JP2016223862A - 3dモデル作成用計測装置およびシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】3Dモデル作成用計測装置(1)は、装置の慣性データを計測する慣性計測装置(30)と、上方および側方の空間の画像を取得する全方位カメラ(10)と、周方向に360度走査するスキャナ(20)と、を備え、前記慣性計測装置の上方に前記全方位カメラが配置され、前記全方位カメラの斜め上方に前記スキャナが配置された。これにより、全方位カメラとスキャナが双方の死角に位置するため、カメラとスキャナに双方が映り込むことなく広範囲にデータを取得でき、かつ小型化が図れる。
【選択図】図1
Description
図1において、符号1は、本形態に係る3Dモデル作成用計測装置(以下、単に計測装置とする)である。計測装置1は、全方位カメラ10と、スキャナ20と、慣性計測装置30とを有する。なお、図中において、矢印Fが前方向、矢印Bが後方向、矢印Lが左方向、矢印Rが右方向、矢印Uが上方向、矢印Dが下方向を示している。なお、図1において、符号32は計測装置1を持ち運ぶ際の取手である。符号52は、後述する、計測装置1を移動体に取り付けるための台座である。
本形態は、第1の実施形態で説明した計測装置1を、車両40に搭載した場合の3Dモデル作成システム100(以下、単にシステム100とする)の例である。第1の実施形態と同様の構成については、同一の符号を引用する。図3および図4に示すように、システム100は、計測装置1と、同期制御装置101と、演算装置102と、車両40を有する。
次に、上記の実施形態の好適な変形例について示す。
10 全方位カメラ
11 側方カメラ
12 上方カメラ
13 カメラ頭部
θ11 θ12 カメラ視野角
20 スキャナ
21 スキャナ回転軸
θ20 スキャナ視野角
30 慣性計測装置
40 車両
41 GNSSアンテナ
42 ホイールエンコーダ
52 台座
521 傾斜部
53 架台
532 アーム
Claims (6)
- 装置の慣性データを計測する慣性計測装置と、
上方および側方の空間の画像を取得する全方位カメラと、
周方向に360度走査するスキャナと、を備え、
前記慣性計測装置の上方に前記全方位カメラが配置され、前記全方位カメラの斜め上方に前記スキャナが配置されたことを特徴とする3Dモデル作成用計測装置。
- 前記スキャナは、前記全方位カメラの上方カメラの視野角および側方カメラの視野角の外に配置されたことを特徴とする請求項1に記載の3Dモデル作成用計測装置。
- 前記スキャナは前記全方位カメラの頭部に固定されたことを特徴とする請求項2に記載の3Dモデル作成用計測装置。
- 前記スキャナは、その回転軸が鉛直方向から約45度の傾斜で配置されたことを特徴とする請求項3に記載の3Dモデル作成用計測装置。
- 装置の慣性データを計測する慣性計測装置と、前記慣性計測装置の上面に固定され、上方および側方の空間の画像を取得する全方位カメラと、前記全方位カメラの頭部後方に斜め上方に向けて固定された、周方向に360度走査する、一のスキャナと、を備える計測装置と、
前記計測装置をルーフ後方に固定した車両と、
を有することを特徴とする3Dモデル作成システム。
- 前記計測装置は、側面に傾斜部を有する台座を有し、前記傾斜部を係合する爪状のアームを有する架台を使用して前記車両に固定されることを特徴とする請求項5に記載の3Dモデル作成システム。
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