JP4754434B2 - 路面推定装置 - Google Patents
路面推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4754434B2 JP4754434B2 JP2006217040A JP2006217040A JP4754434B2 JP 4754434 B2 JP4754434 B2 JP 4754434B2 JP 2006217040 A JP2006217040 A JP 2006217040A JP 2006217040 A JP2006217040 A JP 2006217040A JP 4754434 B2 JP4754434 B2 JP 4754434B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- dimensional object
- camera
- end position
- temporary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
特許文献1には、2本の道路平行線の先端が交わる道路消失点を抽出し、その道路抽出点の座標に基づいて、道路に対するカメラのヨー角やピッチ角などの姿勢パラメータを算出する手法が提案されている。また非特許文献1には、ステレオ動画像を用いて、画像間の射影変換を求めると同時に、空間中の道路平面部分に対応した領域を抽出する手法が提案されている。
そこで本発明は、迅速に精度良く路面を推定することが可能な路面推定装置の提供を課題とする。
また請求項2に係る発明は、前記自車両の基準位置は、前記カメラが配置される位置であり、前記実路面推定手段は、前記カメラの光軸と前記仮路面算出手段により算出された前記自車両のピッチ角をなし、かつ、前記カメラの路面からの距離(例えば、実施形態における距離h)だけ下方に位置する面を実路面として推定することを特徴とする。
また請求項3に係る発明は、前記立体物検出手段は、前記立体物の縦長エッジを前記カメラにより撮影された前記画像から複数抽出し、前記仮路面算出手段は、前記立体物検出手段により抽出された前記縦長エッジごとに前記自車両のピッチ角を算出し、前記実路面推定手段は、前記仮路面算出手段により算出された複数の前記自車両のピッチ角のうち最多のピッチ角をもとに前記実路面を推定することを特徴とする。
図1は、本実施形態に係る路面推定装置の概略構成図である。路面推定装置3は、車両前方の画像を撮影するためのステレオカメラ5L,5Rを備えている。ステレオカメラ5L,5RはCCDカメラ等で構成され、フロントガラスの内側の天井部に取り付けられている。左側カメラ5Lは、車幅方向中央部のバックミラー近傍に配置され、右側カメラ5Rは、車幅方向右端部に配置されている。なお右側カメラ5Rを車幅方向中央部のバックミラー近傍に配置し、左側カメラ5Lを車幅方向左端部に配置してもよい。左側カメラ5Lと右側カメラ5Rとの距離は、30〜40cm程度に設定されている。
図2は、路面推定方法のフローチャートである。まず、ステレオカメラ5L,5Rにより車両前方の画像を撮影する(S20)。
図3は、ステレオカメラ5L,5Rにより撮影された画像の一例である。撮影された画像は、コンピュータ10の立体物検出手段12に出力する。
図5は、立体物の縦長エッジの検出方法の説明図である。図5(a)に示すように、立体物80のほかに、所定形状の平面模様90が存在する場合を例にして説明する。図5(b)は、これらの立体物80および平面模様90を左側カメラ5Lで撮影した画像であり、図5(c)は右側カメラ5Rで撮影した画像である。
具体的には、左側カメラ5Lの画像において縦長エッジを抽出した場合に、その縦長エッジの位置に対応する右側カメラ5Rの画像中の位置に、略同形状の縦長エッジが存在するか判断する。なお左側カメラ5Lおよび右側カメラ5Rの位置は固定されているので、両者の画像において対応する位置を特定することは容易である。そして、略同形状の縦長エッジが存在する場合には、それを立体物80の縦長エッジとして検出する。
本実施形態では、縦長エッジに対応する立体物の下端が実路面上に位置すると仮定して、画像中の縦長エッジごとに車両1の仮ピッチ角θnを算出する。次に、立体物の下端が最も多く位置するのは実路面上である蓋然性が大きいことを前提に、複数の仮ピッチ角θnをもとに車両1の実ピッチ角θを推定する。
そして、カメラ5の光軸と実ピッチ角θをなし、なおかつカメラ5から距離hだけ下方に位置する面が、実路面であると推定される。
例えば、実施形態ではステレオカメラにより車両前方の画像を撮影したが、車両側方や車両後方の画像を撮影して実路面を推定してもよい。また、実施形態では車両停止状態においてカメラの光軸を路面と水平に設定したが、路面と所定角度をなすように設定してもよい。
Claims (3)
- 自車両前方の画像を撮影するカメラと、
前記カメラにより撮影された前記画像から前記自車両の前方の立体物を検出する立体物検出手段と、
前記立体物検出手段により検出された前記立体物の下端位置を検出する下端位置検出手段と、
前記下端位置検出手段により検出された前記立体物の下端位置と、前記自車両の基準位置とにより、仮路面を算出する仮路面算出手段と、
前記仮路面算出手段により算出された前記仮路面をもとに実路面を推定する実路面推定手段と、を備え、
前記立体物検出手段は、前記カメラにより撮影された前記画像において所定値以上の長さで上下方向に伸びる縦長エッジから前記立体物の縦長エッジを抽出し、
前記下端位置検出手段は、前記立体物検出手段により抽出された前記立体物の縦長エッジの下端位置を検出し、
前記仮路面算出手段は、前記下端位置検出手段により検出された前記立体物の縦長エッジの下端位置および前記自車両の基準位置と、前記カメラから前記立体物までの距離とから、前記自車両のピッチ角を算出することにより前記仮路面を算出し、
前記実路面推定手段は、前記仮路面算出手段により算出された前記自車両のピッチ角をもとに前記実路面を推定する、
ことを特徴とする路面推定装置。 - 前記自車両の基準位置は、前記カメラが配置される位置であり、
前記実路面推定手段は、前記カメラの光軸と前記仮路面算出手段により算出された前記自車両のピッチ角をなし、かつ、前記カメラの路面からの距離だけ下方に位置する面を実路面として推定することを特徴とする請求項1に記載の路面推定装置。 - 前記立体物検出手段は、前記立体物の縦長エッジを前記カメラにより撮影された前記画像から複数抽出し、
前記仮路面算出手段は、前記立体物検出手段により抽出された前記縦長エッジごとに前記自車両のピッチ角を算出し、
前記実路面推定手段は、前記仮路面算出手段により算出された複数の前記自車両のピッチ角のうち最多のピッチ角をもとに前記実路面を推定することを特徴とする請求項1または2に記載の路面推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006217040A JP4754434B2 (ja) | 2006-08-09 | 2006-08-09 | 路面推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006217040A JP4754434B2 (ja) | 2006-08-09 | 2006-08-09 | 路面推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008040965A JP2008040965A (ja) | 2008-02-21 |
JP4754434B2 true JP4754434B2 (ja) | 2011-08-24 |
Family
ID=39175864
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006217040A Expired - Fee Related JP4754434B2 (ja) | 2006-08-09 | 2006-08-09 | 路面推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4754434B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018100971A1 (en) | 2016-11-30 | 2018-06-07 | Ricoh Company, Ltd. | Information processing device, imaging device, apparatus control system, movable body, information processing method, and computer program product |
US11030761B2 (en) | 2016-11-30 | 2021-06-08 | Ricoh Company, Ltd. | Information processing device, imaging device, apparatus control system, movable body, information processing method, and computer program product |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5278108B2 (ja) * | 2009-03-30 | 2013-09-04 | マツダ株式会社 | 移動体検出システム及び移動体検出方法 |
JP5754470B2 (ja) * | 2012-12-20 | 2015-07-29 | 株式会社デンソー | 路面形状推定装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1062162A (ja) * | 1996-08-13 | 1998-03-06 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2001134769A (ja) * | 1999-11-04 | 2001-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 対象物認識装置 |
JP4205825B2 (ja) * | 1999-11-04 | 2009-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 対象物認識装置 |
-
2006
- 2006-08-09 JP JP2006217040A patent/JP4754434B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018100971A1 (en) | 2016-11-30 | 2018-06-07 | Ricoh Company, Ltd. | Information processing device, imaging device, apparatus control system, movable body, information processing method, and computer program product |
US11030761B2 (en) | 2016-11-30 | 2021-06-08 | Ricoh Company, Ltd. | Information processing device, imaging device, apparatus control system, movable body, information processing method, and computer program product |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008040965A (ja) | 2008-02-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11170466B2 (en) | Dense structure from motion | |
US11062155B2 (en) | Monocular cued detection of three-dimensional structures from depth images | |
JP3759429B2 (ja) | 障害物検出装置及びその方法 | |
KR101188588B1 (ko) | 모노큘러 모션 스테레오 기반의 주차 공간 검출 장치 및방법 | |
JP2006331389A5 (ja) | ||
JP7206583B2 (ja) | 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、情報処理方法およびプログラム | |
JP4835201B2 (ja) | 立体形状検出装置 | |
WO2017138245A1 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム | |
JP6743882B2 (ja) | 画像処理装置、機器制御システム、撮像装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP2008242571A (ja) | 物体検出装置 | |
WO2017159056A1 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム | |
JP6032034B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP2009053818A (ja) | 画像処理装置及びその方法 | |
JP2013250907A (ja) | 視差算出装置、視差算出方法及び視差算出用プログラム | |
KR102372296B1 (ko) | 영상 기반 주행 차로 판단 장치 및 방법 | |
JP4754434B2 (ja) | 路面推定装置 | |
JP2012252501A (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識用プログラム | |
JP2008309519A (ja) | 画像処理を用いた物体検出装置 | |
JP2005217883A (ja) | ステレオ画像を用いた道路平面領域並びに障害物検出方法 | |
WO2011016257A1 (ja) | 車両用距離算出装置 | |
JP3868915B2 (ja) | 前方監視装置及びその方法 | |
JP6677141B2 (ja) | 駐車枠認識装置 | |
KR101531313B1 (ko) | 차량 하부의 물체 탐지장치 및 방법 | |
JP5822866B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP2005301892A (ja) | 複数のカメラによるレーン認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110125 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110301 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110517 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110525 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140603 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |