JP5337658B2 - 広角撮像装置及び測定システム - Google Patents
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Description
y=y1×B/(x1−x2)
z=f×B/(x1−x2)
B:撮影基線長
平面精度 ΔXY=H×Δp/f
奥行き方向の精度 ΔZ=(H/f)×(H/B)×Δp
H:測定対象物迄の距離
f:カメラの焦点距離
B:撮影基線長
Δp:カメラの画素サイズ
従って、上記した広角撮像装置1が取得した1地点での画像に基づくステレオ測定により遠距離を測定する場合は、精度が低下する。
2 自動車
3 ケース
4 カメラ
7 演算処理装置
11 光軸
12 受光素子
13 対物レンズ
14 受光面
16 測定システム
18 表示部
21 入出力制御部
22 演算部
23 記憶部
25 オーバラップ部分
26 測定対象物
Claims (8)
- デジタル画像を撮像する所定数のカメラを有し、該所定数のカメラが同一平面内で該所定数のカメラの光軸が1点で交差する様に配置されると共に該光軸が所定角度間隔で放射状に配置され、前記交差点を中心とした全周の画像を取得できる様にすると共に、前記カメラの画角は前記光軸間の角度より大きく、隣接する前記カメラの画角の一部が重なり、重なった画像によりステレオ測定を可能とするオーバラップ部分が形成され、該オーバラップ部分は全周に形成されることを特徴とする広角撮像装置。
- 前記オーバラップ部分で全周画像が形成される請求項1の広角撮像装置。
- 演算処理装置を更に具備し、該演算処理装置は、隣接する前記カメラ間の距離、及び該カメラの焦点距離及び前記オーバラップ部分の重なり合う画像に基づき、前記オーバラップ部分に存在する測定対象物の3次元座標を演算する請求項1又は請求項2の広角撮像装置。
- タッチパネル機能を有する表示部を更に具備し、該表示部に表示された前記オーバラップ部分の任意の位置を指定することで、指定した位置の3次元座標測定を行う請求項3の広角撮像装置。
- デジタル画像を撮像する所定数のカメラを有し、該所定数のカメラが同一平面内で該所定数のカメラの光軸が1点で交差する様に配置されると共に該光軸が所定角度間隔で放射状に配置され、前記交差点を中心とした全周の画像を取得できる様にすると共に、前記カメラの画角は前記光軸間の角度より大きく、隣接する前記カメラの画角の一部が重なり、重なった画像によりステレオ測定を可能とするオーバラップ部分が形成され、該オーバラップ部分は全周に形成される広角撮像装置と、隣接する前記カメラ間の距離、及び該カメラの焦点距離及び前記オーバラップ部分の重なり合う画像に基づき、ステレオ測定により前記オーバラップ部分に存在する測定対象物の3次元座標を演算する演算処理装置とを具備することを特徴とする測定システム。
- 移動量測定手段を更に具備し、前記演算処理装置は、前記オーバラップ部分に存在する近距離の測定対象物について前記ステレオ測定により3次元座標測定を行い、遠距離の測定対象物については、異なる2点から撮像した画像と前記移動量測定手段により求めた前記2点間の距離に基づき測定対象物の3次元座標の取得を行う請求項5の測定システム。
- 前記移動量測定手段はGPS装置であり、該GPS装置、前記広角撮像装置、前記演算処理装置が移動体に搭載され、移動体の現在位置が前記GPS装置によって測定される請求項6の測定システム。
- タッチパネル機能を有する表示部を更に具備し、該表示部に表示された前記オーバラップ部分の任意の位置を指定することで、指定した位置の3次元座標測定を行う請求項5又は請求項6の測定システム。
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