JP5822866B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
を備えた画像処理装置であって、前記抽出部は、前記第2カメラが配置されている高さに対応する前記第2撮像画像上の位置である第2位置を検知する第2検知部と、前記第1撮像画像と前記第2撮像画像と前記第2位置とに基づいて、前記第2カメラが配置されている高さに対応する前記第1撮像画像上の位置である第1位置を検知する第1検知部と、前記第1撮像画像と前記第1位置とに基づいて、前記第1撮像画像において、所定の対象物を抽出する対象である抽出対象領域を決定する決定部と、前記抽出対象領域から、前記所定の対象物を抽出する対象抽出部とを備えることを特徴とする。
Claims (6)
- 車両に搭載されて該車両の進行方向を撮像する第1カメラと、
前記車両の前記第1カメラよりも下部に配置され、該車両の進行方向の前記第1カメラの撮像範囲と重複する撮像範囲を有する第2カメラと、
前記第1カメラによる第1撮像画像、及び前記第2カメラによる第2撮像画像が入力される抽出部と
を備えた画像処理装置であって、
前記抽出部は、
前記第2カメラが配置されている高さに対応する前記第2撮像画像上の位置である第2位置を検知する第2検知部と、
前記第1撮像画像と前記第2撮像画像と前記第2位置とに基づいて、前記第2カメラが配置されている高さに対応する前記第1撮像画像上の位置である第1位置を検知する第1検知部と、
前記第1撮像画像と前記第1位置とに基づいて、前記第1撮像画像において、所定の対象物を抽出する対象である抽出対象領域を決定する決定部と、
前記抽出対象領域から、前記所定の対象物を抽出する対象抽出部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記所定の対象物は、道路上のレーンマークであり、
前記決定部は、前記第1撮像画像のうち垂直方向の位置が前記第1位置以下である領域内で前記抽出対象領域を決定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1又は2に記載の画像処理装置において、
前記所定の対象物は、前記車両の進行方向に存在する立体物であり、
前記決定部は、前記第1撮像画像のうち垂直方向の位置が前記第1位置以上である領域内で前記抽出対象領域を決定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項3に記載の画像処理装置において、前記決定部は、前記第1撮像画像のうち垂直方向の位置が前記第1位置以上である領域と、前記第1位置以上である領域から前記第1位置より下である領域に連続している画像部分のうちの前記第1位置より下の部分とからなる領域内で、前記抽出対象領域を決定することを特徴とする画像処理装置。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載の画像処理装置において、前記第2検知部は、前記第2撮像画像内における無限遠点を、当該第2撮像画像内における前記第2カメラが配置されている高さに対応する位置として検知することを特徴とする画像処理装置。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載の画像処理装置において、前記第1検知部は、同一の対象物の画像部分を、前記第1撮像画像と前記第2撮像画像とから抽出することで、前記第2位置に対応する前記第1撮像画像内における位置を前記第1位置として検知することを特徴とする画像処理装置。
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