JP2014173990A - 計測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】全周の画像データを取得する全方位カメラ8と、全方位カメラ8と一体に設けられ、周囲の点群データを取得するレーザスキャナ6,7と、全方位カメラ8と前記レーザスキャナ6,7のデータ取得を制御する同期制御装置9と、画像データ、点群データを記録する記憶装置12と、全方位カメラ8で撮像した時の絶対位置を求める為の絶対スケールを取得する絶対スケール取得手段と、制御演算装置10とを具備し、制御演算装置10は画像データ、点群データ及び絶対位置に基づき3Dモデルを演算する。
【選択図】図1
Description
T_s->c:スキャナ座標系→カメラ座標系の並進ベクトル
尚、ここではT_**は3行1列の並進ベクトル、R_**は3行3列の回転行列、P_**は三次元座標を表すものとする。
ここで、世界座標系とはカメラの位置・姿勢を表現している座標系を意味する。
2 移動装置
6,7 レーザスキャナ
8 全方位カメラ
9 同期制御装置
10 制御演算装置
12 記憶装置
13 装置ベース
15 マウントフレーム
16 カメラ
17 カメラ
18 傾斜計
21 絶対スケール対象物
Claims (5)
- 全周の画像データを取得する全方位カメラと、該全方位カメラと一体に設けられ、周囲の点群データを取得するレーザスキャナと、前記全方位カメラと前記レーザスキャナのデータ取得を制御する同期制御装置と、前記画像データ、前記点群データを記録する記憶装置と、前記全方位カメラで撮像した時の絶対位置を求める為の絶対スケールを取得する絶対スケール取得手段と、制御演算装置とを具備し、該制御演算装置は前記画像データ、前記点群データ及び前記絶対位置に基づき3Dモデルを演算することを特徴とする計測装置。
- 前記絶対スケール取得手段は、前記全方位カメラが取得した画像から既知の長さを示す絶対スケール対象物を抽出し、該絶対スケール対象物から画像中の実寸法を求める請求項1の計測装置。
- 所定の位置に設けられるトータルステーション、前記全方位カメラと一体に設けられるプリズムとを更に有し、前記絶対スケール取得手段は、前記トータルステーション及び前記計測装置に設けられる前記プリズムを有し、前記トータルステーションが前記プリズムの位置を測定することで前記絶対スケールを取得する請求項1の計測装置。
- 少なくとも前記全方位カメラと、前記レーザスキャナと、前記同期制御装置と、前記記憶装置とは、移動装置に設けられ、前記同期制御装置は前記移動装置が移動中、所定時間間隔で前記全方位カメラによる前記画像データの取得、前記レーザスキャナによる前記点群データの取得を同期制御し、前記画像データ及び前記点群データを取得した時刻をタイムスタンプとして前記画像データ及び前記点群データに付し、前記タイムスタンプに基づき前記画像データと前記点群データとを関連付ける請求項1の計測装置。
- 前記制御演算装置は、隣接した画像に基づき写真測量を行うと共に、前記絶対スケール取得手段で得られる前記絶対スケールに基づき各画像を取得した位置を絶対スケールに変換し、該絶対スケールに基づき前記点群データを取得した位置を演算し、該点群データを前記画像に合成し、局所3Dモデルを作成し、更に前記制御演算装置は隣接した3Dモデルを順次合成し、測定範囲全体の広域3Dモデルを作成する請求項4の計測装置。
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