としてもよい。
本発明に係る画像センサの情報補正方法及び移動体の構成は、上記した実施形態の構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しなければ、構成の細部を適宜変更することが可能である。
5 作業装置(作動機構)
7,7A LRF(主画像センサ)
8,8A LRF(従画像センサ)
10 INS(慣性航法装置)
12 回転センサ
42 処理部
51 ブーム
52 アーム(形状情報が既知の部材)
52a,52b アームの端部
53 バケット(可動部材)
LV 主画像センサの画像
M マーク
UV 従画像センサの画像
Claims (8)
- 移動体に複数搭載された周囲の多点距離情報を取得する画像センサの前記多点距離情報を補正する画像センサの情報補正方法であって、
前記複数の画像センサのうちの少なくとも1つの画像センサに該画像センサが取得した多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正する慣性航法装置を一体的に取り付けて主画像センサとすると共に、該主画像センサ以外の前記複数の画像センサのうちの少なくとも1つを従画像センサとして該従画像センサの画像が前記主画像センサの画像に関連付けられるように配置し、
前記主画像センサの画像に対する前記従画像センサの画像の関連付けにより前記従画像センサの前記多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正する画像センサの情報補正方法。 - 前記従画像センサの画像に前記主画像センサの画像内の場所が写るように該従画像センサを配置することで、前記従画像センサの画像を前記主画像センサの画像に関連付け、前記主画像センサの画像内の場所に前記従画像センサで写し出した画像の場所を重ね合わせて、前記従画像センサの前記多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正する請求項1に記載の画像センサの情報補正方法。
- 前記主画像センサの画像及び前記従画像センサの画像に前記移動体の形状情報が既知の部材が写り込むように前記主画像センサ及び前記従画像センサを配置することで、前記従画像センサの画像を前記主画像センサの画像に関連付け、前記主画像センサ及び前記従画像センサにそれぞれ写り込む前記部材の既知の形状情報に基づいて、前記従画像センサの前記多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正する請求項1に記載の画像センサの情報補正方法。
- 移動体に複数搭載された周囲の多点距離情報を取得する画像センサの前記多点距離情報を補正する画像センサの情報補正方法であって、
形状情報が既知の可動部材を有し、該可動部材の作動量を検出可能な作動機構を前記移動体が備えている場合において、
前記複数の画像センサのうちの少なくとも1つの画像センサに該画像センサが取得した多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正する慣性航法装置を一体的に取り付けて主画像センサとし、
前記主画像センサに前記作動機構の前記可動部材が写り込むように該主画像センサを配置すると共に、前記作動機構の前記可動部材に前記主画像センサ以外の前記複数の画像センサのうちの少なくとも1つを従画像センサとして配置し、
前記作動機構の前記可動部材の作動量に基づいて、前記従画像センサの前記多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正する画像センサの情報補正方法。 - 周囲の多点距離情報を取得する複数の画像センサと、
前記複数の画像センサで取得した多点距離情報を処理して3D地図を作成する処理部を備えた移動体において、
前記複数の画像センサのうちの少なくとも1つの画像センサに該画像センサが取得した多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正する慣性航法装置を一体的に取り付けて主画像センサとすると共に、該主画像センサ以外の前記複数の画像センサのうちの少なくとも1つを従画像センサとして該従画像センサの画像が前記主画像センサの画像に関連付けられるように配置し、
前記処理部では、前記主画像センサの画像に対する前記従画像センサの画像の関連付けにより前記従画像センサの前記多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正して、前記主画像センサ及び前記従画像センサからの補正後の各センサ出力情報に基づいて3D地図を作成する移動体。 - 前記従画像センサの画像に前記主画像センサの画像内の場所が写るように該従画像センサを配置することで、前記従画像センサの画像を前記主画像センサの画像に関連付け、
前記処理部では、前記主画像センサの画像内の場所に前記従画像センサで写し出した画像の場所を重ね合わせて、前記従画像センサの前記多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正して、前記主画像センサ及び前記従画像センサからの補正後の各センサ出力情報に基づいて3D地図を作成する請求項5に記載の移動体。 - 前記主画像センサの画像及び前記従画像センサの画像に前記移動体の形状情報が既知の部材が写り込むように前記主画像センサ及び前記従画像センサを配置することで、前記従画像センサの画像を前記主画像センサの画像に関連付け、
前記処理部では、前記主画像センサ及び前記従画像センサにそれぞれ写り込む前記部材の既知の形状情報に基づいて、前記従画像センサの前記多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正して、前記主画像センサ及び前記従画像センサからの補正後の各センサ出力情報に基づいて3D地図を作成する請求項5に記載の移動体。 - 周囲の多点距離情報を取得する複数の画像センサと、
形状情報が既知の可動部材を有し、該可動部材の作動量を検出可能な作動機構と、
前記複数の画像センサで取得した多点距離情報を処理して3D地図を作成する処理部を備えた移動体において、
前記複数の画像センサのうちの少なくとも1つの画像センサに該画像センサが取得した多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正する慣性航法装置を一体的に取り付けて主画像センサとし、
前記主画像センサに前記作動機構の前記可動部材が写り込むように該主画像センサを配置すると共に、前記作動機構の前記可動部材に前記主画像センサ以外の前記複数の画像センサのうちの少なくとも1つを従画像センサとして配置し、
前記処理部では、前記作動機構の前記可動部材の作動量に基づいて、前記従画像センサの前記多点距離情報に含まれる揺れによる移動量を補正して、前記主画像センサ及び前記従画像センサからの補正後の各センサ出力情報に基づいて3D地図を作成する移動体。
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WO2023152870A1 (ja) * | 2022-02-10 | 2023-08-17 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
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JP2003344045A (ja) * | 2002-05-29 | 2003-12-03 | Yaskawa Electric Corp | 画像処理装置 |
JP2013531237A (ja) * | 2010-06-21 | 2013-08-01 | ライカ ジオシステムズ アクチエンゲゼルシャフト | 測定対象物表面上の三次元座標を求めるための光学式測定方法および測定システム |
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