JP5432545B2 - 対象物検出装置 - Google Patents
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Description
Y=y1×B/(y1−y2)
Z=−f×B/(y1−y2)
2 撮像装置
3 第1撮像部
4 第2撮像部
5 対象物検出装置
6 制御演算部
7 同期制御部
8 記憶部
9 画像記録部
10 画像処理部
11 表示部
15 障害物
16 対応点
17 テンプレート
18 マッチングウィンドウ
21 撮像素子
22 撮像素子
Claims (8)
- それぞれ一方向が広画角となっている第1撮像部と第2撮像部とを有する撮像装置と、前記第1撮像部と前記第2撮像部が取得した画像に基づき対象物の検出、対象物迄の距離を演算する制御装置とを具備し、前記第1撮像部と前記第2撮像部とは既知の間隔で広画角方向とは直交する方向に配置され、
前記第1撮像部及び前記第2撮像部は同一又は同等の光学特性の光学レンズを有し、該光学レンズは光軸及び広画角軸と狭画角軸とを有し、前記広画角軸と前記狭画角軸は前記光軸に対して垂直な平面内に有り、互いに直交し、前記光学レンズは狭画角軸方向には歪みの少ないディストーションを有し、前記第1撮像部及び前記第2撮像部は前記狭画角軸が一致する様に配置された
ことを特徴とする対象物検出装置。 - 前記第1撮像部、前記第2撮像部は、それぞれ受光位置が特定可能な撮像素子を有し、前記制御装置は、前記既知の間隔、前記第1撮像部、前記第2撮像部の焦点距離、前記撮像素子の上の受光位置に基づき前記対象物の位置を演算する請求項1の対象物検出装置。
- 前記制御装置は、前記対象物迄の距離をリアルタイムで演算し、演算した距離に基づき前記対象物の相対速度、移動方向、対象物の三次元座標を演算する請求項1の対象物検出装置。
- 前記撮像装置が移動体に設けられ、前記制御装置は演算された前記対象物迄の距離、相対速度、移動方向に基づき、前記対象物が前記移動体の進行に対して有害かどうかの判断をし、有害である場合は、有害であることの警告を発する請求項3の対象物検出装置。
- 前記制御装置は、前記第1撮像部と前記第2撮像部の少なくとも一方が取得した画像を時系列で比較し、隣接する画像の偏差から前記対象物を検出する請求項1の対象物検出装置。
- 前記制御装置は、前記第1撮像部と前記第2撮像部が取得した画像の一方に前記対象物を含むテンプレートを設定し、他方の画像に前記対象物を含むマッチングウィンドウを設定し、該マッチングウィンドウは前記テンプレートに対して狭画角軸方向に長く設定され、両画像のマッチングは前記テンプレートを前記マッチングウィンドウに対して狭画角軸方向に走査して行う請求項5の対象物検出装置。
- 前記制御装置は、検出した前記対象物の画像中に対応点を選択し、前記対象物迄の距離の演算は選択した前記対応点に対して行う請求項5の対象物検出装置。
- 前記移動体は自動車であり、前記撮像装置は自動車の前面又は後面の少なくとも一方に設けられ、前記第1撮像部、前記第2撮像部は上下に配置された請求項4の対象物検出装置。
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