JP2010281685A - 位置計測システム及び位置計測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置計測システム1では、対象物Tのステレオ視において2台のカメラの視線領域が重なる重複領域に対象物Tの真値(真の座標)が存在することに鑑み、視線領域SR1,SR2が、カメラ21,22の移動によって、隣り合う一方の視線領域から他方の視線領域に移動したことを検出したときには、視線領域SR1と視線領域SR2とが重なる重複領域DR1のうち、一方の視線領域と他方の視線領域との境界領域に対象物Tが位置すると判断し、対象物Tの位置を算出する。これにより、重複領域DR1から境界領域へと、真値が存在する領域が狭められる。
【選択図】図1
Description
Claims (5)
- 対象物のステレオ視によって前記対象物の位置を計測する位置計測システムであって、
画像を構成する複数の最小要素のそれぞれの中心を通る第1の視線、及び前記第1の視線のそれぞれを中心として前記最小要素ごとに設定された第1の視線領域を有し、所定の前記第1の視線領域にて前記対象物を捉える第1の撮像光学系と、
画像を構成する複数の最小要素のそれぞれの中心を通る第2の視線、及び前記第2の視線のそれぞれを中心として前記最小要素ごとに設定された第2の視線領域を有し、所定の前記第2の視線領域にて前記対象物を捉える第2の撮像光学系と、
前記第1の撮像光学系及び前記第2の撮像光学系の少なくとも1つが動いた場合において、所定の前記第1の視線領域及び所定の前記第2の視線領域の少なくとも1つが、隣り合う一方の視線領域から他方の視線領域に移動したことを検出したときには、所定の前記第1の視線領域と所定の前記第2の視線領域とが重なる重複領域のうち、前記一方の視線領域と前記他方の視線領域との境界領域に前記対象物が位置すると判断し、前記対象物の位置を算出する演算部と、を備えることを特徴とする位置計測システム。 - 所定の前記第1の視線領域及び所定の前記第2の視線領域は、画像における前記対象物の重心点又は特徴点を捉えることを特徴とする請求項1記載の位置計測システム。
- 前記第1の撮像光学系及び前記第2の撮像光学系の少なくとも1つを動かす駆動機構を更に備え、
前記演算部は、前記駆動機構によって動かされた前記第1の撮像光学系の動き量に基づいて、前記第1の視線領域を更新し、前記駆動機構によって動かされた前記第2の撮像光学系の動き量に基づいて、前記第2の視線領域を更新することを特徴とする請求項1又は2記載の位置計測システム。 - 前記第1の撮像光学系及び前記第2の撮像光学系の動き量を検出する動き量検出器を更に備え、
前記演算部は、前記動き量検出器によって検出された前記第1の撮像光学系の前記動き量に基づいて、前記第1の視線領域を更新し、前記動き量検出器によって検出された前記第2の撮像光学系の前記動き量に基づいて、前記第2の視線領域を更新することを特徴とする請求項1又は2記載の位置計測システム。 - 対象物のステレオ視によって前記対象物の位置を計測する位置計測方法であって、
画像を構成する複数の最小要素のそれぞれの中心を通る第1の視線、及び前記第1の視線のそれぞれを中心として前記最小要素ごとに設定された第1の視線領域を有し、所定の前記第1の視線領域にて前記対象物を捉える第1の撮像光学系、並びに、画像を構成する複数の最小要素のそれぞれの中心を通る第2の視線、及び前記第2の視線のそれぞれを中心として前記最小要素ごとに設定された第2の視線領域を有し、所定の前記第2の視線領域にて前記対象物を捉える第2の撮像光学系を用意する工程と、
前記第1の撮像光学系及び前記第2の撮像光学系の少なくとも1つが動いた場合において、所定の前記第1の視線領域及び所定の前記第2の視線領域の少なくとも1つが、隣り合う一方の視線領域から他方の視線領域に移動したことを検出したときには、所定の前記第1の視線領域と所定の前記第2の視線領域とが重なる重複領域のうち、前記一方の視線領域と前記他方の視線領域との境界領域に前記対象物が位置すると判断し、前記対象物の位置を算出する工程と、を含むことを特徴とする位置計測方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009135193A JP2010281685A (ja) | 2009-06-04 | 2009-06-04 | 位置計測システム及び位置計測方法 |
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JP2009135193A JP2010281685A (ja) | 2009-06-04 | 2009-06-04 | 位置計測システム及び位置計測方法 |
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JP2010281685A true JP2010281685A (ja) | 2010-12-16 |
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JP2009135193A Pending JP2010281685A (ja) | 2009-06-04 | 2009-06-04 | 位置計測システム及び位置計測方法 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015130582A (ja) * | 2014-01-07 | 2015-07-16 | 日本電信電話株式会社 | 映像提供装置 |
US9160929B2 (en) | 2012-12-11 | 2015-10-13 | Hyundai Motor Company | Line-of-sight tracking system and method |
Citations (4)
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JPH0875462A (ja) * | 1994-09-08 | 1996-03-22 | Fujitsu Ltd | 両眼立体視装置 |
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-
2009
- 2009-06-04 JP JP2009135193A patent/JP2010281685A/ja active Pending
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