JP2010197186A

JP2010197186A - 対象物検出装置

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Publication number: JP2010197186A
Application number: JP2009041796A
Authority: JP
Inventors: Fumio Otomo; 文夫大友; Hisashi Isozaki; 久磯崎; Hitoshi Otani; 仁志大谷
Original assignee: Topcon Corp
Current assignee: Topcon Corp
Priority date: 2009-02-25
Filing date: 2009-02-25
Publication date: 2010-09-09
Anticipated expiration: 2029-02-25
Also published as: JP5432545B2

Abstract

【課題】複数の撮像部により広画角で対象物を含む画像の取得を可能とし、又、各画像中からの対象物の抽出、画像間での画像マッチングを画像の歪み修正なしで可能とした。
【解決手段】それぞれ一方向が広画角となっている第１撮像部３と第２撮像部４とを有する撮像装置２と、前記第１撮像部と前記第２撮像部が取得した画像に基づき対象物の検出、対象物迄の距離を演算する制御装置１２とを具備し、前記第１撮像部と前記第２撮像部とは既知の間隔で広画角方向とは直交する方向に配置された。
【選択図】図２

Description

本発明は、複数の異なるカメラ位置から対象物のステレオ画像を取得し、画像マッチングにより、対象物の３次元座標を求める対象物検出装置に関するものである。

従来より、対象物の３次元座標を測定する方法として、ステレオ画像を用いた写真測量があり、この写真測量では、異なる位置に設置したカメラから測定対象物を撮像し、取得した画像に基づきステレオ画像を作成し、又得られた画像中の対象物について画像間での画像マッチングを行い、ステレオ画像中の対象物の３次元座標を測定している。

通常、写真測量の対象物は、構造物等静止しているものであり、対象物は画像の中心になる様に撮影して対象物の画像を取得していた。

ところが、写真測量の技術を動的な対象物の測定に応用した場合、対象物を常に画像の中心に取得することは難しく、更に動く対象物を画像中に捉える為には、魚眼レンズの様な大きな画角が有利であり、広角レンズを備えた広画角カメラが必要とされる。

広角レンズの中には、１８０°を超える画角を有するものがあり、動く対象物を広範囲で捉えることが可能である。ところが、広角レンズは周知の様に、光軸から離れるに従って周辺の画像の歪みが大きくなる。

上記した様に、対象物が動的である場合、即ちカメラに対して相対的に移動する場合、画像中に捉えた対象物は画像中心にないことが通常である。従って、広画角カメラで取得した画像中の対象物は大きな歪みを持っている。この為、取得した画像中から対象物を抽出し、更にステレオ画像間で対象物の画像マッチングを行う場合、画像の歪みを修正する必要がある。

画像の歪みを修正し、更に対象物の抽出、画像マッチングすることは演算部の大きな負担となる。又、対象物が動的である場合、対象物の検出、位置測定にはリアルタイム性が求められ、演算部の負担は更に増大する。

特開平１０−３１８７１５号公報特開２００５−１１５４２０号公報

本発明は斯かる実情に鑑み、複数の撮像部により広画角で対象物を含む画像の取得を可能とし、又、各画像中からの対象物の抽出、ステレオ画像間での画像マッチングを画像の歪み修正なしで可能とした、対象物検出装置を提供するものである。

本発明は、それぞれ一方向が広画角となっている第１撮像部と第２撮像部とを有する撮像装置と、前記第１撮像部と前記第２撮像部が取得した画像に基づき対象物の検出、対象物迄の距離を演算する制御装置とを具備し、前記第１撮像部と前記第２撮像部とは既知の間隔で広画角方向とは直交する方向に配置された対象物検出装置に係るものである。

又本発明は、前記第１撮像部及び前記第２撮像部は同一又は同等の光学特性の光学レンズを有し、該光学レンズは光軸及び広画角軸と狭画角軸とを有し、前記広画角軸と前記狭画角軸は前記光軸に対して垂直な平面内に有り、互いに直交し、前記光学レンズは狭画角軸方向には歪みの少ないディストーションを有し、前記第１撮像部及び前記第２撮像部は前記狭画角軸が一致する様に配置された対象物検出装置に係るものである。

又本発明は、前記第１撮像部、前記第２撮像部は、それぞれ受光位置が特定可能な撮像素子を有し、前記制御装置は、前記既知の間隔、前記第１撮像部、前記第２撮像部の焦点距離、前記撮像素子の上の受光位置に基づき前記対象物の位置を演算する対象物検出装置に係るものである。

又本発明は、前記制御装置が、前記対象物迄の距離をリアルタイムで演算し、演算した距離に基づき前記対象物の相対速度、移動方向、対象物の三次元座標を演算する対象物検出装置に係るものである。

又本発明は、前記撮像装置が移動体に設けられ、前記制御装置は演算された前記対象物迄の距離、相対速度、移動方向に基づき、前記対象物が前記移動体の進行に対して有害かどうかの判断をし、有害である場合は、有害であることの警告を発する対象物検出装置に係るものである。

又本発明は、前記制御装置が、前記第１撮像部と前記第２撮像部の少なくとも一方が取得した画像を時系列で比較し、隣接する画像の偏差から前記対象物を検出する対象物検出装置に係るものである。

又本発明は、前記制御装置が、前記第１撮像部と前記第２撮像部が取得した画像の一方に前記対象物を含むテンプレートを設定し、他方の画像に前記対象物を含むマッチングウィンドウを設定し、該マッチングウィンドウは前記テンプレートに対して狭画角軸方向に長く設定され、両画像のマッチングは前記テンプレートを前記マッチングウィンドウに対して狭画角軸方向に走査して行う対象物検出装置に係るものである。

又本発明は、前記制御装置が、検出した前記対象物の画像中に対応点を選択し、前記対象物迄の距離の演算は選択した前記対応点に対して行う対象物検出装置に係るものである。

更に又本発明は、前記移動体は自動車であり、前記撮像装置は自動車の前面又は後面の少なくとも一方に設けられ、前記第１撮像部、前記第２撮像部は上下に配置された対象物検出装置に係るものである。

本発明によれば、それぞれ一方向が広画角となっている第１撮像部と第２撮像部とを有する撮像装置と、前記第１撮像部と前記第２撮像部が取得した画像に基づき対象物の検出、対象物迄の距離を演算する制御装置とを具備し、前記第１撮像部と前記第２撮像部とは既知の間隔で広画角方向とは直交する方向に配置されたので、広範囲の対象物を検出できると共に対象物迄の距離を測定することができる。

又本発明によれば、前記第１撮像部及び前記第２撮像部は同一又は同等の光学特性の光学レンズを有し、該光学レンズは光軸及び広画角軸と狭画角軸とを有し、前記広画角軸と前記狭画角軸は前記光軸に対して垂直な平面内に有り、互いに直交し、前記光学レンズは狭画角軸方向には歪みの少ないディストーションを有し、前記第１撮像部及び前記第２撮像部は前記狭画角軸が一致する様に配置されたので、前記第１撮像部の画像と前記第２撮像部の画像との対比が容易となり、画像間のマッチングが容易となる。

又本発明によれば、前記第１撮像部、前記第２撮像部は、それぞれ受光位置が特定可能な撮像素子を有し、前記制御装置は、前記既知の間隔、前記第１撮像部、前記第２撮像部の焦点距離、前記撮像素子の上の受光位置に基づき前記対象物の位置を演算するので、簡便に対象物の位置が測定できる。

又本発明によれば、前記制御装置が、前記対象物迄の距離をリアルタイムで演算し、演算した距離に基づき前記対象物の相対速度、移動方向、対象物の三次元座標を演算するので、対象物を検出した場合の判断が容易となる。

又本発明によれば、前記撮像装置が移動体に設けられ、前記制御装置は演算された前記対象物迄の距離、相対速度、移動方向に基づき、前記対象物が前記移動体の進行に対して有害かどうかの判断をし、有害である場合は、有害であることの警告を発するので、対象物を検出した場合の安全性が向上する。

又本発明によれば、前記制御装置は、前記第１撮像部と前記第２撮像部の少なくとも一方が取得した画像を時系列で比較し、隣接する画像の偏差から前記対象物を検出するので、画像中の対象物の検出が容易に行える。

又本発明によれば、前記制御装置は、前記第１撮像部と前記第２撮像部が取得した画像の一方に前記対象物を含むテンプレートを設定し、他方の画像に前記対象物を含むマッチングウィンドウを設定し、該マッチングウィンドウは前記テンプレートに対して狭画角軸方向に長く設定され、両画像のマッチングは前記テンプレートを前記マッチングウィンドウに対して狭画角軸方向に走査して行うので、マッチングを行う場合の走査範囲が限定され、又走査範囲を最小限に限定でき、マッチング作業の効率化と信頼性向上が図れる。

又本発明によれば、前記制御装置は、検出した前記対象物の画像中に対応点を選択し、前記対象物迄の距離の演算は選択した前記対応点に対して行うので、演算は一点について行うのみであり、演算処理が簡略化される。更に又本発明によれば、前記移動体は自動車であり、前記撮像装置は自動車の前面又は後面の少なくとも一方に設けられ、前記第１撮像部、前記第２撮像部は上下に配置されたので、自動車の運転の安全性が向上する等の優れた効果を発揮する。

本発明の実施例を示す正面図である。該実施例の概略構成図である。該実施例で使用される撮像部に用いられる広角レンズのディストーションを示す図である。該実施例に於ける異物検出の作用を示すフローチャートである。（Ａ）（Ｂ）は、上下の画像の対応付けを示す説明図である。上下の画像から異物の座標を演算する場合の説明図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。

以下の実施例は本発明を、移動体、例えば自動車に実施し、前方或は後方に障害物の有無の検出、更に障害物の位置の測定を行う場合を示している。

図１に示される様に、自動車１の前面及び後面、又は前面、後面の何れか一方に撮像装置２が設けられる。該撮像装置２は２つの撮像部、即ち第１撮像部３、第２撮像部４を有し、前記第１撮像部３、前記第２撮像部４は上下に既知の間隔で配置され、ステレオカメラを構成している。

図２は、本発明に係る対象物検出装置５の概略構成を示しており、主に前記撮像装置２、制御演算部６、同期制御部７、記憶部８、画像記録部９、画像処理部１０、表示部１１を具備している。尚、前記制御演算部６、前記同期制御部７、前記記憶部８、前記画像記録部９、前記画像処理部１０等は制御装置１２を構成する。

前記第１撮像部３、前記第２撮像部４は同一性能を有すると共に、それぞれの撮像光学系には広角レンズが用いられている。該広角レンズは水平方向に大きな画角（以下広画角と称す）（例えば１８０゜を超える画角、具体的には１９６°、２００°〜２２０°）を有し、上下方向については通常のレンズと同様の画角（以下狭画角と称す）（例えば１６０°程度）を有する。

尚、斯かる広角レンズについて、本出願人は特願２００８−２５６４７７に於いて出願している。

前記広角レンズのディストーション（ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ）を図３に示す。

図３は、格子図を撮像した場合の画像を示しており、図３中、レンズ中心をＯとし、レンズ中心Ｏを通って紙面に対して垂直な軸をＺ軸（レンズ光軸）とし、レンズ中心Ｏを通って水平な軸をＸ軸（広画角軸）、レンズ中心Ｏを通って上下に垂直な軸をＹ軸（狭画角軸）とする。

図示される様に、歪曲の状態は、上下に走る線は殆ど湾曲してなく、一方水平に走る線はレンズ中心Ｏから離れるに従って、Ｘ軸から離反する方向に大きく湾曲している。

前記第１撮像部３、前記第２撮像部４の配置は両光軸が水平であり、又前記自動車１の前後方向（直進方向）と平行であり、更に各前記第１撮像部３、前記第２撮像部４のＹ軸は光軸を含む鉛直な平面に含まれている。

又、前記第１撮像部３、前記第２撮像部４は受光部として撮像素子を有し、該撮像素子は、画素の集合体であるＣＣＤ、或はＣＭＯＳ等であり、画像データをデジタル画像データとして出力可能となっている。又前記受光部には、それぞれｘ−ｙ座標が設定されている。ｘ軸、ｙ軸の方向は前記Ｘ軸、Ｙ軸の方向と合致している。従って、前記受光部に於いて、受光する画素の位置（座標）が特定でき、又画素の位置から画角が求められる様になっている。

前記同期制御部７は、前記第１撮像部３と前記第２撮像部４の撮像タイミングの同期を取る様に、又撮像の時間間隔、例えば１０枚／秒〜３０枚／秒の任意の時間間隔で前記第１撮像部３と前記第２撮像部４の撮像を制御している。

前記画像記録部９は、前記第１撮像部３、前記第２撮像部４が撮像した画像データを時系列で格納する。

前記画像処理部１０は、前記画像記録部９に格納された画像データから画像処理により対象物（障害物）を抽出し、又同時刻に得た前記第１撮像部３、前記第２撮像部４の画像データ間のマッチング処理を行う様になっている。

前記記憶部８には、前記撮像装置２の駆動、同期制御等を実行するシーケンスプログラム、画像処理を実行する為の画像処理プログラム、マッチング処理を実行する為の演算プログラム、画像データから対象物の座標を演算する座標演算プログラム、前記表示部１１に前記撮像装置２で得た画像を表示し、及び／又は対象物の測定座標を表示する為の表示プログラム、検出した対象物が前記自動車１の進行に対して有害であるかを判断する判断プログラム等の各種プログラムが格納されている。

前記制御演算部６は、シーケンスプログラムにより前記撮像装置２による画像の取得を実行し、画像処理プログラム、演算プログラムにより、画像中での対象物の抽出、抽出した対象物の画像間でのマッチング処理を実行し、座標演算プログラムによりマッチング処理により特定した対象物の画像データに基づき対象物の座標を演算し、表示プログラムにより前記表示部１１に前記撮像装置２で取得した画像を表示し、或は演算で得られた対象物の座標を表示し、或は得られた座標を対象物に重ねて表示する。

図４を参照して、本実施例の作用について説明する。

前記第１撮像部３、前記第２撮像部４により前記自動車１の前方及び／又は後方（以下前方について説明する）の対象物の検出を行う。

ＳＴＥＰ：０１前記撮像装置２により車両前方のステレオ画像を取得する。前記第１撮像部３、前記第２撮像部４で取得されたステレオ画像（以下前記第１撮像部３で取得した画像をＡ画像、前記第２撮像部４で取得した画像をＢ画像とする）は、それぞれ分別され時系列で前記画像記録部９に格納される。

ＳＴＥＰ：０２更に、格納された画像データに基づき、所定時間間隔、例えば０．１秒間隔以内（例えば、１５フレーム／ｓｅｃ（６０ｍｓｅｃ））で、対象物（以下障害物）の検出シーケンスが実行される。

異物の検出については、前記第１撮像部３、前記第２撮像部４で取得された画像それぞれに対して実行されてもよいし、或は前記第１撮像部３、前記第２撮像部４の何れか一方の画像に対して実行されてもよい。

尚、異物の検出については、データ処理の負担を考慮し、前記第１撮像部３、前記第２撮像部４の内、何れか一方の撮像部で取得した画像に対して行われるのがよい。

異物の検出は、画像データの時間的に隣接する画像フレーム間の偏差を求めることで、実行される。例えば、前記自動車１が直進している状態では、景色に大きな変化はなく、画像フレーム間の偏差は殆どない。この場合、障害物無しと判断され、ＳＴＥＰ：０１に戻る。ＳＴＥＰ：０１とＳＴＥＰ：０２は障害物検出のルーチンを構成する。

これに対し、図５に示される様に、画像中に前記自動車１に対して相対的に移動するもの（障害物１５）が含まれていた場合、隣接する画像フレーム間では前記障害物１５の位置が異なり、画像フレーム間で偏差を生じる。この場合、障害物有りと判断され、前記障害物１５が検出される。

ＳＴＥＰ：０３障害物有りと判断されると、Ａ画像、Ｂ画像それぞれについて、隣接するフレーム間での偏差が求められ、該偏差に基づき前記障害物１５の抽出が行われる。

ＳＴＥＰ：０４更に、抽出した該障害物１５の画像データから対応点１６が選択される。該対応点１６は、前記障害物１５のエッジ処理等の画像処理により得られた、前記障害物１５中のエッジ、角等が選択される。

ＳＴＥＰ：０５次に、測定エリアが設定される。測定エリアは前記対応点１６を中心とした所定の範囲であり、例えば、Ａ画像では、対応点１６ａを中心として一辺がａの正方形がテンプレート１７として設定され、該テンプレート１７は前記画像記録部９に記憶される。又、Ｂ画像では対応点１６ｂを中心として横辺ｂ、縦辺ｃの縦長矩形がマッチングウィンドウ１８として設定され、該マッチングウィンドウ１８は前記画像記録部９に格納される。ここで、ａ＜ｂ＜ｃである。

ＳＴＥＰ：０６前記テンプレート１７により前記マッチングウィンドウ１８内をスキャンして、前記テンプレート１７と前記マッチングウィンドウ１８とがマッチングする位置を検出する。

上記、テンプレートマッチングの方法としては、ＳＳＤＡ法（ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌｓｉｍｉｌａｒｉｔｙｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ：テンプレートとマッチングウィンドウとの濃淡値の残差を求め、残差が最小となる位置を求める）、或は正規化相互相関法（Ｃｒｏｓｓｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ：テンプレートとマッチングウィンドウとの相関値を算出して対応点を検索する）、或は最小二乗マッチング法（Ｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｓｍａｔｃｈｉｎｇ：アフィン変換を用いてマッチングウィンドウの形状も未知パラメータとして設定し、テンプレートに対するマッチングウィンドウの位置及び形状を求める）等がある。

テンプレートマッチングにより、上下の画像、即ちＡ画像とＢ画像の対応付けを行う。

このテンプレートマッチングの作業に於いて、前記第１撮像部３、前記第２撮像部４は図３のディストーションを有する広角レンズにより撮像しており、取得した画像の上下方向に走る線は殆ど湾曲してない。即ち、取得画像の上下方向には歪みを有するが、水平方向には殆ど歪みのない像であり、上下方向の画像中の対象物の画像位置は水平方向で一致している。更に、水平方向の位置が一致していることから、画像の歪み状態はＡ画像とＢ画像とでは殆ど同じであり、テンプレートマッチングを行うに際して、画像の歪み修正を必要とせず、直接比較することができる。

Ａ画像中の前記障害物１５の画像位置と、Ｂ画像中の前記障害物１５の画像位置とは水平方向で一致しているので、前記マッチングウィンドウ１８の水平方向の寸法ｂは小さく、前記テンプレート１７の一辺の大きさと等しいか、略等しくしてよい。又、前記マッチングウィンドウ１８中での前記テンプレート１７のスキャンは、殆ど上下方向のみで済む。従って、走査範囲が小さく、マッチング処理が簡単化され、而も短時間でマッチングが完了する。

ＳＴＥＰ：０７Ａ画像とＢ画像との対応付けが完了すると、前記障害物１５の自動車座標系での座標位置の演算が行われる。

ここで、自動車座標系とは、Ｘ０軸、Ｙ０軸、Ｚ０軸によって定義される。該Ｚ０軸は前記第１撮像部３の光軸をＺ１、前記第２撮像部４の光軸Ｚ２とすると、前記光軸Ｚ１，Ｚ２と平行で、且つ該光軸Ｚ１，Ｚ２の中間に位置する。前記Ｘ０軸は、前記第１撮像部３のＸ１軸、前記第２撮像部４のＸ２軸と平行で、且つ前記Ｘ１軸、前記Ｘ２軸の中間に位置し、又前記Ｙ０軸は前記第１撮像部３のＹ１軸、前記第２撮像部４のＹ２軸と合致する。

上記自動車座標系に於ける前記障害物１５の対応点１６の座標位置測定について、図６を参照して説明する。

図６中、２１は前記第１撮像部３の撮像素子であり、２２は前記第２撮像部４の撮像素子であり、各撮像素子２１，２２上に設定される座標系をｘ１−ｙ１，及びｘ２−ｙ２とする。又、前記第１撮像部３と前記第２撮像部４の光軸間の距離（視差）をＢとし、更にレンズの厚み中心から前記撮像素子２１，２２迄の距離（焦点距離）をｆとする。

又、前記撮像素子２１上での前記対応点１６の位置（座標系（ｘ１−ｙ１）上の座標）を（ｘ１，ｙ１）とし、前記撮像素子２２上での前記対応点１６の位置（座標系（ｘ２−ｙ２）上の座標）を（ｘ２，ｙ２）とすると、前記対応点１６の、自動車座標系（Ｘ０−Ｙ０−Ｚ０）での座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、下記の式により演算される。

Ｘ＝ｘ１×Ｂ／（ｙ１−ｙ２）
Ｙ＝ｙ１×Ｂ／（ｙ１−ｙ２）
Ｚ＝−ｆ×Ｂ／（ｙ１−ｙ２）

ＳＴＥＰ：０８得られた座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は前記記憶部８に記録され、更に前記表示部１１に表示される。

前記座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の演算は、各フレーム画像毎にリアルタイムで実行され、得られた座標は前記記憶部８に時系列に記録される。

前記制御演算部６は、前記障害物１５について得られた時系列な座標データより、前記障害物１５と前記自動車１との距離、位置関係、相対速度、及び前記障害物１５の前記自動車１に対する移動方向が演算される。

ＳＴＥＰ：０９演算結果から、前記障害物１５が前記自動車１の進行に対して有害であるかどうかが判断され、有害である場合は、前記表示部１１に有害であることの表示、減速する旨の警告の表示がなされ、或はブザー等による警告が発せられる。

又、前記Ａ画像、前記Ｂ画像上から前記障害物１５が消滅した場合は、座標演算、障害物有害／無害の判断処理が終了し、ＳＴＥＰ：０１に戻り、障害物検出のルーチンが実行される。又、前記自動車１が停止する等、前記障害物１５の検出が無用となった場合、該障害物１５の検出ルーチンは終了する。

上記実施例は、本発明を自動車１に実施した場合を示したが、装置本体に対して相対的に移動するものを有する装置、例えば、ブルドーザの様にブルドーザ本体に対して、相対移動する排土板を有する装置に於いて、ブルドーザ本体に対する排土板の位置検出を行う場合等に適用できる。

又、上記実施例では、水平方向に広角としたが、上下方向に広角を必要とする場合にも実施可能である。この場合、第１撮像部３と第２撮像部４とを水平方向に並べて配置し、図３で示す、Ｘ軸（広画角軸）を垂直に、Ｙ軸（狭画角軸）を水平に設定すればよい。

要は、広角が必要とされる方向に対して直角方向に第１撮像部３、第２撮像部４を並べて配置すればよい。

１自動車
２撮像装置
３第１撮像部
４第２撮像部
５対象物検出装置
６制御演算部
７同期制御部
８記憶部
９画像記録部
１０画像処理部
１１表示部
１５障害物
１６対応点
１７テンプレート
１８マッチングウィンドウ
２１撮像素子
２２撮像素子

Claims

それぞれ一方向が広画角となっている第１撮像部と第２撮像部とを有する撮像装置と、前記第１撮像部と前記第２撮像部が取得した画像に基づき対象物の検出、対象物迄の距離を演算する制御装置とを具備し、前記第１撮像部と前記第２撮像部とは既知の間隔で広画角方向とは直交する方向に配置されたことを特徴とする対象物検出装置。
前記第１撮像部及び前記第２撮像部は同一又は同等の光学特性の光学レンズを有し、該光学レンズは光軸及び広画角軸と狭画角軸とを有し、前記広画角軸と前記狭画角軸は前記光軸に対して垂直な平面内に有り、互いに直交し、前記光学レンズは狭画角軸方向には歪みの少ないディストーションを有し、前記第１撮像部及び前記第２撮像部は前記狭画角軸が一致する様に配置された請求項１の対象物検出装置。
前記第１撮像部、前記第２撮像部は、それぞれ受光位置が特定可能な撮像素子を有し、前記制御装置は、前記既知の間隔、前記第１撮像部、前記第２撮像部の焦点距離、前記撮像素子の上の受光位置に基づき前記対象物の位置を演算する請求項１の対象物検出装置。
前記制御装置は、前記対象物迄の距離をリアルタイムで演算し、演算した距離に基づき前記対象物の相対速度、移動方向、対象物の三次元座標を演算する請求項１の対象物検出装置。
前記撮像装置が移動体に設けられ、前記制御装置は演算された前記対象物迄の距離、相対速度、移動方向に基づき、前記対象物が前記移動体の進行に対して有害かどうかの判断をし、有害である場合は、有害であることの警告を発する請求項４の対象物検出装置。
前記制御装置は、前記第１撮像部と前記第２撮像部の少なくとも一方が取得した画像を時系列で比較し、隣接する画像の偏差から前記対象物を検出する請求項１の対象物検出装置。
前記制御装置は、前記第１撮像部と前記第２撮像部が取得した画像の一方に前記対象物を含むテンプレートを設定し、他方の画像に前記対象物を含むマッチングウィンドウを設定し、該マッチングウィンドウは前記テンプレートに対して狭画角軸方向に長く設定され、両画像のマッチングは前記テンプレートを前記マッチングウィンドウに対して狭画角軸方向に走査して行う請求項６の対象物検出装置。
前記制御装置は、検出した前記対象物の画像中に対応点を選択し、前記対象物迄の距離の演算は選択した前記対応点に対して行う請求項６の対象物検出装置。
前記移動体は自動車であり、前記撮像装置は自動車の前面又は後面の少なくとも一方に設けられ、前記第１撮像部、前記第２撮像部は上下に配置された請求項５の対象物検出装置。