CN107950023B - 车辆用显示装置以及车辆用显示方法 - Google Patents

Abstract

第一获取部(30)获取拍摄了车辆的周边的第一种图像。第一图像生成部(32)通过对第一种图像以从车辆的上方观察的方式变换视点来生成第一种俯瞰图像。显示控制部(34)使第一种俯瞰图像显示。第二获取部(36)获取从高于第一种图像的位置处、对与第一种图像相比远离车辆的范围进行拍摄的第二种图像。第二图像生成部(38)通过对第二种图像以从车辆的上方观察的方式变换视点来生成第二种俯瞰图像。物体检测部(40)对车辆的周边的物体进行检测。显示控制部(34)在检测出了物体的情况下，除了第一种俯瞰图像之外，还显示与所检测出的物体的方向对应的第二种俯瞰图像。

Description

车辆用显示装置以及车辆用显示方法

技术领域

本发明涉及车辆用显示技术，尤其涉及显示图像的车辆用显示装置以及车辆用显示方法。

背景技术

在车辆的多处具有相机、将拍摄的图像进行视点变换来合成从而得到俯瞰图像的技术正在普及。在例如车辆入库时等显示这样的显示，该显示用于确认车辆的周边、把握位置的目的。例如，当车辆入库时在车辆附近存在障碍物的情况下，在俯瞰图像中也显示障碍物，但是由于进行了视点变换处理，因此难以把握到障碍物的距离。因此，在检测出障碍物的情况下，显示对障碍物的检测区域进行了拍摄的原图像(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2007-235529号公报。

发明内容

在检测出障碍物时显示的原图像的拍摄范围与俯瞰图像的拍摄范围是相同的。因此，在未被显示在俯瞰图像中的范围内存在的障碍物在原图像中也不被显示。另一方面，在显示大范围的俯瞰图像的情况下，驾驶员难以把握车辆附近的状况，该大范围是能够显示远处的障碍物的范围。

本发明是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于提供一种能够使驾驶员容易地把握车辆附近的状况、特别是成为障碍物的物体的存在的技术。

为了解决上述问题，本实施方式的一形态的车辆用显示装置包括：第一获取部，所述第一获取部获取拍摄了车辆的周边的第一种图像；第一图像生成部，第一图像生成部通过对第一获取部所获取的第一种图像以从车辆的上方观察的方式变换视点来生成第一种俯瞰图像；显示控制部，所述显示控制部使在第一图像生成部中生成的第一种俯瞰图像显示；第二获取部，所述第二获取部获取从高于第一获取部所获取的第一种图像的位置处、对与第一种图像相比远离所述车辆的范围进行拍摄的第二种图像；第二图像生成部，所述第二图像生成部通过对第二获取部所获取的第二种图像以从车辆的上方观察的方式变换视点来生成第二种俯瞰图像；以及物体检测部，所述物体检测部对车辆的周边的物体进行检测。在物体检测部检测出物体时，显示控制部除了第一种俯瞰图像之外、还显示是第二图像生成部所生成的第二种俯瞰图像、并且是与所检测出的物体的方向对应的第二种俯瞰图像。

本实施方式的另一形态是车辆用显示方法。该方法包括以下步骤：获取拍摄了车辆的周边的第一种图像；通过对所获取的第一种图像以从所述车辆的上方观察的方式变换视点来生成第一种俯瞰图像；使所生成的第一种俯瞰图像显示；获取从高于第一种图像的位置处对与第一种图像相比远离所述车辆的范围进行拍摄的第二种图像；通过对所获取的第二种图像以从车辆的上方观察的方式变换视点来生成第二种俯瞰图像；对所述车辆的周边的物体进行检测；在检测出了物体的情况下，除了第一种俯瞰图像之外、还显示是所生成的第二种俯瞰图像、并且是与所检测出的物体的方向对应第二种俯瞰图像。

此外，将以上的构成要素的任意的组合、将本实施方式的描述在方法、装置、系统、存储介质、计算机程序等之间转换也作为本实施方式的形态是有效的。

根据本实施方式，能够容易使驾驶员把握车辆附近的状况、特别是成为障碍物的物体的存在。

附图说明

图1的(a)和(b)是示出本发明的实施例1所涉及的车辆的外观的图；

图2是示出本发明的实施例1所涉及的车辆用显示装置的构成的图；

图3是示出形成于图1的(a)和(b)的车辆的周边的拍摄范围的立体图；

图4是示出在图2的第一图像生成部中生成的第一种俯瞰图像的图；

图5是示出形成在图1的(a)和(b)的车辆的周边的其他拍摄范围的立体图；

图6是示出在图2的显示控制部中生成的俯瞰图像的图；

图7是示出在图2的显示控制部中生成的其他的俯瞰图像的图；

图8是示出通过图2的车辆用显示装置进行的显示次序的流程图；

图9是示出通过本发明的实施例2所涉及的车辆用显示装置进行的显示次序的流程图；

图10是示出本发明的实施例3所涉及的车辆用显示装置的构成的图；

图11是示出在图10的显示控制部中生成的俯瞰图像的图。

具体实施方式

(实施例1)

在具体地说明本发明之前首先说明前提。本发明的实施例1涉及如下车辆用显示装置：对在设置于车辆的多个拍摄部拍摄的图像，通过视点变换生成俯瞰图像，并显示所生成的俯瞰图像。在俯瞰图像中显示存在于车辆附近的物体，但是，不显示例如在距离车辆1m以上的位置处存在的障碍物等远离车辆而存在的物体。本实施例涉及的车辆用显示装置为了显示远离车辆而存在的物体，执行以下处理。在车辆中，在车辆的下部具有多个第一拍摄部，车辆用显示装置根据在多个第一拍摄部中的每个拍摄的第一种图像来生成第一种俯瞰图像。另外，在车辆中，在比第一拍摄部高的位置还具有多个第二拍摄部，车辆用显示装置根据在多个第二拍摄部中的每个拍摄的第二种图像来生成第二种俯瞰图像。

并且，在车辆中还具有传感器，车辆用显示装置根据传感器的检测结果来检测物体的存在。在这里，车辆用显示装置在没有检测出物体的存在的情况下显示第一种俯瞰图像，但是，在检测出物体的存在的情况下，除了第一种俯瞰图像之外，还显示第二种俯瞰图像。设置有第二拍摄部的高度是高于设置有第一拍摄部的高度的位置，被设置在与第一拍摄部相比能够拍摄更远方的位置上。因此，与第一种俯瞰图像相比，第二种俯瞰图像能够显示更远方的物体。另一方面，在不存在物体的情况下，不需要显示第二俯瞰图像。因此，根据是否存在物体来切换显示。

以下，参照附图来说明本发明的实施例。该实施例所示的具体的数值等只是用于便于理解发明的例示，除非另有说明，否则不限定本发明。另外，在本说明书和附图中，针对实质上具有相同功能、构成的要素，标注相同的符号，省略重复说明，与本发明无直接关系的要素省略图示。

图1的(a)和(b)示出本发明的实施例1所涉及的车辆100的外观。图1的(a)示出车辆100的俯视图，图1的(b)示出侧视图。在车辆100的前方部分，例如在保险杠、发动机罩等上设置第一前方拍摄部10。在辆100的后方部分，例如在保险杠、后备箱等上设置第一后方拍摄部12。在辆的左侧部分，例如在左侧车门反射镜的下部等设置第一左侧拍摄部14。为了与第一左侧拍摄部14左右对称，在车辆的右侧部分设置第一右侧拍摄部16。在这里，将第一前方拍摄部10～第一右侧拍摄部16总称为第一拍摄部。

第二前方拍摄部18被配置在车辆100的顶部前方附近的车内，第二后方拍摄部20被配置在车辆100的顶部后方附近的车内。第二前方拍摄部18、第二后方拍摄部20被配置在比第一拍摄部高的位置上，并且配置为能够拍摄远方的朝向。因此，第二前方拍摄部18、第二后方拍摄部20与第一拍摄部相比，能够拍摄远方的物体。此外，第二前方拍摄部18、第二后方拍摄部20被设置于车辆100的车内的顶部附近，但是，只要设置在高于第一前方拍摄部10、第一后方拍摄部12的位置即可，可以是车辆100的前后的保险杠、前后的车身上。在这里，将第二前方拍摄部18、第二后方拍摄部20总称为第二拍摄部。另外，在图1的(a)和(b)中，第二拍摄部仅被配置于车辆100的前后，但也可以配置于前后左右。

前方传感器22与第一前方拍摄部10同样地，被配置于车辆100的前方，后方传感器24与第一后方拍摄部12同样地，被配置于车辆100的后方。例如，前方传感器22被配置于第一前方拍摄部10的附近，后方传感器24被配置于第一后方拍摄部12的附近。

图2示出本发明的实施例1涉及的车辆用显示装置50的构成。车辆用显示装置50与第一前方拍摄部(第一前方相机)10、第一后方拍摄部(第一后方相机)12、第一左侧拍摄部(第一左侧相机)14、第一右侧拍摄部(第一右侧相机)16、第二前方拍摄部(第二前方相机)18、第二后方拍摄部(第二后方相机)20、前方传感器22、后方传感器24、显示面板52连接。车辆用显示装置50包括第一获取部30、第一图像生成部32、显示控制部34、第二获取部36、第二图像生成部38以及物体检测部40。

第一前方拍摄部10、第一后方拍摄部12、第一左侧拍摄部14以及第一右侧拍摄部16如图1所示配置。图3是示出形成于车辆100的周边的拍摄范围的立体图。第一前方拍摄部10以从第一前方拍摄部10朝向前方的方式形成前方拍摄区域60，在前方拍摄区域60中拍摄图像。第一后方拍摄部12以从第一后方拍摄部12朝向后方的方式形成后方拍摄区域62，在后方拍摄区域62中拍摄图像。第一左侧拍摄部14以从第一左侧拍摄部14朝向左方的方式形成左侧拍摄区域64，在左侧拍摄区域64拍摄图像。第一右侧拍摄部16以从第一右侧拍摄部16朝向右方的方式形成右侧拍摄区域66，在右侧拍摄区域66拍摄图像。

在图3中，由斜线示出的前方拍摄区域60表示在第一前方拍摄部10能够拍摄的范围之中、从由斜线示出的范围到车辆100中的第一前方拍摄部10的设置位置的正下方为止的范围是被第一图像生成部32切出并进行视点变换处理的范围。同样地，后方拍摄区域62表示在第一后方拍摄部12能够拍摄的范围之中、从由斜线示出的范围到车辆100中的第一后方拍摄部12的设置位置的正下方为止的范围是被第一图像生成部32切出并进行视点变换处理的范围。同样地，左侧拍摄区域64表示在第一左侧拍摄部14能够拍摄的范围之中、从由斜线示出的范围到车辆100中的第一左侧拍摄部14的设置位置的正下方为止的范围是被第一图像生成部32切出并进行视点变换处理的范围。同样地，右侧拍摄区域66表示在第一右侧拍摄部16能够拍摄的范围之中、从由斜线示出的范围到车辆100中的第一右侧拍摄部16的设置位置的正下方为止的范围是被第一图像生成部32切出并进行视点变换处理的范围。通过由这些第一拍摄部拍摄的图像，能够拍摄车辆100的周边。返回到图2。

第一前方拍摄部10、第一后方拍摄部12、第一左侧拍摄部14、第一右侧拍摄部16如前述那样拍摄图像。图像是动态图像，但也可以是连续拍摄的静态图像。第一前方拍摄部10、第一后方拍摄部12、第一左侧拍摄部14、第一右侧拍摄部16将所拍摄的图像输出到第一获取部30。第一获取部30从第一前方拍摄部10、第一后方拍摄部12、第一左侧拍摄部14、第一右侧拍摄部16中的每一个获取图像(以下称为“第一种图像”)。即，第一获取部30获取拍摄了车辆100的周边的第一种图像。第一获取部30所获取的第一种图像由第一图像生成部32处理。

第一图像生成部32对第一获取部30获取的第一种图像进行处理。第一图像生成部32对第一种图像进行以从车辆100的上方观察的方式变换视点、生成第一种俯瞰图像的处理。在该变换以及俯瞰图像生成处理中，只要使用公知的技术即可，例如向虚拟三维空间中的立体曲面投影图像的各像素，并且根据从车辆100的上方的虚拟视点来切出立体曲面的必要区域。所切出的区域相当于变换视点后的图像。所生成的俯瞰图像的一例是图4。

图4示出在第一图像生成部32中生成的第一种俯瞰图像80。在图4中的第一种俯瞰图像80的中央部分配置有自身车辆图标78。自身车辆图标78是示出车辆100的上表面的图像。在自身车辆图标78的前方配置有前方图像70，在自身车辆图标78的后方配置有后方图像72，在自身车辆图标78的左侧配置有左侧图像74，在车辆100的右侧配置有右侧图像76。返回到图2。即，第一图像生成部32通过针对第一获取部30获取的第一种图像以从车辆100的上方观察的方式变换视点，由此生成第一种俯瞰图像80。第一图像生成部32所生成的第一种俯瞰图像80由显示控制部34进行处理。

显示控制部34执行显示第一图像生成部32所生成的第一种俯瞰图像80的处理。显示控制部34使第一种俯瞰图像80显示在显示面板52上。此外，使第一种俯瞰图像80显示在显示面板52上的时机是需要确认车辆的周边的任意的时机，例如可以为车辆入库时等车辆100的倒档被选择时。在显示面板52上显示如图4那样的第一种俯瞰图像80。

第二前方拍摄部18、第二后方拍摄部20如图1所示的那样配置。图5是示出形成在车辆100的周边的其他拍摄范围的立体图。第二前方拍摄部18以从第二前方拍摄部18朝向前方的方式形成前方拍摄区域63，在前方拍摄区域63拍摄图像。前方拍摄区域63与前方拍摄区域60相比，向车辆100的前方延伸。第二后方拍摄部20以从第二后方拍摄部20朝向后方的方式形成后方拍摄区域65，在后方拍摄区域65拍摄图像。后方拍摄区域65与后方拍摄区域62相比，向车辆100的后方延伸。

在图5中，由斜线示出的前方拍摄区域63表示在第二前方拍摄部18能够拍摄的范围之中、从斜线示出的范围到车辆100中的第二前方拍摄部18的设置位置的正下方为止的范围是被第二图像生成部38切出并进行视点变换处理的范围。同样地，后方拍摄区域65表示在第二后方拍摄部20能够拍摄的范围之中、从由斜线示出的范围到车辆100中的第二后方拍摄部20的设置位置的正下方为止的范围是被第二图像生成部38切出并被进行视点变换处理的范围。此外，在第二前方拍摄部18以及第二后方拍摄部20中拍摄的图像与在第一前方拍摄部10以及第一后方拍摄部12中拍摄的图像的比较后面叙述。通过在这些第二拍摄部中拍摄的图像也能够拍摄车辆100的周边。返回到图2。

第二前方拍摄部18从比第一前方拍摄部10高的位置朝向前方拍摄图像。因此，第二前方拍摄部18所拍摄的图像与第一前方拍摄部10所拍摄的图像相比，包含远离车辆100的地方。即，第二前方拍摄部18与第一前方拍摄部10相比能够拍摄远方。第二前方拍摄部18的拍摄范围可以与第一前方拍摄部10的拍摄范围有一部分重合，也可以与第一前方拍摄部10的拍摄范围没有重叠的范围。

第二后方拍摄部20从比第一后方拍摄部12高的位置朝向后方拍摄图像。因此，第二后方拍摄部20所拍摄的图像与第一后方拍摄部12所拍摄的图像相比，包含远离车辆100的地方。即，第二后方拍摄部20与第一后方拍摄部12相比能够拍摄远方。第二后方拍摄部20的拍摄范围可以与第一后方拍摄部12的拍摄范围有一部分重合，也可以与第一后方拍摄部12的拍摄范围没有重叠的范围。在这里，图像是动态图像，但也可以是连续拍摄的静态图像。第二前方拍摄部18、第二后方拍摄部20将所拍摄的图像输出到第二获取部36。

第二获取部36从第二前方拍摄部18、第二后方拍摄部20中的每一个获取图像(以下称为“第二种图像”)。即，第二获取部36获取从比第一种图像高的位置拍摄的第二种图像。第二获取部36所获取的第二种图像由第二图像生成部38处理。

第二图像生成部38对第二获取部36所获取的第二种图像进行处理。第二图像生成部38进行以下处理：对第二种图像以从车辆100的上方观察的方式变换视点，生成第二种俯瞰图像。在第二图像生成部38中的处理与在第一图像生成部32中的处理是同样的。即，第二图像生成部38通过对在第二获取部36中获取的第二种图像以从车辆的上方观察的方式变换视点，由此生成第二种俯瞰图像82。这样的第二种俯瞰图像82是与第一种俯瞰图像80相比远离车辆100的范围的俯瞰图像。此外，在第一种俯瞰图像80中，从前方图像70到右侧图像76的四个方向的图像被合成，但是，第二种俯瞰图像82是根据一个方向的第二种图像来生成的。第二图像生成部38所生成的第二种俯瞰图像82由显示控制部34处理。

前方传感器22、后方传感器24如图1所示的那样配置。前方传感器22、后方传感器24例如是毫米波传感器、红外线传感器。另外，可以是第二拍摄部。当在前方传感器22以及后方传感器24中使用第二拍摄部时，针对第二拍摄部所拍摄的图像，物体检测部40进行边缘检测处理等来检测障碍物。对前方传感器22和后方传感器24中的每一个赋予用于识别的识别编号。

物体检测部40与前方传感器22、后方传感器24连接，检测车辆100的周边的物体。在物体的检测中只要使用公知的技术即可，因此这里省略具体的说明。例如，在前方传感器22或者后方传感器24使用了红外线激光的情况下，向成为车辆100的检测方向的范围照射红外线激光，基于接受到在物体反射的红外线激光时的时间差来检测物体。此外，物体检测部40的检测范围被设定为：与第一获取部30所获取的第一种图像的拍摄范围相比，更远。物体检测部40在前方传感器22、后方传感器24的任一个检测到物体、且到所检测出的物体的距离大于阈值的情况下，将物体的检测通知给显示控制部34。此时，也通知检测到物体的前方传感器22或者后方传感器24的识别编号。在这里，阈值被设定为：成为第一种图像的拍摄范围的远方侧的值。

显示控制部34执行第一图像生成部32所生成的第一种俯瞰图像80的显示处理。另外，显示控制部34还执行第二图像生成部38所生成的第二种俯瞰图像82的显示处理。并且，当在物体检测部40中检测到物体的情况下，显示控制部34获取来自物体检测部40的通知、识别编号。显示控制部34在未获取来自物体检测部40的通知的情况下，与此前同样地，使显示面板52显示第一种俯瞰图像80。另一方面，显示控制部34在获取了来自物体检测部40的通知的情况下，除了第一种俯瞰图像80之外，也将第二种俯瞰图像82显示在显示面板52。此外，在显示面板52上除第一种俯瞰图像80之外还显示第二种俯瞰图像82的定时是：在显示了第一种俯瞰图像80后获取到来自物体检测部40的通知的定时。

图6示出在显示控制部34中生成的俯瞰图像。这是相当于获取到来自物体检测部40的通知的情况、并且所获取的识别编号表示后方传感器24的情况。在所获取的识别编号表示后方传感器24的情况下，存在于车辆100的后方的物体被后方传感器24检测出。如图所示，显示控制部34在第一种俯瞰图像80、特别是后方图像72的下侧配置显示有作为物体的障碍物84的第二种俯瞰图像82。如此，显示控制部34在第一种俯瞰图像80之中的、物体检测部40检测出物体的方向上显示与所检测出的物体的方向对应的第二种俯瞰图像82。在基于后方传感器24所检测出的物体进行图6所示的显示时，适用于车辆100正在后退时。

图7示出在显示控制部34中生成的其他的俯瞰图像。这相当于获取到来自物体检测部40的通知的情况、并且所获取的识别编号表示前方传感器22的情况。在所获取的识别编号表示前方传感器22的情况下，存在于车辆100的前方的物体被前方传感器22检测出。如图所示，显示控制部34在第一种俯瞰图像80、特别是前方图像70的上侧配置显示了障碍物84的第二种俯瞰图像82。这里也是显示控制部34在第一种俯瞰图像80之中的、物体检测部40检测出物体的方向上显示与所检测出的物体的方向对应的第二种俯瞰图像82。在基于前方传感器22检测出的物体进行图7那样的显示时，适用于车辆100正在前进时。

在这里，进一步详细说明用于生成这样的俯瞰图像的显示控制部34的处理。在所获取的识别编号表示后方传感器24的情况下，显示控制部34选择根据第二后方拍摄部20所拍摄的第二种图像生成的第二种俯瞰图像82。显示控制部34在与第一后方拍摄部12对应的后方图像72的下侧配置所选择的第二种俯瞰图像82，该第一后方拍摄部12与第二后方拍摄部20同样地朝向后方。此时，与物体检测部40检测出物体的方向上的第一种俯瞰图像80的视角相比，显示控制部34可以以更广的视角显示第二种俯瞰图像82。另外，与物体检测部40检测出物体的方向上的第一种俯瞰图像80的视角相比，显示控制部34可以将第二种俯瞰图像82放大显示。此外，以更广的视角显示、放大显示使用公知的技术即可，因此这里省略说明。另外，如图6所示，显示控制部34可以使第一种俯瞰图像80移动到上方，并在第一种俯瞰图像80的下方显示第二种俯瞰图像82。

另一方面，在所获取的识别编号表示前方传感器22的情况下，显示控制部34选择根据第二前方拍摄部18所拍摄的第二种图像生成的第二种俯瞰图像82。显示控制部34在与第一前方拍摄部10对应的前方图像70的上侧配置所选择的第二种俯瞰图像82，该第一前方拍摄部10与第二前方拍摄部18同样地朝向前方。在该情况下，与物体检测部40检测出物体的方向上的第一种俯瞰图像80的视角相比，显示控制部34可以以更广的视角显示第二种俯瞰图像82。另外，与物体检测部40检测出物体的方向上的第一种俯瞰图像80的视角相比，显示控制部34可以将第二种俯瞰图像82放大显示。另外，如图7所示，显示控制部34可以使第一种俯瞰图像80移动到下方，并在第一种俯瞰图像80的上方显示第二种俯瞰图像82。

通过进行如图6和图7所示的显示，当在与作为第一种俯瞰图像80而显示的范围相比的远方存在障碍物84时，在检测出障碍物84的方向上显示第二种俯瞰图像82，以便实质上对俯瞰图像的显示范围进行扩展。因此，驾驶员通过自己的目视以及确认俯瞰图像的显示，能够更适当地把握障碍物的存在以及位置关系。

另外，与第一获取部30获取第一种图像的第一拍摄部相比，第二获取部36获取第二种图像的第二拍摄部被配置在高的位置。在第二拍摄部如图1所示的那样配置于车辆100的顶部附近的情况下，由于被配置在高于驾驶员的位置的位置，因此从与自己的视点相比上方观察障碍物84，因此能够更适当地把握障碍物84的立体感等。

该构成在硬件上能够通过任意的计算机的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、存储器、其他LSI(Large Scale Integrated circuit，大规模集成电路)实现，在软件上通过向存储器中加载的程序等实现，这里描述了通过它们的协作而实现的功能块。因此，这些功能块能够通过仅是硬件、仅是软件、或者它们的组合以各种各样的形式实现，这也是本领域技术人员能够理解的。

对于基于以上的构成的车辆用显示装置50的动作进行说明。图8是示出通过车辆用显示装置50进行的显示次序的流程图。在满足第一种俯瞰图像80的显示条件的情况下(S10的是)，显示控制部34使显示面板52显示第一种俯瞰图像80(S12)。如果前方传感器22或者后方传感器24没有检测出障碍物84(S14的否)，则返回到步骤10。在前方传感器22或者后方传感器24检测出障碍物84的情况下(S14的是)，如果障碍物84没有存在于与第一种俯瞰图像80的范围相比的远方(S16的否)，则返回到步骤10。如果障碍物84存在于与第一种俯瞰图像80的范围相比的远方(S16的是)，显示控制部34在第一种俯瞰图像80中的障碍物84的检测方向上重叠显示第二种俯瞰图像82(S18)，返回到步骤16。在不满足第一种俯瞰图像80的显示条件的情况下(S10的否)，结束处理。

根据本实施例，在没检测出物体的情况下，仅显示第一种俯瞰图像，因此，使驾驶员能够容易把握车辆附近的状况。另外，在检测出物体的情况下，也显示从比第一种俯瞰图像高的位置拍摄的第二种俯瞰图像，因此驾驶员容易把握远处的物体的存在。另外，由于在与检测出物体的方向上显示对应的第二种俯瞰图像，因此能够抑制第一种俯瞰图像的尺寸缩小。另外，由于能够检测到比第一种图像的拍摄范围远的物体的存在，因此能够检测不包含在第一种俯瞰图像中的物体的存在。

另外，由于在第一种俯瞰图像中的、检测出物体的方向上显示第二种俯瞰图像，因此能够容易把握第一种俯瞰图像与第二种俯瞰图像之间的位置关系。另外，由于与第一种俯瞰图像的视角相比以更广的视角显示第二种俯瞰图像，因此能够容易地把握物体存在的位置。另外，由于与第一种俯瞰图像的视角相比放大显示第二种俯瞰图像，因此能够容易地把握物体的存在。

另外，一般地，虚拟视点被设定在车辆100的中央附近的上方，但在第一种俯瞰图像80和第二种俯瞰图像82上虚拟视点的位置可以不同。例如，可以将第一种俯瞰图像80设为以车辆100的中央附近的上方为虚拟视点的俯瞰图像，第二种俯瞰图像82是比第一种俯瞰图像80向车辆100的前方偏移的虚拟视点。第二种俯瞰图像82与第一种俯瞰图像80相比，在车辆100的前方显示宽的范围。因此，通过将第二种俯瞰图像82的虚拟视点位置设定于车辆100的前方，在如图7所示的显示方式的情况下，降低第一种俯瞰图像80与第二种俯瞰图像82之间的违和感。

(实施例2)

接着对实施例2进行说明。实施例2与实施例1同样地涉及车辆用显示装置，其对设置于车辆上的多个拍摄部所拍摄的图像通过视点变换来生成俯瞰图像，并显示所生成的俯瞰图像。实施例1涉及的车辆用显示装置在检测出没有包含在第一种俯瞰图像中的物体存在的情况下，除了第一种俯瞰图像之外，还显示第二种俯瞰图像。另一方面，实施例2涉及的车辆显示装置在检测出没有包含在第一种俯瞰图像中、且被包含在第二种俯瞰图像中的物体的情况下，除了第一种俯瞰图像之外，还开始第二种俯瞰图像的显示。实施例2涉及的车辆100、车辆用显示装置50是与图1、图2同样的类型。这里以与实施例1的差异为中心进行说明。

物体检测部40与到此之前同样地与前方传感器22、后方传感器24连接，检测车辆100的周边的物体。物体检测部40在前方传感器22、后方传感器24中的任一个检测到物体、且在到所检测出的物体为止的距离与第一种图像的拍摄范围相比位于远方、且被包含在第二种图像的拍摄范围中的情况下，向显示控制部34通知检测出了物体。

显示控制部34当在物体检测部40检测出物体的情况下获取来自物体检测部40的通知、识别编号。显示控制部34在获取到来自物体检测部40的通知的情况下，除了第一种俯瞰图像80之外，也使第二种俯瞰图像82显示在显示面板52上。此外，在这里，在显示面板52上除了第一种俯瞰图像80之外还显示第二种俯瞰图像82的定时是在显示了第一种俯瞰图像80后获取到来自物体检测部40的通知的定时。即，显示控制部34在物体检测部40所检测出的物体是第一种俯瞰图像80的范围外、且是第二种俯瞰图像82的范围内时，除了第一种俯瞰图像80之外，还开始与所检测出的物体的方向对应的第二种俯瞰图像82的显示。

对基于以上的构成的车辆用显示装置50的动作进行说明。图9是示出通过本发明的实施例2所涉及的车辆用显示装置50进行的显示次序的流程图。当满足第一种俯瞰图像80的显示条件时(S100的是)，显示控制部34使显示面板52显示第一种俯瞰图像80(S102)。如果前方传感器22或者后方传感器24没有检测出障碍物84(S104的否)，则返回到步骤100。当在前方传感器22或者后方传感器24检测出障碍物84的情况下(S104的是)，在障碍物84不存在于与第一种俯瞰图像80的范围相比的远方的情况下、或者未被包含在第二种俯瞰图像82的范围内的情况下(S106的否)，返回到步骤100。在障碍物84存在于与第一种俯瞰图像80的范围相比的远方、且包含在第二种俯瞰图像82的范围内的情况下(S106的是)，显示控制部34在第一种俯瞰图像80中的障碍物84的检测方向上重叠显示第二种俯瞰图像82(S108)，返回到步骤106。在不满足第一种俯瞰图像80的显示条件的情况下(S100的否)，结束处理。

根据本实施例，在物体处于第一种俯瞰图像的范围外并且第二种俯瞰图像的范围内的情况下，由于除了第一种俯瞰图像之外还显示与所检测出物体的方向对应的第二种俯瞰图像，因此能够可靠地显示未被包含在第一种俯瞰图像中、但被包含在第二种俯瞰图像中的物体。另外，由于在第一种俯瞰图像中的、检测出物体的方向上显示第二种俯瞰图像，因此能够容易地把握第一种俯瞰图像与第二种俯瞰图像之间的位置关系。

(实施例3)

接着，对实施例3进行说明。实施例3与到此之前同样地涉及车辆用显示装置，其对设置于车辆的多个拍摄部所拍摄的图像通过视点变换生成俯瞰图像，并显示所生成的俯瞰图像。到此为止，当在第一种俯瞰图像中包含有物体的情况下，不显示第二种俯瞰图像。另一方面，在实施例3中，在第一种俯瞰图像中包含有物体的情况下，除了第一种俯瞰图像之外，还显示第二种俯瞰图像。此时，显示为：能够判定被包含在第一种俯瞰图像中的物体和被包含在第二种俯瞰图像中的物体是相同。实施例3所涉及的车辆100是与图1同样的类型。在这里，以与之前不同点为中心进行说明。

图10示出本发明的实施例3所涉及的车辆用显示装置50的构成。车辆用显示装置50还在图2所示的车辆用显示装置50中包含相同性判定部42。物体检测部40与到此之前同样地与前方传感器22、后方传感器24连接，检测车辆100的周边的物体。物体检测部40在前方传感器22、后方传感器24中的任一个中检测出了物体的情况下，向显示控制部34、相同性判定部42通知检测出了物体。

在相同性判定部42中，通过物体检测部40被通知检测出了物体。此时，被检测出的物体的位置也被通知。另外，相同性判定部42从第一图像生成部32接受第一种俯瞰图像80，并从第二图像生成部38接受第二种俯瞰图像82。并且，相同性判定部42获取车辆100的位置信息以及行进方向。此外，由于在车辆100的位置信息以及行进方向的获取上使用公知的技术即可，因此这里省略说明。相同性判定部42由于预先识别了第一种俯瞰图像80的视角，因此基于车辆100的位置信息以及行进方向与第一种俯瞰图像80的视角，获取相对于包含在第一种俯瞰图像80中的多个像素中的每一个的坐标。另外，相同性判定部42通过针对第二种俯瞰图像82也执行同样的处理，获取相对于包含在第二种俯瞰图像82中的多个像素中的每一个的坐标。

相同性判定部42在物体检测部40所检测出的物体的位置(坐标)被包含在第一种俯瞰图像80以及第二种俯瞰图像82中的情况下，判定为包含有相同的物体。此外，相同性判定部42还可以对第一种俯瞰图像80以及第二种俯瞰图像82执行图像识别处理，比较在图像识别处理中所获取的物体的形状，判断为包含有相同的物体。如此，相同性判定部42判断物体检测部40所检测出的物体在第一种俯瞰图像80以及第二种俯瞰图像82中的相同性。相同性判定部42将是否包含有相同的物体的判定结果输出给显示控制部34。

显示控制部34在物体检测部40检测出了物体的情况下，除了第一种俯瞰图像80之外，还显示第二种俯瞰图像82。另外，显示控制部34在除了第一种俯瞰图像80之外还显示第二种俯瞰图像82的情况下，基于由相同性判定部42进行的判定结果，进行能够判断在第一种俯瞰图像80以及第二种俯瞰图像82的各个中显示的物体的相同性的显示。在所检测出的物体仅被显示在第二种俯瞰图像82上的情况下，不需要能够判断相同性的显示。但是，随着车辆100接近所检测出的物体，在该物体被显示在第二种俯瞰图像82以及第一种俯瞰图像80的两者中的情况下，进行能够判定相同性的显示。

图11示出在显示控制部34中生成的俯瞰图像。这与图6是同样的，相当于获取了来自物体检测部40的通知的情况、且所获取的识别编号表示后方传感器24的情况。如图所示，显示控制部34在第一种俯瞰图像80、特别在后方图像72的下侧配置显示有作为物体的障碍物84的第二种俯瞰图像82。另外，障碍物84也被显示在第一种俯瞰图像80中。在这里，包含在第一种俯瞰图像80中的障碍物84与包含在第二种俯瞰图像82中的障碍物84通过相同性判定部42被判定为相同物。因此，包含在第一种俯瞰图像80中的障碍物84与包含在第二种俯瞰图像82中的障碍物84示出相同物标记86。相同物标记86是能够判断物体的相同性的显示，是以相同形状或者相同颜色的框包围各物体的显示。

根据本实施例，在除了第一种俯瞰图像之外、还显示第二种俯瞰图像的情况下，由于进行能够判断在第一种俯瞰图像以及第二种俯瞰图像的每一个中显示的物体的相同性的显示，因此能够容易识别在第一种俯瞰图像以及第二种俯瞰图像中的每一个中显示的相同的物体。另外，由于容易识别在第一种俯瞰图像以及第二种俯瞰图像的各个中显示的相同的物体，因此在车辆接近物体的状况下，能够容易地识别物体的位置。

以上，基于实施例对本发明进行了说明。该实施例是例示，本领域技术人员能够理解能够对这些各构成要素、各处理过程的组合获得各种变形例，另外这些变形例也在本发明的范围内。

符号说明

10第一前方拍摄部，12第一后方拍摄部，14第一左侧拍摄部，16第一右侧拍摄部，18第二前方拍摄部，20第二后方拍摄部，22前方传感器，24后方传感器，30第一获取部，32第一图像生成部，34显示控制部，36第二获取部，38第二图像生成部，40物体检测部，50车辆用显示装置，52显示面板，100车辆。

产业上的可用性

根据本发明，能够使驾驶员容易把握车辆附近的状况、特别是成为障碍物的物体的存在。

Claims (9)

1.一种车辆用显示装置，其特征在于，包括：

第一获取部，所述第一获取部获取第一种图像，所述第一种图像是对车辆的周边进行拍摄的图像；

第一图像生成部，所述第一图像生成部通过对所述第一获取部所获取的第一种图像以从所述车辆的上方观察的方式变换视点来生成第一种俯瞰图像；

显示控制部，所述显示控制部显示在所述第一图像生成部中生成的第一种俯瞰图像；

第二获取部，所述第二获取部获取第二种图像，所述第二种图像是从比所述第一种图像的拍摄位置高的位置至少对与第一种图像相比远离所述车辆的范围进行拍摄的图像；

第二图像生成部，所述第二图像生成部通过对所述第二获取部所获取的第二种图像以从所述车辆的上方观察的方式变换视点来生成第二种俯瞰图像；以及

物体检测部，所述物体检测部对所述车辆的周边的物体进行检测，

其中，当所述物体检测部检测到物体时，所述显示控制部除了所述第一种俯瞰图像之外，还显示与检测出的物体的方向对应的所述第二种俯瞰图像，

所述第二种图像的拍摄范围与所述第一种图像的拍摄范围只有一部分重合，或者，与所述第一种图像的拍摄范围没有重叠的范围。

2.如权利要求1所述的车辆用显示装置，其特征在于，

所述物体检测部具有比所述第一获取部所获取的第一种图像的拍摄范围更远的检测范围。

3.如权利要求1或2所述的车辆用显示装置，其特征在于，

所述显示控制部在所述第一图像生成部所生成的第一种俯瞰图像中由所述物体检测部检测出物体的方向上显示所述第二图像生成部所生成的第二种俯瞰图像。

4.如权利要求1所述的车辆用显示装置，其特征在于，

所述显示控制部以与所述物体检测部检测出物体的方向上的第一种俯瞰图像的视角相比更广的视角显示第二种俯瞰图像。

5.如权利要求1所述的车辆用显示装置，其特征在于，

所述显示控制部以与所述物体检测部检测出物体的方向上的第一种俯瞰图像的视角相比放大显示第二种俯瞰图像。

6.如权利要求1所述的车辆用显示装置，其特征在于，

所述第二图像生成部生成与所述第一图像生成部所生成的第一种俯瞰图像相比远离所述车辆的范围的第二种俯瞰图像，

当所述物体检测部检测出的物体处于第一种俯瞰图像的范围外且第二种俯瞰图像的范围内时，所述显示控制部除了第一种俯瞰图像之外，还开始显示与所检测出的物体的方向对应的第二种俯瞰图像。

7.如权利要求1所述的车辆用显示装置，其特征在于，

还包括相同性判断部，所述相同性判断部判断被包含在第一种俯瞰图像中的物体和被包含在第二种俯瞰图像中的物体的相同性，

所述显示控制部在除了第一种俯瞰图像之外还显示第二种俯瞰图像时，基于由所述相同性判定部得出的判定结果，进行能够判断显示在第一种俯瞰图像中的物体和显示在第二种俯瞰图像中的物体的相同性的显示。

8.一种车辆用显示方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取第一种图像，该第一种图像是拍摄了车辆的周边的图像；

通过对所获取的第一种图像以从所述车辆的上方观察的方式变换视点来生成第一种俯瞰图像；

显示所生成的第一种俯瞰图像；

获取从比所述第一种图像的拍摄位置高的位置至少对与第一种图像相比远离所述车辆的范围进行拍摄的第二种图像；

通过对所获取的第二种图像以从所述车辆的上方观察的方式变换视点来生成第二种俯瞰图像；

对所述车辆的周边的物体进行检测；以及

当检测出物体时，除了第一种俯瞰图像之外，还显示与所检测出的物体的方向对应的所述第二种俯瞰图像，

所述第二种图像的拍摄范围与所述第一种图像的拍摄范围只有一部分重合，或者，与所述第一种图像的拍摄范围没有重叠的范围。

9.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，该计算机程序包括使一个或多个处理器执行处理的指令，所述处理包括：获取第一种图像，该第一种图像是拍摄了车辆的周边的图像；

通过对所获取的第一种图像以从所述车辆的上方观察的方式变换视点来生成第一种俯瞰图像；

显示所生成的第一种俯瞰图像；

获取从比所述第一种图像的拍摄位置高的位置至少对与第一种图像相比远离所述车辆的范围进行拍摄的第二种图像；

通过对所获取的第二种图像以从所述车辆的上方观察的方式变换视点来生成第二种俯瞰图像；

对所述车辆的周边的物体进行检测；以及

当检测出物体时，除了第一种俯瞰图像之外，还显示与检测出的物体的方向对应的所述第二种俯瞰图像，

所述第二种图像的拍摄范围与所述第一种图像的拍摄范围只有一部分重合，或者，与所述第一种图像的拍摄范围没有重叠的范围。

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