JPWO2018146997A1 - 立体物検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1のカメラで第1の監視領域を撮像して得られた第1の画像からオブジェクトを第1のオブジェクトとして検出し、前記第1のカメラと撮像領域が重複する重複撮像領域を有する第2のカメラで第2の監視領域を撮像して得られた第2の画像から前記オブジェクトを第2のオブジェクトとして検出する検出器と、
前記第1の画像と前記第2の画像とに視点変換を施して第1の鳥瞰画像と第2の鳥瞰画像とを作成する変換器と、
前記第1の鳥瞰画像と前記第2の鳥瞰画像とにおける前記重複撮像領域に出現する前記第1のオブジェクトと前記第2のオブジェクトとに基づいて、前記重複撮像領域から立体物を認識する認識器と、
を含む。
第1のカメラで第1の監視領域を撮像して得られた第1の画像からオブジェクトを第1のオブジェクトとして検出し、前記第1のカメラと撮像領域が重複する重複撮像領域を有する第2のカメラで第2の監視領域を撮像して得られた第2の画像から前記オブジェクトを第2のオブジェクトとして検出し、
前記第1の画像と前記第2の画像とに視点変換を施して第1の鳥瞰画像と第2の鳥瞰画像とを作成し、
前記第1の鳥瞰画像と前記第2の鳥瞰画像とにおける前記重複撮像領域に出現する前記第1のオブジェクトと前記第2のオブジェクトとに基づいて、前記重複撮像領域から立体物を認識する。
コンピュータを、
第1のカメラで第1の監視領域を撮像して得られた第1の画像からオブジェクトを第1のオブジェクトとして検出し、前記第1のカメラと撮像領域が重複する重複撮像領域を有する第2のカメラで第2の監視領域を撮像して得られた第2の画像から前記オブジェクトを第2のオブジェクトとして検出する検出器と、
前記第1の画像と前記第2の画像とに視点変換を施して第1の鳥瞰画像と第2の鳥瞰画像とを作成する変換器と、
前記第1の鳥瞰画像と前記第2の鳥瞰画像とにおける前記重複撮像領域に出現する前記第1のオブジェクトと前記第2のオブジェクトとに基づいて、前記重複撮像領域から立体物を認識する認識器と、
して機能させる。
[第1の実施形態]
図1を参照すると、本発明の第1の実施形態に係る立体物検出装置100は、互いに異なる視点で設置され、互いに視野に重複を持つ複数のカメラ101、102と、カメラ101、102で撮像されて得られた画像信号を、信号線を通じて受信して処理する制御ユニット103と、制御ユニット103に信号線を通じて接続されたディスプレイ104とで構成される。
本実施形態は、基本的な構成は第1の実施形態と同じであるが、その動作が第1の実施形態と相違する。
本実施形態は、基本的な構成は第1の実施形態と同じであるが、その動作が第1の実施形態と相違する。
図10を参照すると、本発明の第4の実施形態に係る立体物検出装置400は、オブジェクト検出部401と視点変換部402と立体物認識部403とを含んでいる。
図15を参照すると、本発明の第5の実施形態に係る立体物検出装置500は、コンピュータ701とプログラム704とによって構成される。コンピュータ701は、マイクロプロセッサ等で構成されたプロセッサ702と、RAMおよびROM等で構成されたメモリ703とを備える。プログラム704は、コンピュータ701の立ち上げ時等にコンピュータ701のメモリ703に読み取られ、コンピュータ701の動作を制御することにより、コンピュータ701を、上述した第1乃至第4の実施形態に係る立体物検出装置の検出器、変換器、認識器等として機能させる。
車両の全周囲を撮像するように複数のカメラを設置しても良い。例えば、図11に示す例では、前方カメラ501と後方カメラ502と左側カメラ503と右側カメラ504との4つのカメラを車両の車体に取り付けている。前方カメラ501は、車体前方に取り付けられ、車両の前方を撮像した画像を取得する。後方カメラ502は、車体後方に取り付けられ、車両の後方を撮像した画像を取得する。左側カメラ503は、車体左側に取り付けられ、車両の左側を撮像した画像を取得する。右側カメラ504は、車体右側に取り付けられ、車両の右側を撮像した画像を取得する。この場合、隣接するカメラ間で視野の重複する領域505で立体物を認識できる。
X:200(pix)×0.5(cm/pix)=100(cm)
Y:100(pix)×0.5(cm/pix)=50(cm)
101…カメラ
102…カメラ
103…制御ユニット
104…ディスプレイ
105…オブジェクト
111…画像
112…画像
113…オブジェクトの像
114…オブジェクトの像
115…最外接矩形
116…最外接矩形
121…鳥瞰画像
122…鳥瞰画像
123…オブジェクトの像
124…オブジェクトの像
125…最外接矩形
126…最外接矩形
127…カメラの位置
128…カメラの位置
131…カメラ位置を通りオブジェクトの伸長方向と一致する直線
132…カメラ位置を通りオブジェクトの伸長方向と一致する直線
133…交点
200…立体物検出装置
300…立体物検出装置
400…立体物検出装置
401…オブジェクト検出部
402…視点変換部
403…立体物認識部
410…第1のカメラ
411…第2のカメラ
500…立体物検出装置
501…前方カメラ
502…後方カメラ
503…左側カメラ
504…右側カメラ
505…隣接するカメラ間で視野の重複する領域
511…後方カメラ
512…右側後方カメラ
513…左側後方カメラ
701…コンピュータ
702…プロセッサ
703…メモリ
704…プログラム
Claims (13)
- 第1のカメラで第1の監視領域を撮像して得られた第1の画像からオブジェクトを第1のオブジェクトとして検出し、前記第1のカメラと撮像領域が重複する重複撮像領域を有する第2のカメラで第2の監視領域を撮像して得られた第2の画像から前記オブジェクトを第2のオブジェクトとして検出する検出器と、
前記第1の画像と前記第2の画像とに視点変換を施して第1の鳥瞰画像と第2の鳥瞰画像とを作成する変換器と、
前記第1の鳥瞰画像と前記第2の鳥瞰画像とにおける前記重複撮像領域に出現する前記第1のオブジェクトと前記第2のオブジェクトとに基づいて、前記重複撮像領域から立体物を認識する認識器と、
を含む立体物検出装置。 - 前記認識器は、前記第1の鳥瞰画像における前記第1のカメラの位置から前記重複撮像領域に出現する前記第1のオブジェクトの伸長方向に伸びる第1の仮想線と、前記第2の鳥瞰画像における前記第2のカメラの位置から前記重複撮像領域に出現する前記第1のオブジェクトの伸長方向に伸びる第2の仮想線との交点を前記立体物の接地点として検出する、
請求項1に記載の立体物検出装置。 - 前記認識器は、前記第1の画像のうち前記第2の画像と撮像領域が重複しない非重複撮像領域から検出された前記第1のオブジェクトを囲む最外接矩形の下端を、前記非重複撮像領域から検出された前記第1のオブジェクトの接地点として検出する、
請求項1または2に記載の立体物検出装置。 - 前記認識器は、前記第1の鳥瞰画像のうち前記第2の鳥瞰画像と撮像領域が重複しない非重複撮像領域から検出された前記第1のオブジェクトを囲む最外接矩形の下端を、前記非重複撮像領域から検出された前記第1のオブジェクトの接地点として検出する、
請求項1または2に記載の立体物検出装置。 - 第1の時刻において撮像して得られた前記第1の画像および前記第2の画像に基づいて前記オブジェクトの検出、前記視点変換、および前記立体物の検出が行われた後、第2の時刻において撮像して得られた前記第1の画像の領域のうち前記第2の画像と重複する重複領域の画像と、前記第1の時刻において撮像して得られた前記第1の画像のうち前記第2の画像と重複する重複領域の画像との差分である差分画像を検出する差分検出器と、
前記差分画像に基づいて、前記第2の時刻において撮像して得られた前記第1の画像および前記第2の画像に基づいて前記オブジェクトの検出、前記視点変換、および前記立体物の検出を実施するか否かを制御する制御器と、を更に有する、
請求項1乃至4の何れかに記載の立体物検出装置。 - 前記第1のカメラと前記第2のカメラは、同じタイミングで、一定の周期で撮像を行う、
請求項1乃至5の何れかに記載の立体物検出装置。 - 第1のカメラで第1の監視領域を撮像して得られた第1の画像からオブジェクトを第1のオブジェクトとして検出し、前記第1のカメラと撮像領域が重複する重複撮像領域を有する第2のカメラで第2の監視領域を撮像して得られた第2の画像から前記オブジェクトを第2のオブジェクトとして検出し、
前記第1の画像と前記第2の画像とに視点変換を施して第1の鳥瞰画像と第2の鳥瞰画像とを作成し、
前記第1の鳥瞰画像と前記第2の鳥瞰画像とにおける前記重複撮像領域に出現する前記第1のオブジェクトと前記第2のオブジェクトとに基づいて、前記重複撮像領域から立体物を認識する、
立体物検出方法。 - 前記認識では、前記第1の鳥瞰画像における前記第1のカメラの位置から前記重複撮像領域に出現する前記第1のオブジェクトの伸長方向に伸びる第1の仮想線と、前記第2の鳥瞰画像における前記第2のカメラの位置から前記重複撮像領域に出現する前記第1のオブジェクトの伸長方向に伸びる第2の仮想線との交点を前記立体物の接地点として検出する、
請求項7に記載の立体物検出方法。 - 前記認識では、前記第1の画像のうち前記第2の画像と撮像領域が重複しない非重複撮像領域から検出された前記第1のオブジェクトを囲む最外接矩形の下端を、前記非重複撮像領域から検出された前記第1のオブジェクトの接地点として検出する、
請求項7または8に記載の立体物検出方法。 - 前記認識では、前記第1の鳥瞰画像のうち前記第2の鳥瞰画像と撮像領域が重複しない非重複撮像領域から検出された前記第1のオブジェクトを囲む最外接矩形の下端を、前記非重複撮像領域から検出された前記第1のオブジェクトの接地点として検出する、
請求項7または8に記載の立体物検出方法。 - さらに、
第1の時刻において撮像して得られた前記第1の画像および前記第2の画像に基づいて前記オブジェクトの検出、前記視点変換、および前記立体物の検出が行われた後、第2の時刻において撮像して得られた前記第1の画像の領域のうち前記第2の画像と重複する重複領域の画像と、前記第1の時刻において撮像して得られた前記第1の画像のうち前記第2の画像と重複する重複領域の画像との差分である差分画像を検出し、
前記差分画像に基づいて、前記第2の時刻において撮像して得られた前記第1の画像および前記第2の画像に基づいて前記オブジェクトの検出、前記視点変換、および前記立体物の検出を実施するか否かを制御する、
請求項7乃至10の何れかに記載の立体物検出方法。 - 前記第1のカメラと前記第2のカメラは、同じタイミングで、一定の周期で撮像を行う、
請求項7乃至11の何れかに記載の立体物検出方法。 - コンピュータを、
第1のカメラで第1の監視領域を撮像して得られた第1の画像からオブジェクトを第1のオブジェクトとして検出し、前記第1のカメラと撮像領域が重複する重複撮像領域を有する第2のカメラで第2の監視領域を撮像して得られた第2の画像から前記オブジェクトを第2のオブジェクトとして検出する検出器と、
前記第1の画像と前記第2の画像とに視点変換を施して第1の鳥瞰画像と第2の鳥瞰画像とを作成する変換器と、
前記第1の鳥瞰画像と前記第2の鳥瞰画像とにおける前記重複撮像領域に出現する前記第1のオブジェクトと前記第2のオブジェクトとに基づいて、前記重複撮像領域から立体物を認識する認識器と、
して機能させるためのプログラム。
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