KR101614338B1 - 카메라 캘리브레이션 방법, 카메라 캘리브레이션 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체 및 카메라 캘리브레이션 장치 - Google Patents

카메라 캘리브레이션 방법, 카메라 캘리브레이션 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체 및 카메라 캘리브레이션 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101614338B1
KR101614338B1 KR1020147029093A KR20147029093A KR101614338B1 KR 101614338 B1 KR101614338 B1 KR 101614338B1 KR 1020147029093 A KR1020147029093 A KR 1020147029093A KR 20147029093 A KR20147029093 A KR 20147029093A KR 101614338 B1 KR101614338 B1 KR 101614338B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
camera
image
points
designated
angle value
Prior art date
Application number
KR1020147029093A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140134331A (ko
Inventor
미쓰노부 요시다
Original Assignee
미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 filed Critical 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Publication of KR20140134331A publication Critical patent/KR20140134331A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101614338B1 publication Critical patent/KR101614338B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20092—Interactive image processing based on input by user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

지정선 입력부(210)는 제1 노면 화상(291)을 표시하고, 이용자는 노면 화상(291) 내부의 직선을 지정한다. 지정선 산출부(220)는, 카메라 자세각 값 데이터(299)가 표시하는 카메라의 자세각 값과 3차원 점군 데이터(293)에 포함되는 복수의 3차원 좌표값을 사용해서 레이저 스캐너에 의해 계측된 복수 지점을 표시하는 점군을 제1 노면 화상(291)에 투영하고, 제1 노면 화상(291)에 투영한 점군에 근거하여 지정선의 좌표값을 산출한다. 참조 화상 표시부(230)는, 지정선을 카메라의 자세각 값을 사용해서 제2 노면 화상(291)에 투영하고, 지정선을 투영한 제2 노면 화상(291)을 참조 화상으로서 표시한다. 이용자는 제2 노면 화상(291) 내부의 직선과 제2 노면 화상(291)에 투영된 지정선의 어긋남에 따라 카메라의 자세각 값을 수정하기 위한 수정량을 지정하고, 카메라 자세각 값 수정부(240)는 지정된 수정량에 근거하여 카메라의 자세각 값을 수정한다.

Description

카메라 캘리브레이션 방법, 카메라 캘리브레이션 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체 및 카메라 캘리브레이션 장치{CAMERA CALIBRATION METHOD, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM STORING CAMERA CALIBRATION PROGRAM AND CAMERA CALIBRATION DEVICE}
본 발명은, 예를 들면, 모바일 매핑 시스템(MMS)의 카메라의 자세각 값을 캘리브레이션하기 위한 카메라 캘리브레이션 방법, 카메라 캘리브레이션 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체 및 카메라 캘리브레이션 장치에 관한 것이다.
레이저 스캐너, 카메라, 측위장치 등의 계측기기를 부착한 계측 차량으로 도로를 주행하고, 계측 차량을 주행시켜 취득한 데이터에 근거하여 도로 및 도로 주변을 측량하고, 또한 3차원 지도를 생성하는 모바일 매핑 시스템(MMS)이 있다(예를 들면, 특허문헌 1 내지 3 참조).
모바일 매핑 시스템에 있어서, 도로 및 도로 주변의 계측이나 3차원 지도의 생성을 높은 정밀도로 행하기 위해서는, 레이저 스캐너나 카메라를 부착한 위치 및 자세각을 높은 정밀도로 계측할 필요가 있다.
따라서, 레이저 스캐너나 카메라의 부착 위치 및 자세각을 용이하게 높은 정밀도로 산출하는 방법이 제안되어 있다(특허문헌 4 참조).
국제공개 2008/099915호 팜플렛 국제공개 2010/024212호 팜플렛 일본국 특개 2009-053059호 공보 일본국 특개 2010-175423호 공보
본 발명은, 예를 들면, 카메라의 자세각 값을 보다 높은 정밀도로 용이하게 산출할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 캘리브레이션 방법은,
카메라 자세각 값 기억부와 화상 기억부와 점군(點群) 데이터 기억부와 지정점 입력부와 지정점 산출부와 참조 화상 표시부와 카메라 자세각 값 수정부를 구비한 카메라 캘리브레이션 장치를 사용해서 실행한다.
상기 카메라 캘리브레이션 방법에 있어서,
상기 카메라 자세각 값 기억부는, 이동체에 부착된 카메라의 부착 각도를 표시하는 카메라 자세각 값을 기억하는 기억부이고,
상기 화상 기억부는, 상기 이동체에 부착된 상기 카메라에 의해, 직선이 기재된 지면을 촬상해서 얻어지는 제1화상과, 상기 이동체가 상기 제1화상의 촬상시와는 다른 위치에 있을 때에 상기 카메라에 의해 상기 지면을 촬상해서 얻어지는 제2화상을 기억하는 기억부이고,
상기 카메라 좌표값 기억부는, 상기 제1화상의 촬상시의 상기 카메라의 좌표값을 표시하는 제1 카메라 좌표값과, 상기 제2화상의 촬상시의 상기 카메라의 좌표값을 표시하는 제2 카메라 좌표값을 기억하는 기억부이고,
상기 점군 데이터 기억부는, 상기 지면의 복수 지점을 표시하는 복수의 좌표값을 포함하는 데이터로서 점군 데이터를 기억하는 기억부이다.
상기 캘리브레이션 방법에 있어서,
상기 지정점 입력부가, 상기 제1화상을 표시하고, 표시한 상기 제1화상 내부의 상기 직선을 따라 지정되는 상기 제1화상 내부의 복수 점을 복수의 지정점으로서 이용자로부터 입력하고,
상기 지정점 산출부가, 상기 제1 카메라 좌표값과 상기 카메라 자세각 값과 상기 점군 데이터에 포함되는 상기 복수의 좌표값에 근거하여 상기 지면의 상기 복수 지점을 표시하는 점군을 상기 제1화상에 투영하고, 상기 제1화상에 투영한 상기 점군에 근거하여 상기 복수의 지정점 각각의 좌표값을 산출하고,
상기 참조 화상 표시부가, 상기 지정점 산출부에 의해 산출된 상기 복수의 지정점 각각의 좌표값과 상기 제2 카메라 좌표값과 상기 카메라 자세각 값에 근거하여 상기 복수의 지정점을 상기 제2화상에 투영하고, 상기 복수의 지정점을 투영한 상기 제2화상을 참조 화상으로서 표시하고,
상기 카메라 자세각 값 수정부가, 상기 카메라 자세각 값 기억부에 기억된 상기 카메라 자세각 값을 수정하기 위해서 지정되는 자세각 값 수정 정보를 이용자로부터 입력하고, 상기 자세각 값 수정 정보에 근거하여 상기 카메라 자세각 값 기억부에 기억된 상기 카메라 자세각 값을 수정한다.
본 발명에 따르면, 예를 들면, 카메라의 자세각 값을 보다 높은 정밀도로 용이하게 산출할 수 있다.
도 1은 실시형태 1에 있어서 모바일 매핑 시스템의 계측 차량(100)을 나타낸 외관도.
도 2는 실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)를 나타낸 기능 구성도.
도 3은 실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)의 캘리브레이션 방법의 개요를 도시한 도면.
도 4는 실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)의 캘리브레이션 방법의 개요를 도시한 도면.
도 5는 실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)의 캘리브레이션 방법의 개요를 도시한 도면.
도 6은 실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)의 캘리브레이션 방법을 나타낸 흐름도.
도 7은 실시형태 1에 있어서 지정선 입력 처리(S110)의 개요도.
도 8은 실시형태 1에 있어서 점군의 투영 처리를 나타낸 개요도.
도 9는 실시형태 1에 있어서 제1 노면 화상(291a)에 투영한 점군을 나타낸 도면.
도 10은 실시형태 1에 있어서 참조 화상(321)(롤 각의 어긋남)의 일례를 도시한 도면.
도 11은 실시형태 1에 있어서 참조 화상(321)(롤 각의 어긋남)의 일례를 도시한 도면.
도 12는 실시형태 1에 있어서 참조 화상(321)(피치각의 어긋남)의 일례를 도시한 도면.
도 13d는 실시형태 1에 있어서 참조 화상(321)(피치각의 어긋남)의 일례를 도시한 도면.
도 14는 실시형태 1에 있어서 참조 화상(321)(요각(yaw angle)의 어긋남)의 일례를 도시한 도면.
도 15는 실시형태 1에 있어서 참조 화상(321)(요각의 어긋남)의 일례를 도시한 도면.
도 16은 실시형태 1에 있어서 카메라 111A의 자세각 값의 수정 조건의 일례를 나타낸 표.
도 17은 실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)의 하드웨어 자원의 일례를 도시한 도면.
실시형태 1.
모바일 매핑 시스템(MMS)의 계측 차량에 부착한 카메라의 자세각 값을 캘리브레이션(산출, 수정 또는 조정)하는 방법에 대해 설명한다.
단, 실시형태 1에서 설명하는 방법은, 모바일 매핑 시스템의 계측 차량 이외의 차량에 부착된 카메라의 자세각 값을 캘리브레이션하기 위해서 사용해도 상관없다.
모바일 매핑 시스템이란, 레이저 스캐너, 카메라, 측위장치 등의 계측기기를 부착한 계측 차량으로 도로를 주행하고, 계측 차량을 주행시켜 취득한 데이터에 근거하여 도로 및 도로 주변을 계측하고, 또한 3차원 지도를 생성하는 시스템이다(예를 들면, 특허문헌 1 내지 3 참조).
도 1은, 실시형태 1에 있어서 모바일 매핑 시스템의 계측 차량(100)을 나타낸 외관도다.
실시형태 1에 있어서 모바일 매핑 시스템의 계측 차량(100)에 대해서, 도 1에 근거하여 설명한다.
계측 차량(100)(이동체의 일례)은, 계측 유닛(110)과 오도미터(120)를 장착한 량(대차)이다.
계측 유닛(110)은 계측 차량(100)의 천판 위에 설치되고, 오도미터(120)는 계측 차량(100)의 차축에 설치되어 있다.
계측 유닛(110)은, 6대의 카메라(111A-F)와, 4대의 레이저 스캐너(112A-D)와, 3대의 GPS 수신기(113A-C)(GPS: Global Positioning System)과, 1대의 IMU(114)(Inertial Measurement Unit)를 계측기기로서 구비한다.
단, 계측 유닛(110)은, 도 1과 다른 대수의 계측기기를 다른 배치로 구비해도 된다.
카메라(111A-F)는, 계측 차량(100)의 주위를 촬상하는 장치이다.
카메라 111A는 계측 차량(100)의 우측 전방을 촬상하고, 카메라 111B는 계측 차량(100)의 좌측 전방을 촬상한다.
카메라 111C는 계측 차량(100)의 우측 측방을 촬상하고, 카메라 111D는 계측 차량(100)의 좌측 측방을 촬상한다.
카메라 111E는 계측 차량(100)의 우측 후방을 촬상하고, 카메라 111F는 계측 차량(100)의 좌측 후방을 촬상한다.
레이저 스캐너(112A-D)는 레이저광을 조사하여, 레이저광을 조사한 지점(계측 지점)까지의 거리 및 방위를 계측하는 장치이다.
레이저 스캐너 112A는 계측 차량(100) 전방 아래쪽을 계측하고, 레이저 스캐너 112B는 계측 차량(100)의 후방측 윗쪽을 계측한다.
레이저 스캐너 112C는 계측 차량(100) 전방측 윗쪽을 계측하고, 레이저 스캐너 112D는 계측 차량(100)의 후방측 아래쪽을 계측한다.
GPS 수신기(113A-C)는, 측위위성으로부터 측위신호를 수신하는 안테나 및 수신 결과에 근거하여 측위하는 장치이다.
단, GPS는 측위 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite Systems)의 일례이다. GPS 수신기(113A-C)는, GPS 이외의 측위 시스템(GLONASS: Global Navigation Satellite System, Galileo, 준천정 위성 시스템 등)을 이용하는 수신기라도 상관없다.
IMU(114)은, 3축 방향(X, Y, Z)의 각속도를 계측하는 장치(자이로 센서 및 가속도 센서)이다.
오도미터(120)는, 계측 차량(100)의 주행속도를 계측하는 장치이다.
도 1에 있어서, X축은 계측 차량(100)의 진행 방향을 나타내고, Y축은 계측 차량(100)의 높이 방향을 의미하고, Z축은 계측 차량(100)의 폭방향을 나타낸다.
또한, 「φ」은 X축 주위의 회전각(롤 각)을 나타내고, 「θ」은 Y축 주위의 회전각(요각 또는 방위각)을 나타내고, 「ψ」은 Z축 주위의 회전각(피치각 또는 앙각)을 나타내고 있다.
「O」는 계측 차량(100)의 좌표축의 원점을 표시한다. 즉, 계측 차량(100)의 좌표값은 원점 O의 좌표값을 의미한다.
카메라(111A-F)의 자세각 값(롤 각, 요각, 피치각)은, 도로 및 도로 주변을 측량하고, 또한 3차원 지도를 생성하기 위해서 매핑장치에 설정된다.
매핑장치에 설정하는 카메라(111A-F)의 자세각 값을 캘리브레이션하는 경우, 직선이 기재된 노면(지면)을 계측 차량(100)으로 주행하여, 계측 유닛(110)에 구비되는 각 계측기기에 의해 데이터를 수집한다.
이후에서 설명하는 캘리브레이션 장치는, 계측 유닛(110)의 각 계측기기에 의해 수집되는 데이터를 사용하여, 카메라(111A-F)의 자세각 값을 캘리브레이션한다.
도 2는, 실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)를 나타낸 기능 구성도다.
실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)의 기능 구성에 대해서, 도 2에 근거하여 설명한다.
캘리브레이션 장치(200)(카메라 캘리브레이션 장치의 일례)는, 계측 차량(100)(도 1 참조)에 탑재해도 상관없다.
캘리브레이션 장치(200)는, 지정선 입력부(210), 지정선 산출부(220), 참조 화상 표시부(230), 카메라 자세각 값 수정부(240) 및 캘리브레이션 기억부(290)를 구비한다.
캘리브레이션 기억부(290)(카메라 자세각 값 기억부, 화상 기억부, 카메라 좌표값 기억부, 점군 데이터 기억부의 일례)는, 캘리브레이션 장치(200)에서 사용하는 데이터를 기억한다.
예를 들면, 캘리브레이션 기억부(290)는, 복수의 노면 화상(291), 카메라 좌표값 데이터(292), 3차원 점군 데이터(293) 및 카메라 자세각 값 데이터(299)를 기억한다.
복수의 노면 화상(291)(제1화상, 제2화상의 일례)은, 계측 차량(100)이 다른 위치에 있을 때에 카메라(111A-F)에 의해 촬상해서 얻어진 데이터로서, 직선이 기재된 도로(지면)를 투영하고 있다.
카메라 111A에 의해 얻어진 복수의 노면 화상(291)은, 촬영 시각과 함께 캘리브레이션 기억부(290)에 기억한다. 마찬가지로, 카메라 111B-F 각각에 의해 얻어진 복수의 노면 화상(291)도 촬영 시각과 함께 캘리브레이션 기억부(290)에 기억한다.
카메라 좌표값 데이터(292)(제1 카메라 좌표값, 제2 카메라 좌표값의 일례)는, 복수의 노면 화상(291)이 촬상되었을 때의 카메라(111A-F)의 3차원 좌표값을 포함하는 데이터이다. 카메라(111A-F)의 3차원 좌표값은 시각에 대응하여 카메라 좌표값 데이터(292)에 설정되어 있다.
카메라(111A-F)의 3차원 좌표값은, 계측 차량(100)의 3차원 좌표값(좌표 원점의 좌표값)에 좌표 원점으로부터 카메라(111A-F)의 부착 위치까지의 3차원 벡터(거리)를 가산해서 얻어지는 값이다. 예를 들면, 계측 차량(100)의 3차원 좌표값은, GPS 수신기 113의 측위 결과 및 IMU(114) 또는 오도미터(120)의 계측 데이터를 사용한 관성항법(스트랩다운(strapdown) 연산, 데드 레코닝(dead reckoning) 연산)에 의해 얻어진다.
카메라(111A-F)의 부착 위치(xcam, ycam, zcam)는, 특허문헌 4에 개시되어 있는 방법에 의해 높은 정밀도로 용이하게 산출할 수 있다.
카메라 좌표값 데이터(292)는 미리 생성되어 캘리브레이션 기억부(290)에 기억해 있는 것으로 한다.
3차원 점군 데이터(293)(점군 데이터의 일례)는, 레이저 스캐너(112A-D)가 계측한 복수의 계측 지점(예를 들면, 노면의 복수 지점) 각각의 3차원 좌표값을 포함하는 데이터이다.
각 계측 지점의 3차원 좌표값은, 레이저 스캐너(112A-D)의 3차원 좌표값에 레이저 스캐너(112A-D)의 계측값(거리 및 방위)이 표시하는 3차원 벡터를 가산해서 얻어지는 값이다. 레이저 스캐너(112A-D)의 3차원 좌표값은, 카메라(111A-F)의 3차원 좌표값과 마찬가지로, 계측 차량(100)의 3차원 좌표값에 좌표 원점으로부터 레이저 스캐너(112A-D)의 부착 위치까지의 3차원 벡터(거리)를 가산해서 얻어진다.
레이저 스캐너(112A-D)의 부착 위치(xlrf, ylrf, zlrf) 및 부착 각도(φlrf, θlrf, ψlrf)는, 특허문헌 4에 개시되어 있는 방법에 의해 높은 정밀도로 용이하게 산출할 수 있다.
3차원 점군 데이터(293)는, 미리 생성되어 캘리브레이션 기억부(290)에 기억해 있는 것으로 한다.
카메라 자세각 값 데이터(299)는, 카메라(111A-F) 각각의 부착 각도(롤 각 φcam, 요각 θcam, 피치각 ψcam)의 값을 포함하는 데이터다. 이하, 부착 각도의 값을 「자세각 값」이라고 한다(카메라 자세각 값의 일례).
예를 들면, 카메라 자세각 값 데이터(299)에는, 계측 유닛(110)의 설계값(카메라(111A-F)의 부착 각도)을 카메라(111A-F)의 자세각 값으로서 설정한다. 단, 카메라(111A-F)를 설계값대로 정확하게 부착하는 것은 곤란하기 때문에, 카메라 자세각 값 데이터(299)에 설정된 카메라(111A-F)의 자세각 값은 카메라(111A-F)의 실제의 자세각에 대해 오차를 포함한다. 카메라 자세각 값 데이터(299)에 설정된 카메라(111A-F)의 자세각 값은, 캘리브레이션 장치(200)에 의해 조정된다.
카메라 자세각 값 데이터(299)는, 미리 생성되어 캘리브레이션 기억부(290)에 기억되어 있는 것으로 한다. 단, 카메라 자세각 값 데이터(299)가 표시하는 카메라(111A-F)의 자세각 값은 정확한 값이 아니고, 오차를 포함하고 있다.
지정선 입력부(210), 지정선 산출부(220), 참조 화상 표시부(230) 및 카메라 자세각 값 수정부(240)는, 캘리브레이션 기억부(290)에 기억되어 있는 데이터를 사용해서 카메라 111A의 자세각 값을 이하와 같이 조정한다. 또한, 각 구성요소는, 다른 카메라 111B-F의 자세각 값도 마찬가지로 조정한다.
지정선 입력부(210)(지정점 입력부, 지정점 취득부의 일례)는, 카메라 111A에 의해 얻어진 제1 노면 화상(291a)을 표시하고, 이용자가 노면 화상(291) 내부의 직선을 따라 지정하는 직선의 정보(복수의 지정점의 일례)를 지정선으로서 입력한다.
지정선 입력부(210)의 처리의 상세에 대해서는 후술한다.
지정선 산출부(220)는, 제1 노면 화상(291a)이 촬상되었을 때의 카메라 111A의 3차원 좌표값과, 카메라 자세각 값 데이터(299)가 표시하는 카메라 111A의 자세각 값과, 3차원 점군 데이터(293)에 포함되는 3차원 좌표값에 근거하여 레이저 스캐너(112A-D)가 계측한 복수의 계측 지점을 표시하는 점군을 제1 노면 화상(291a)에 투영한다.
지정선 산출부(220)는, 제1 노면 화상(291a)에 투영한 점군에 근거하여 지정선의 3차원 좌표값을 산출한다.
지정선 산출부(220)의 처리의 상세에 대해서는 후술한다.
참조 화상 표시부(230)(참조 화상 생성부의 일례)는, 지정선 산출부(220)에 의해 산출된 지정선의 3차원 좌표값과, 카메라 111A에 의해 얻어진 제2 노면 화상(291b)이 촬상되었을 때의 카메라 111A의 3차원 좌표값과, 카메라 자세각 값 데이터(299)가 표시하는 카메라 111A의 자세각 값에 근거하여 지정선을 제2 노면 화상(291b)에 투영한다.
참조 화상 표시부(230)는, 지정선을 투영한 제2 노면 화상(291b)을 참조 화상으로서 표시한다.
참조 화상 표시부(230)의 처리의 상세에 대해서는 후술한다.
카메라 자세각 값 수정부(240)는, 이용자가 카메라 111A의 자세각 값을 수정하기 위해서 지정하는 자세각 값 수정 정보를 입력한다.
카메라 자세각 값 수정부(240)는, 자세각 값 수정 정보에 근거하여 카메라 111A의 자세각 값을 수정한다.
카메라 자세각 값 수정부(240)의 처리의 상세에 대해서는 후술한다.
도 3, 도 4, 도 5는, 실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)의 캘리브레이션 방법의 개요를 도시한 도면이다.
실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)의 캘리브레이션 방법의 개요에 대해서, 도 3 내지 도 5에 근거하여 설명한다.
도 3에 있어서, 캘리브레이션 장치(200)는, 횡선(301)과 종선(302)이 기재된 노면을 촬상해서 얻어진 제1 노면 화상(291a)을 디스플레이(911)(표시장치)에 표시한다. 이용자는, 입력장치(키보드, 마우스 등)를 사용해서 제1 노면 화상(291a)의 횡선(301) 및 종선(302)을 따라 선(횡 지정선(303), 종 지정선(304))을 그린다.
캘리브레이션 장치(200)는, 카메라 111의 자세각 값과 제1 노면 화상(291a)을 촬상시의 카메라 111의 3차원 좌표값과 3차원 점군 데이터(293)에 근거하여 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)의 3차원 좌표값(점군)을 산출한다.
도 4 또는 도 5에 있어서, 캘리브레이션 장치(200)는, 계측 차량(100)이 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 전진 또는 후퇴했을 때의 화상(제2 노면 화상(291b))을 디스플레이(911)에 표시한다. 또한, 캘리브레이션 장치(200)는 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)의 3차원 좌표값(점군)에 근거하여 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)(후술하는 복수의 참조점(311))을 제2 노면 화상(291b)에 기재한다. 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)이 횡선(301) 및 종선(302)으로부터 어긋나 있는 경우(도 4), 이용자는 캘리브레이션 장치(200)에 대해 카메라 111의 자세각 값의 수정을 지시하고, 캘리브레이션 장치(200)는 카메라 111의 자세각 값을 수정한다. 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)이 횡선(301) 및 종선(302)으로부터 어긋나 있지 않은 경우(도 5), 카메라 111의 자세각 값은 올바르게 조정되어 있다.
도 6은, 실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)의 캘리브레이션 방법을 나타낸 흐름도다.
카메라 자세각 값 데이터(299)가 표시하는 카메라 111A의 자세각 값을 캘리브레이션하는 캘리브레이션 장치(200)의 캘리브레이션 방법에 대해서, 도 6에 근거하여 설명한다. 단, 캘리브레이션 장치(200)는, 다른 카메라 111B-F의 자세각 값도 마찬가지로 캘리브레이션한다.
지정선 입력 처리(S110)에 있어서, 지정선 입력부(210)는, 카메라 111A에 의해 얻어진 1개의 노면 화상(291)을 캘리브레이션 기억부(290)로부터 취득하고, 취득한 노면 화상(291)을 디스플레이(911)에 표시한다.
이하, S110에서 표시하는 1개의 노면 화상(291)을 「제1 노면 화상(291a)」이라고 한다. 단, 제1 노면 화상(291a)은, 직선(예를 들면, 흰 선)이 기재된 노면을 비춘 화상이다.
예를 들면, 지정선 입력부(210)는, 이하와 같이 제1 노면 화상(291a)을 표시한다.
(1) 캘리브레이션 장치(200)는 계측 차량(100)에 탑재되고, 지정선 입력부(210)는 캘리브레이션이 실행될 때에 카메라 111A에 의해 최초로 얻어진 노면 화상(291)을 제1 노면 화상(291a)으로서 디스플레이에 표시한다.
(2) 지정선 입력부(210)는, 카메라 111A에 의해 얻어진 복수의 노면 화상(291)을 캘리브레이션 기억부(290)로부터 취득하고, 취득한 복수의 노면 화상(291)을 섬네일로 디스플레이(911)에 표시한다. 그리고, 이용자는 입력장치를 사용해서 1개의 노면 화상(291)을 선택하고, 지정선 입력부(210)는 선택된 노면 화상(291)을 제1 노면 화상(291a)으로서 디스플레이(911)에 표시한다.
(3) 지정선 입력부(210)는, 카메라 111A에 의해 얻어진 복수의 노면 화상(291)으로부터 랜덤하게 1개의 노면 화상(291)을 선택하고, 선택한 노면 화상(291)을 제1 노면 화상(291a)으로서 디스플레이에 표시한다.
도 7은, 실시형태 1에 있어서 지정선 입력 처리(S110)의 개요도다.
지정선 입력 처리(S110)를 계속하여 도 7에 근거하여 설명한다.
제1 노면 화상(291a)은 방향이 다른 2개의 흰 선(횡선(301), 종선(302))을 포함하고 있다. 횡선(301)(제1직선의 일례)은 화상의 종방향보다도 횡방향으로 뻗어 있는 흰 선이고, 종선(302)(제2직선의 일례)은 화상의 횡방향보다도 종방향으로 뻗어 있는 흰 선이다. 단, 횡선(301) 및 종선(302)은 도로에 기재된 흰 선 이외의 직선(예를 들면, 캘리브레이션을 위해 지면에 그린 선)이라도 상관없다.
이용자는, 디스플레이(911)에 표시된 제1 노면 화상(291a)을 참조하여, 제1 노면 화상(291a)에 비추고 있는 횡선(301)을 따라 횡 지정선(303)을 입력장치를 사용해서 지정하고, 제1 노면 화상(291a)에 비추고 있는 종선(302)을 따라 종 지정선(304)을 입력장치를 사용해서 지정한다. 횡 지정선(303)은 횡선(301)을 따라 지정하는 복수 점의 일례이고, 종 지정선(304)은 종선(302)을 따라 지정하는 복수 점의 일례이다.
지정선 입력부(210)는, 지정된 횡 지정선(303)과 종 지정선(304)을 입력장치로부터 입력한다. 예를 들면, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)은 지정된 화소의 좌표값으로서 표시된다.
도 6으로 되돌아가, 캘리브레이션 방법의 설명을 계속한다.
S110의 후, 처리는 S120으로 진행한다.
지정선 산출 처리(S120)에 있어서, 지정선 산출부(220)는, 카메라 자세각 값 데이터(299)로부터 카메라 111A의 자세각 값을 취득하고, 카메라 좌표값 데이터(292)로부터 제1 노면 화상(291a)의 촬영 시각과 같은 시각의 카메라 111A의 3차원 좌표값을 취득한다. 또한, 지정선 산출부(220)는, 카메라 111A의 초점거리 f를 캘리브레이션 기억부(290)로부터 취득한다. 카메라 111A의 초점거리 f는 캘리브레이션 기억부(290)에 미리 기억해 둔다.
지정선 산출부(220)는, 캘리브레이션 기억부(290)로부터 3차원 점군 데이터(293)를 취득한다.
지정선 산출부(220)는, 취득한 카메라 111A의 자세각 값과 3차원 좌표값과 초점거리 f와, 취득한 3차원 점군 데이터(293)에 포함되는 복수의 3차원 좌표값을 사용하여, 레이저 스캐너(112A-D)가 계측한 복수의 계측 지점을 표시하는 점군을 제1 노면 화상(291a)에 투영한다.
도 8은, 실시형태 1에 있어서 점군의 투영 처리를 나타낸 개요도다.
제1 노면 화상(291a)에 점군을 투영하는 처리에 대해서, 도 8에 근거하여 설명한다.
지정선 산출부(220)는, 카메라 111A의 3차원 좌표값이 표시하는 카메라 중심점 O로부터 초점거리 f만큼 떨어져 카메라 111A의 자세각 값이 표시하는 자세각 벡터 VA와 직교하는 화상 평면 I를 산출한다. 화상 평면 I는 제1 노면 화상(291a)에 해당하는 평면이다.
지정선 산출부(220)는, 카메라 중심점 O로부터 3차원 점군 데이터(293)의 3차원 좌표값이 표시하는 계측 지점 M에의 시선 벡터 VL을 산출하고, 시선 벡터 VL과 화상 평면 I가 교차하는 점 M'을 계측 지점 M의 투영점으로서 산출한다.
투영 처리는, 노면 화상(291)의 화소와 3차원 점군 데이터(293)의 3차원 좌표값이 표시하는 계측 지점을 대응시키기 위한 처리이다.
점군의 투영 처리의 상세에 대해서는, 특허문헌 1(도 24 참조)과 특허문헌 3(도 10 참조)에 개시되어 있다.
도 9는, 실시형태 1에 있어서 제1 노면 화상(291a)에 투영한 점군을 나타낸 도면이다.
단, 지정선 산출부(220)는, 도 9와 같이 제1 노면 화상(291a)에 투영한 점군을 표시해도 되고, 표시하지 않아도 된다.
도 6으로 되돌아가, 지정선 산출 처리(S120)의 설명을 계속한다.
지정선 산출부(220)는, 제1 노면 화상(291a)에 투영한 점군의 3차원 좌표값에 근거하여 횡 지정선(303)의 3차원 좌표값을 산출한다.
지정선 산출부(220)는, 종 지정선(304)의 3차원 좌표값을 횡 지정선(303)의 3차원 좌표값과 마찬가지로 산출한다.
예를 들면, 지정선 산출부(220)는, 이하와 같이 해서 횡 지정선(303)의 3차원 좌표값을 산출한다.
지정선 산출부(220)는, 횡 지정선(303)으로부터 복수 점을 선택한다.
지정선 산출부(220)는, 제1 노면 화상(291a)에 투영한 점군으로부터, 횡 지정선(303)의 제1 선택점의 근방에 투영된 복수의 근방 점(예를 들면, 제1 선택점을 둘러싸는 3개의 근방 점)을 추출한다.
지정선 산출부(220)는, 추출한 복수의 근방 점의 중간점의 3차원 좌표값을 횡 지정선(303)의 제1 선택점의 3차원 좌표값으로서 산출한다.
지정선 산출부(220)는, 횡 지정선(303)의 다른 선택점에 대해서도 마찬가지로 3차원 좌표값을 산출한다. 이들 선택점의 3차원 좌표값은 횡 지정선(303)의 3차원 좌표값을 표시한다.
카메라 111A의 자세각 값에 오차가 포함되는 경우, 카메라 111A의 자세각 값을 사용해서 제1 노면 화상(291a)에 투영한 점군은 제1 노면 화상(291a)에 대해 올바른 위치에 투영되지 않고 있다.
이 때문에, 제1 노면 화상(291a)에 투영한 점군에 근거하여 산출한 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)을 다른 노면 화상(291)에 투영한 경우, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)은 다른 노면 화상(291)에 비추는 횡선(301) 및 종선(302)으로부터 어긋난 부분에 투영된다.
S120의 후, 처리는 S130으로 진행한다.
참조 화상 표시 처리(S130)에 있어서, 참조 화상 표시부(230)는, 카메라 111A에 의해 얻어진 1개의 노면 화상(291)(단, 제1 노면 화상(291a)을 제외한다)을 캘리브레이션 기억부(290)로부터 취득한다.
이하, S130에서 취득하는 1개의 노면 화상(291)을 「제2 노면 화상(291b)」이라고 한다. 단, 제2 노면 화상(291b)은, 제1 노면 화상(291a)에 비춘 직선(횡선(301), 종선(302))과 동일한 직선을 비춘 화상이다.
예를 들면, 참조 화상 표시부(230)는, 이하와 같이 제2 노면 화상(291b)을 취득한다.
(1) 캘리브레이션 장치(200)를 탑재한 계측 차량(100)을 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 전진(또는 후퇴)시킨다. 그리고, 참조 화상 표시부(230)는 계측 차량(100)이 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 전진(또는 후퇴)했을 때에 카메라 111A에 의해 얻어진 노면 화상(291)을 제2 노면 화상(291b)으로서 취득한다.
(2) 참조 화상 표시부(230)는, 각 노면 화상(291)의 촬영 시각에 근거하여 제1 노면 화상(291a)의 앞(예를 들면, 1개 전)에 얻어진 노면 화상(291) 또는 제1 노면 화상(291a)의 뒤(예를 들면, 1개 후)에 얻어진 노면 화상(291)을 제2 노면 화상(291b)으로서 취득한다.
(3) S110의 (2)와 마찬가지로, 이용자는 노면 화상(291)을 선택하고, 참조 화상 표시부(230)는 선택된 노면 화상(291)을 제2 노면 화상(291b)으로서 취득한다.
참조 화상 표시부(230)는, 카메라 자세각 값 데이터(299)로부터 카메라 111A의 자세각 값을 취득하고, 카메라 좌표값 데이터(292)로부터 제2 노면 화상(291b)의 촬영 시각과 동일한 시각의 카메라 111A의 3차원 좌표값을 취득한다. 또한, 참조 화상 표시부(230)는, 카메라 111A의 초점거리 f를 캘리브레이션 기억부(290)로부터 취득한다.
참조 화상 표시부(230)는, 취득한 카메라 111A의 자세각 값과 3차원 좌표값과 초점거리 f와, S120에서 복수의 참조점(311)으로서 투영된 각 계측 지점의 3차원 좌표값을 사용하여, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)을 제2 노면 화상(291b)에 투영한다. 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)의 투영 방법은 S120과 동일하다.
참조 화상 표시부(230)는, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)을 투영한 제2 노면 화상(291b)을 디스플레이(911)에 표시한다. 이하, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)을 투영한 제2 노면 화상(291b)을 「참조 화상(321)」이라고 한다.
도 10, 도 11은, 실시형태 1에 있어서 참조 화상(321)(롤 각의 어긋남)의 일례를 도시한 도면이다.
카메라 자세각 값 데이터(299)가 표시하는 카메라 111A의 롤 각의 각도(자세각 값의 한개)에 오차가 포함되어 있는 경우, 참조 화상(321)의 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)은 횡선(301) 및 종선(302)으로부터 롤 각의 방향으로 어긋난 부분에 표시된다(도 10, 도 11 참조).
즉, 횡 지정선(303)은 참조 화상(321)의 우측 부분과 좌측 부분에서 횡선(301)에 대해 상하 다른 방향으로 어긋난다. 더구나, 종 지정선(304)은 종선(302)에 대해 좌우 어느 한쪽으로 어긋난다.
도 12, 도 13은, 실시형태 1에 있어서 참조 화상(321)(피치각의 어긋남)의 일례를 도시한 도면이다.
카메라 자세각 값 데이터(299)가 표시하는 카메라 111A의 피치각의 각도(자세각 값의 한개)에 오차가 포함되어 있는 경우, 참조 화상(321)의 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)은 횡선(301) 및 종선(302)으로부터 피치각의 방향으로 어긋난 부분에 표시된다(도 12, 도 13 참조).
즉, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)은 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 상하 어느 한쪽으로 어긋난다.
도 14, 도 15는, 실시형태 1에 있어서 참조 화상(321)(요각의 어긋남)의 일례를 도시한 도면이다.
카메라 자세각 값 데이터(299)가 표시하는 카메라 111A의 요각의 각도(자세각 값의 한개)에 오차가 포함되어 있는 경우, 참조 화상(321)의 횡 지정선(303)은 횡선(301)에 대해 어긋나지 않고 표시되고(또는 횡선(301)에 대한 어긋남이 작고), 참조 화상(321)의 종 지정선(304)은 종선(302)에 대해 좌우 어느 한쪽으로 어긋나서 표시된다.
도 6으로 되돌아가, 캘리브레이션 방법의 설명을 계속한다.
S130의 후, 처리는 S140으로 진행한다.
수정 필요 및 불필요 판정처리(S140)에 있어서, 이용자는, S130(또는 후술하는 S160)에서 표시된 참조 화상(321)(도 10 내지 도 15 참조)을 참조하여, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)이 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 어긋나 있는지 아닌지를 판정하고, 입력장치를 사용해서 판정 결과를 지정한다. 카메라 자세각 값 수정부(240)는, 지정된 판정 결과를 입력장치로부터 입력한다.
횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)이 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 어긋나고 있는 것을 표시하는 판정 결과가 입력된 경우(YES), 처리는 S150으로 진행한다.
횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)이 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 어긋나 있지 않은 것을 표시하는 판정 결과가 입력된 경우(NO), 캘리브레이션 방법의 처리는 종료한다.
카메라 자세각 값 수정 처리(S150)에 있어서, 이용자는, 카메라 자세각 값 데이터(299)에 포함되는 카메라 111A의 자세각 값을 수정하기 위한 자세각 값 수정량(자세각 값 수정 정보의 일례)을 입력장치를 사용해서 지정한다. 자세각 값 수정량은, 카메라 111A의 롤 각, 피치각 및 요각 중 어느 한개에 가산(또는 감산)하는 각도를 나타낸다. 단, 자세각 값 수정량에 롤 각, 피치각 및 요각 중 복수의 각도에 가산(또는 감산)하는 복수의 각도를 포함하여도 된다.
카메라 자세각 값 수정부(240)는 지정된 자세각 값 수정량을 입력장치로부터 입력하고, 입력한 자세각 값 수정량을 카메라 자세각 값 데이터(299)에 포함되는 카메라 111A의 자세각 값에 가산(또는 감산)한다. 이에 따라, 카메라 111A의 자세각 값은 수정(갱신)된다.
단, 이용자는 수정후의 카메라 111A의 자세각 값(자세각 값 수정 정보의 일례)을 지정하고, 카메라 자세각 값 수정부(240)는 지정된 카메라 111A의 자세각 값을 카메라 자세각 값 데이터(299)에 덮어써도 된다.
이때, 이용자는, S130(또는 후술하는 S160)에서 표시된 참조 화상(321)(도 10 내지 도 15 참조)이 표시하는 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)과 횡선(301) 및 종선(302)의 어긋남에 근거하여 자세각 값 수정량(또는 수정후의 자세각 값)을 판단한다.
도 16은, 실시형태 1에 있어서 카메라 111A의 자세각 값의 수정 조건의 일례를 나타낸 표이다.
예를 들면, 이용자는, 자세각 값(롤 각, 피치각 또는 요각)을 수정하는 방향을 도 16에 나타낸 표에 따라 판단한다. 또한, 이용자는, 어긋남 량이 클수록 큰 수정량을 지정한다.
단, 도 16에 나타낸 어긋남 및 수정의 방향은, 계측 차량(100)이 횡선 101 및 종선(302)에 근접했을 때에 우측 전방 방향의 카메라 111A로 제1 노면 화상(291a)을 촬상하고, 계측 차량(100)이 횡선 101 및 종선(302)으로부터 멀어졌을 때에 카메라 111A로 제2 노면 화상(291b)(참조 화상(321))을 촬상한 경우의 어긋남 및 수정의 방향이다.
좌측 전방 방향의 카메라 111B나 후방측 방향의 카메라 111E·111F로 제1 노면 화상(291a) 및 제2 노면 화상(291b)을 촬상한 경우, 어긋남 또는 수정의 방향이 다르다.
또한, 계측 차량(100)이 횡선 101 및 종선(302)으로부터 멀어졌을 때에 촬상한 화상을 제1 노면 화상(291a)으로서 사용하고, 계측 차량(100)이 횡선 101 및 종선(302)에 근접했을 때에 촬상한 화상을 제2 노면 화상(292b)으로서 사용하는 경우, 어긋남 또는 수정의 방향이 다르다. 예를 들면, 어긋남 또는 수정의 방향이 도 16에 나타낸 방향에 대해 역방향으로 된다.
(1) 참조 화상(321)의 우측에서 횡 지정선(303)이 횡선(301)에 대해 하측으로 어긋나고, 참조 화상(321)의 좌측에서 횡 지정선(303)이 횡선(301)에 대해 상측으로 어긋나고, 종 지정선(304)이 종선(302)에 대해 우측으로 어긋나 있는 경우(도 10 참조), 이용자는, 카메라 111A의 롤 각의 각도를 우회전의 방향에 수정하기 위한 자세각 값 수정량을 지정한다.
(2) 참조 화상(321)의 우측에서 횡 지정선(303)이 횡선(301)에 대해 상측으로 어긋나고, 참조 화상(321)의 좌측에서 횡 지정선(303)이 횡선(301)에 대해 하측으로 어긋나고, 종 지정선(304)이 종선(302)에 대해 좌측으로 어긋나 있는 경우(도 11 참조), 이용자는, 카메라 111A의 롤 각의 각도를 좌회전의 방향으로 수정하는 자세각 값 수정량을 지정한다.
(3) 참조 화상(321)의 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)이 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 상측으로 어긋나 있는 경우(도 12 참조), 이용자는, 카메라 111A의 피치각의 각도를 상측 방향으로 수정하기 위한 자세각 값 수정량을 지정한다.
(4) 참조 화상(321)의 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)이 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 하측으로 어긋나 있는 경우(도 13 참조), 이용자는, 카메라 111A의 피치각의 각도를 하측 방향으로 수정하기 위한 자세각 값 수정량을 지정한다.
(5) 참조 화상(321)의 횡 지정선(303)이 횡선(301)에 대해 어긋나지 않고(또는 어긋남이 작고), 종 지정선(304)이 종선(302)에 대해 좌측으로 어긋나 있는 경우(도 14 참조), 이용자는, 카메라 111A의 요각의 각도를 좌측 방향으로 수정하기 위한 자세각 값 수정량을 지정한다.
(6) 참조 화상(321)의 횡 지정선(303)이 횡선(301)에 대해 어긋나지 않고(또는 어긋남이 작고), 종 지정선(304)이 종선(302)에 대해 우측으로 어긋나 있는 경우(도 15 참조), 이용자는, 카메라 111A의 요각의 각도를 우측 방향으로 수정하기 위한 자세각 값 수정량을 지정한다.
또한, 이용자는, 이하와 같이 카메라 111A의 롤 각과 피치각의 어느 것을 수정할지 판단해서 자세각 값 수정량을 지정해도 된다.
횡 지정선(303)의 횡선(301)에 대한 어긋남과 종 지정선(304)의 종선(302)에 대한 어긋남이 동일한 정도의 크기인 경우(도 10, 도 11 참조), 이용자는, 카메라 111A의 요각의 각도가 아니라 롤 각의 각도를 수정하기 위한 자세각 값 수정량을 지정한다.
참조 화상(321)의 좌우 양측에서 횡 지정선(303)이 횡선(301)에 대해 상하 어느 한쪽으로 어긋나 있는 경우(도 14, 도 15 참조), 이용자는, 카메라 111A의 롤 각의 각도가 아니라 요각의 각도를 수정하기 위한 자세각 값 수정량을 지정한다.
도 6으로 되돌아가, 캘리브레이션 방법의 설명을 계속한다.
S150의 후, 처리는 S160으로 진행한다.
카메라 자세각 값 확인 처리(S160)에 있어서, 참조 화상 표시부(230)는, S150에서 수정된 카메라 111A의 자세각 값을 사용하여, 제1 노면 화상(291a), 제2 노면 화상(291b) 또는 카메라 111A에 의해 얻어진 제3 노면 화상(291c)에 복수의 참조점(311)을 투영한다. 이에 따라, 참조 화상(321)이 새롭게 생성된다. 투영 방법은 S120 및 S130과 같다.
참조 화상 표시부(230)는, 새롭게 생성한 참조 화상(321)을 디스플레이에 표시한다.
S160의 후, 처리는 S140으로 되돌아간다.
도 6에 근거하여 설명한 캘리브레이션 방법에 의해, 카메라 111A의 자세각 값을 수정하여, 카메라 111A의 올바른 자세각 값을 산출할 수 있다.
캘리브레이션 장치(200)는, 카메라 111A의 자세각 값과 마찬가지로 카메라 111B-F 각각의 자세각 값을 수정하여, 카메라 111B-F 각각의 올바른 자세각 값을 산출한다.
도 17은, 실시형태 1에 있어서 캘리브레이션 장치(200)의 하드웨어 자원의 일례를 도시한 도면이다.
도 17에 있어서, 캘리브레이션 장치(200)(컴퓨터의 일례)는, CPU(901)(Central Processing Unit)을 구비하고 있다. CPU(901)은, 버스(902)를 거쳐 ROM(903), RAM(904), 통신 보드(905)(통신장치), 디스플레이(911)(표시장치), 키보드(912), 마우스(913), 드라이브(914), 자기 디스크 장치(920) 등의 하드웨어 디바이스와 접속되어, 이들 하드웨어 디바이스를 제어한다. 드라이브(914)는, FD(Flexible Disk Drive), CD(Compact Disc), DVD(Digital Versatile Disc) 등의 기억매체를 읽고 쓰는 장치이다.
ROM(903), RAM(904), 자기 디스크 장치(920) 및 드라이브(914)는 기억장치의 일례다. 키보드(912), 마우스(913) 및 통신 보드(905)는 입력장치의 일례다. 디스플레이(911) 및 통신 보드(905)는 출력장치의 일례다.
통신 보드(905)는, 유선 또는 무선으로, LAN(Local Area Network), 인터넷, 전화 회선 등의 통신망에 접속하고 있다.
자기 디스크 장치(920)에는, OS(921)(오퍼레이팅 시스템), 프로그램 군(922), 파일 군(923)이 기억되어 있다.
프로그램 군(922)에는, 실시형태에 있어서 「∼부 」로서 설명하는 기능을 실행하는 프로그램이 포함된다. 프로그램(예를 들면, 카메라 캘리브레이션 프로그램)은, CPU(901)에 의해 판독되어 실행된다. 즉, 프로그램은, 「∼부」로서 컴퓨터를 기능시키는 것이며, 또한 「∼부」의 절차와 방법을 컴퓨터에 실행시키는 것이다.
파일 군(923)에는, 실시형태에 있어서 설명하는 「∼부」에서 사용되는 각종 데이터(입력, 출력, 판정 결과, 계산 결과, 처리 결과 등)가 포함된다.
실시형태에 있어서 구성도 및 흐름도에 포함되어 있는 화살표는 주로 데이터나 신호의 입출력을 나타낸다.
흐름도 등에 근거하여 설명한 실시형태의 처리는 CPU(901), 기억장치, 입력장치, 출력장치 등의 하드웨어를 사용해서 실행된다.
실시형태에 있어서 「∼부 」로서 설명하는 것은 「∼회로」, 「∼장치」, 「∼기기」이어도 되고, 또한 「∼스텝」, 「∼절차」, 「∼처리」이어도 된다. 즉, 「∼부」로서 설명하는 것은, 펌웨어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합의 어느 것으로 실장되어도 상관없다.
실시형태 1에 의해, 카메라 111의 자세각 값을 높은 정밀도로 용이하게 캘리브레이션할 수 있다.
이하에서 실시형태 1의 보충 설명을 행한다.
도 3에서 설명한 캘리브레이션 방법의 처리는 이하와 같이 실시해도 된다.
지정선 입력 처리(S110)에 있어서, 이용자는, 횡 지정선(303)이나 종 지정선(304)을 지정하는 것 대신에, 횡선(301)과 종선(302)의 각각을 따라 복수 점을 지정해도 된다. 횡선(301)을 따라 복수 점을 지정할 때, 이용자는 제1 노면 화상(291a)의 우측 부분과 좌측 부분의 각각에 점을 지정한다.
이 경우, 지정선 입력부(210)는, 횡선(301)을 따라 지정된 복수 점을 포함하는 직선을 횡 지정선(303)으로서 산출하고, 종선(302)을 따라 지정된 복수 점을 포함하는 직선을 종 지정선(304)으로서 산출한다.
또한, 캘리브레이션 장치(200)는, 횡 지정선(303)과 종 지정선(304)을 횡선(301)을 따라 지정된 복수 점과 종선(302)을 따라 지정된 복수 점으로 치환해서 캘리브레이션 방법의 처리를 실행해도 상관없다.
지정선 입력 처리(S110)에 있어서, 이용자는 횡 지정선(303) 만을 지정해도 된다. 카메라 자세각 값 수정 처리(S150)에 있어서 횡 지정선(303)이 횡선(301)으로부터 어긋나 있는 경우, 이용자는 카메라 111의 롤 각의 값 또는 피치각의 값을 수정하기 위한 자세각 값 수정량을 지정한다.
지정선 입력 처리(S110)에 있어서, 이용자는 종 지정선(304) 만을 지정해도 된다. 카메라 자세각 값 수정 처리(S150)에 있어서 종 지정선(304)이 종선(302)으로부터 어긋나 있는 경우, 이용자는 카메라 111의 롤 각의 값, 피치각의 값 또는 요각의 값을 수정하기 위한 자세각 값 수정량을 지정한다.
지정선 입력 처리(S110)에 있어서, 이용자가 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)을 지정하는 것 대신에, 캘리브레이션 장치(200)가 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)을 산출해도 된다. 이 경우, 지정선 입력부(210)는 제1 노면 화상(291a)을 표시하지 않아도 된다.
예를 들면, 지정선 입력부(210)는, 제1 노면 화상(291a)을 화상처리하고, 제1 노면 화상(291a)의 화소값에 근거하여 제1 노면 화상(291a)에 비춘 직선(예를 들면, 흰 선)의 엣지 부분을 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)으로서 산출한다.
수정 필요 및 불필요 판정처리(S140)에 있어서, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)이 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 어긋나 있는지 아닌지를 이용자가 판단하는 것 대신에 캘리브레이션 장치(200)가 판정해도 된다. 이 경우, 참조 화상 표시부(230)는 참조 화상(321)을 표시하지 않아도 된다.
예를 들면, 카메라 자세각 값 수정부(240)는, 참조 화상(321)을 화상처리하고, 참조 화상(321)의 화소값에 근거하여 직선(예를 들면, 흰 선)이 비춘 부분을 횡선(301) 및 종선(302)으로서 산출한다. 카메라 자세각 값 수정부(240)는, 참조 화상(321)에 투영된 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)과 참조 화상(321)에 비춘 횡선(301) 및 종선(302)을 비교한다. 그리고, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)이 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 소정의 어긋남 량 임계값 이상 어긋나 있는 경우, 카메라 자세각 값 수정부(240)는, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)이 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 어긋나 있다고 판정한다.
카메라 자세각 값 수정 처리(S150)에 있어서, 이용자가 자세각 값 수정량을 지정하는 것 대신에 캘리브레이션 장치(200)가 자세각 값 수정량을 산출해도 된다.
예를 들면, 카메라 자세각 값 수정부(240)는, 상기한 수정 필요 및 불필요 판정처리(S140)와 마찬가지로, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)과 횡선(301) 및 종선(302)을 비교하여, 횡 지정선(303) 및 종 지정선(304)이 횡선(301) 및 종선(302)에 대해 어긋나 있는 방향 및 어긋남 량을 산출한다. 그리고, 카메라 자세각 값 수정부(240)는, 도 16에서 설명한 수정 조건에 따라 자세각 값 수정량을 산출한다. 카메라 자세각 값 수정부(240)는, 어긋남이 큰지 아닌지를 어긋남 량이 소정의 어긋남 량 임계값보다 큰지 아닌지로 판정한다.
100 계측 차량, 110 계측 유닛, 111 카메라, 112 레이저 스캐너, 113 GPS 수신기, 114 IMU, 120 오도미터, 200 캘리브레이션 장치, 210 지정선 입력부, 220 지정선 산출부, 230 참조 화상 표시부, 240 카메라 자세각 값 수정부, 290 캘리브레이션 기억부, 291 노면 화상, 292 카메라 좌표값 데이터, 293 3차원 점군 데이터, 299 카메라 자세각 값 데이터, 301 횡선, 302 종선, 303 횡 지정선, 304 종 지정선, 321 참조 화상, 901 CPU, 902 버스, 903 ROM, 904 RAM, 905 통신 보드, 911 디스플레이, 912 키보드, 913 마우스, 914 드라이브, 920 자기 디스크 장치, 921 OS, 922 프로그램 군, 923 파일 군.

Claims (11)

  1. 카메라 자세각 값 기억부와 화상 기억부와 점군 데이터 기억부와 지정점 입력부와 지정점 산출부와 참조 화상 표시부와 카메라 자세각 값 수정부를 구비한 카메라 캘리브레이션 장치를 사용해서 실행하는 카메라 캘리브레이션 방법에 있어서,
    상기 카메라 자세각 값 기억부는, 이동체에 부착된 카메라의 부착 각도를 표시하는 카메라 자세각 값을 기억하는 기억부이고,
    상기 화상 기억부는, 상기 이동체에 부착된 상기 카메라에 의해, 직선이 기재된 지면을 촬상해서 얻어지는 제1화상과, 상기 이동체가 상기 제1화상의 촬상시와는 다른 위치에 있을 때에 상기 카메라에 의해 상기 지면을 촬상해서 얻어지는 제2화상을 기억하는 기억부이고,
    상기 카메라 좌표값 기억부는, 상기 제1화상의 촬상시의 상기 카메라의 좌표값을 표시하는 제1 카메라 좌표값과, 상기 제2화상의 촬상시의 상기 카메라의 좌표값을 표시하는 제2 카메라 좌표값을 기억하는 기억부이고,
    상기 점군 데이터 기억부는, 상기 지면의 복수 지점을 표시하는 복수의 좌표값을 포함하는 데이터로서 점군 데이터를 기억하는 기억부이고,
    상기 지정점 입력부가, 상기 제1화상을 표시하고, 표시한 상기 제1화상 내부의 상기 직선을 따라 지정되는 상기 제1화상 내부의 복수 점을 복수의 지정점으로서 이용자로부터 입력하고,
    상기 지정점 산출부가, 상기 제1 카메라 좌표값과 상기 카메라 자세각 값과 상기 점군 데이터에 포함되는 상기 복수의 좌표값에 근거하여 상기 지면의 상기 복수 지점을 표시하는 점군을 상기 제1화상에 투영하고, 상기 제1화상에 투영한 상기 점군에 근거하여 상기 복수의 지정점 각각의 좌표값을 산출하고,
    상기 참조 화상 표시부가, 상기 지정점 산출부에 의해 산출된 상기 복수의 지정점 각각의 좌표값과 상기 제2 카메라 좌표값과 상기 카메라 자세각 값에 근거하여 상기 복수의 지정점을 상기 제2화상에 투영하고, 상기 복수의 지정점을 투영한 상기 제2화상을 참조 화상으로서 표시하고,
    상기 카메라 자세각 값 수정부가, 상기 카메라 자세각 값 기억부에 기억된 상기 카메라 자세각 값을 수정하기 위해 지정되는 자세각 값 수정 정보를 이용자로부터 입력하고, 상기 자세각 값 수정 정보에 근거하여 상기 카메라 자세각 값 기억부에 기억된 상기 카메라 자세각 값을 수정하는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제1화상 및 상기 제2화상은, 방향이 다른 2개의 직선으로서 제1직선과 제2직선이 비추어진 화상이고,
    상기 지정점 입력부는, 상기 제1화상을 표시하고, 상기 제1화상 내부의 상기 제1직선을 따라 지정되는 상기 제1화상 내부의 제1 복수 점을 제1 복수의 지정점으로서 이용자로부터 입력하는 동시에, 상기 제1화상 내부의 상기 제2직선을 따라 지정되는 상기 제1화상 내부의 제2 복수 점을 제2 복수의 지정점으로서 이용자로부터 입력하고,
    상기 지정점 산출부는, 상기 제1화상에 투영한 상기 점군에 근거하여 상기 제1 복수의 지정점 각각의 좌표값과 상기 제2 복수의 지정점 각각의 좌표값을 산출하고,
    상기 참조 화상 표시부는, 상기 제1 복수의 지정점과 상기 제2 복수의 지정점을 상기 제2화상에 투영하고, 상기 제1 복수의 지정점과 상기 제2 복수의 지정점을 투영한 상기 제2화상을 상기 참조 화상으로서 표시하는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제1직선은 상기 제1화상의 횡방향으로 뻗은 직선이고, 상기 제2직선은 상기 제1화상의 종방향으로 뻗은 직선이며,
    상기 지정점 입력부는, 상기 제1화상 내부의 상기 제1직선을 따라 상기 제1화상 내부의 우측 부분과 좌측 부분에 지정되는 복수 점을 상기 제1 복수의 지정점으로서 이용자로부터 입력하고, 상기 제1화상 내부의 상기 제2직선을 따라 지정되는 복수 점을 상기 제2 복수의 지정점으로서 이용자로부터 입력하는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 카메라 자세각 값은 롤 각의 각도를 포함하고,
    상기 카메라 자세각 값 수정부는, 상기 제1 복수의 지정점이 상기 제2화상 내부의 우측 부분과 좌측 부분에서 상기 제1직선의 상하 다른 쪽으로 어긋나고, 상기 제2 복수의 지정점이 상기 제2직선의 좌우 어느 한쪽으로 어긋나 있는 경우, 상기 카메라 자세각 값에 포함되는 롤 각의 각도를 수정하기 위한 정보가 상기 자세각 값 수정 정보로서 이용자로부터 입력되는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 방법.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 카메라 자세각 값은 피치각의 각도를 포함하고,
    상기 카메라 자세각 값 수정부는, 상기 제1 복수의 지정점이 상기 제1직선의 상하 어느 한쪽으로 어긋나 있는 경우, 상기 카메라 자세각 값에 포함되는 피치각의 각도를 수정하기 위한 정보가 상기 자세각 값 수정 정보로서 이용자로부터 입력되는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 방법.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 카메라 자세각 값은 요각의 각도를 포함하고,
    상기 카메라 자세각 값 수정부는, 상기 제1 복수의 지정점과 상기 제1직선의 어긋남이 작고, 상기 제2 복수의 지정점이 상기 제2직선의 좌우 어느 한쪽으로 어긋나 있는 경우, 상기 카메라 자세각 값에 포함되는 요각의 각도를 수정하기 위한 정보가 상기 자세각 값 수정 정보로서 이용자로부터 입력되는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 방법.
  7. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 기재된 카메라 캘리브레이션 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 카메라 캘리브레이션 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
  8. 이동체에 부착된 카메라의 부착 각도를 표시하는 카메라 자세각 값을 기억하는 카메라 자세각 값 기억부와,
    상기 이동체에 부착된 상기 카메라에 의해, 직선이 기재된 지면을 촬상해서 얻어지는 제1화상과, 상기 이동체가 상기 제1화상의 촬상시와는 다른 위치에 있을 때에 상기 카메라에 의해 상기 지면을 촬상해서 얻어지는 제2화상을 기억하는 화상 기억부와,
    상기 제1화상의 촬상시의 상기 카메라의 좌표값을 표시하는 제1 카메라 좌표값과, 상기 제2화상의 촬상시의 상기 카메라의 좌표값을 표시하는 제2 카메라 좌표값을 기억하는 카메라 좌표값 기억부와,
    상기 지면의 복수 지점을 표시하는 복수의 좌표값을 포함하는 데이터로서 점군 데이터를 기억하는 점군 데이터 기억부와,
    상기 제1화상을 표시하고, 표시한 상기 제1화상 내부의 상기 직선을 따라 지정되는 상기 제1화상 내부의 복수 점을 복수의 지정점으로서 입력하는 지정점 입력부와,
    상기 제1 카메라 좌표값과 상기 카메라 자세각 값과 상기 점군 데이터에 포함되는 상기 복수의 좌표값에 근거하여 상기 지면의 상기 복수 지점을 표시하는 점군을 상기 제1화상에 투영하고, 상기 제1화상에 투영한 상기 점군에 근거하여 상기 복수의 지정점 각각의 좌표값을 산출하는 지정점 산출부와,
    상기 지정점 산출부에 의해 산출된 상기 복수의 지정점 각각의 좌표값과 상기 제2 카메라 좌표값과 상기 카메라 자세각 값에 근거하여 상기 복수의 지정점을 상기 제2화상에 투영하고, 상기 복수의 지정점을 투영한 상기 제2화상을 참조 화상으로서 표시하는 참조 화상 표시부와,
    상기 카메라 자세각 값을 수정하기 위해 지정되는 자세각 값 수정 정보를 입력하고, 입력한 상기 자세각 값 수정 정보에 근거하여 상기 카메라 자세각 값 기억부에 기억된 상기 카메라 자세각 값을 수정하는 카메라 자세각 값 수정부를 구비한 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치.
  9. 이동체에 부착된 카메라의 부착 각도를 표시하는 카메라 자세각 값을 기억하는 카메라 자세각 값 기억부와,
    상기 이동체에 부착된 상기 카메라에 의해, 직선이 기재된 지면을 촬상해서 얻어지는 제1화상과, 상기 이동체가 상기 제1화상의 촬상시와는 다른 위치에 있을 때에 상기 카메라에 의해 상기 지면을 촬상해서 얻어지는 제2화상을 기억하는 화상 기억부와,
    상기 제1화상의 촬상시의 상기 카메라의 좌표값을 표시하는 제1 카메라 좌표값과, 상기 제2화상의 촬상시의 상기 카메라의 좌표값을 표시하는 제2 카메라 좌표값을 기억하는 카메라 좌표값 기억부와,
    상기 지면의 복수 지점을 표시하는 복수의 좌표값을 포함하는 데이터로서 점군 데이터를 기억하는 점군 데이터 기억부와,
    상기 제1화상 내부의 상기 직선을 따라 상기 제1화상 내부의 복수 점을 복수의 지정점으로서 취득하는 지정점 취득부와,
    상기 제1 카메라 좌표값과 상기 카메라 자세각 값과 상기 점군 데이터에 포함되는 상기 복수의 좌표값에 근거하여 상기 지면의 상기 복수 지점을 표시하는 점군을 상기 제1화상에 투영하고, 상기 제1화상에 투영한 상기 점군에 근거하여 상기 복수의 지정점 각각의 좌표값을 산출하는 지정점 산출부와,
    상기 지정점 산출부에 의해 산출된 상기 복수의 지정점 각각의 좌표값과 상기 제2 카메라 좌표값과 상기 카메라 자세각 값에 근거하여 상기 복수의 지정점을 상기 제2화상에 투영하고, 상기 복수의 지정점을 투영한 상기 제2화상을 참조 화상으로서 생성하는 참조 화상 생성부와,
    상기 참조 화상 내부의 상기 직선과 상기 복수의 참조점의 어긋남에 따라, 상기 카메라 자세각 값 기억부에 기억된 상기 카메라 자세각 값을 수정하는 카메라 자세각 값 수정부를 구비한 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치.
  10. 카메라 자세각 값 기억부와 화상 기억부와 점군 데이터 기억부와 지정점 취득부와 지정점 산출부와 참조 화상 생성부와 카메라 자세각 값 수정부를 구비한 카메라 캘리브레이션 장치를 사용해서 실행하는 카메라 캘리브레이션 방법에 있어서,
    상기 카메라 자세각 값 기억부는, 이동체에 부착된 카메라의 부착 각도를 표시하는 카메라 자세각 값을 기억하는 기억부이고,
    상기 화상 기억부는, 상기 이동체에 부착된 상기 카메라에 의해, 직선이 기재된 지면을 촬상해서 얻어지는 제1화상과, 상기 이동체가 상기 제1화상의 촬상시와는 다른 위치에 있을 때에 상기 카메라에 의해 상기 지면을 촬상해서 얻어지는 제2화상을 기억하는 기억부이고,
    상기 카메라 좌표값 기억부는, 상기 제1화상의 촬상시의 상기 카메라의 좌표값을 표시하는 제1 카메라 좌표값과, 상기 제2화상의 촬상시의 상기 카메라의 좌표값을 표시하는 제2 카메라 좌표값을 기억하는 기억부이고,
    상기 점군 데이터 기억부는, 상기 지면의 복수 지점을 표시하는 복수의 좌표값을 포함하는 데이터로서 점군 데이터를 기억하는 기억부이고,
    상기 지정점 취득부가, 상기 제1화상 내부의 상기 직선을 따라 상기 제1화상 내부의 복수 점을 복수의 지정점으로서 취득하고,
    상기 지정점 산출부가, 상기 제1 카메라 좌표값과 상기 카메라 자세각 값과 상기 점군 데이터에 포함되는 상기 복수의 좌표값에 근거하여 상기 지면의 상기 복수 지점을 표시하는 점군을 상기 제1화상에 투영하고, 상기 제1화상에 투영한 상기 점군에 근거하여 상기 복수의 지정점 각각의 좌표값을 산출하고,
    상기 참조 화상 생성부가, 상기 지정점 산출부에 의해 산출된 상기 복수의 지정점 각각의 좌표값과 상기 제2 카메라 좌표값과 상기 카메라 자세각 값에 근거하여 상기 복수의 지정점을 상기 제2화상에 투영하고, 상기 복수의 지정점을 투영한 상기 제2화상을 참조 화상으로서 생성하고,
    상기 카메라 자세각 값 수정부가, 상기 참조 화상 내부의 상기 직선과 상기 복수의 참조점의 어긋남에 따라, 상기 카메라 자세각 값 기억부에 기억된 상기 카메라 자세각 값을 수정하는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 방법.
  11. 청구항 10에 기재된 카메라 캘리브레이션 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 카메라 캘리브레이션 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
KR1020147029093A 2012-03-26 2012-03-26 카메라 캘리브레이션 방법, 카메라 캘리브레이션 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체 및 카메라 캘리브레이션 장치 KR101614338B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2012/057707 WO2013145072A1 (ja) 2012-03-26 2012-03-26 カメラキャリブレーション方法、カメラキャリブレーションプログラムおよびカメラキャリブレーション装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140134331A KR20140134331A (ko) 2014-11-21
KR101614338B1 true KR101614338B1 (ko) 2016-04-21

Family

ID=49258442

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020147029093A KR101614338B1 (ko) 2012-03-26 2012-03-26 카메라 캘리브레이션 방법, 카메라 캘리브레이션 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체 및 카메라 캘리브레이션 장치

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP5844454B2 (ko)
KR (1) KR101614338B1 (ko)
WO (1) WO2013145072A1 (ko)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102406491B1 (ko) * 2014-12-01 2022-06-10 현대자동차주식회사 전자 장치, 전자 장치의 제어 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
KR102406489B1 (ko) * 2014-12-01 2022-06-10 현대자동차주식회사 전자 장치, 전자 장치의 제어 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
KR102406490B1 (ko) * 2014-12-01 2022-06-10 현대자동차주식회사 전자 장치, 전자 장치의 제어 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
JP6634842B2 (ja) * 2016-01-19 2020-01-22 沖電気工業株式会社 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
CN105486289B (zh) * 2016-01-31 2018-03-23 山东科技大学 一种激光摄影测量系统及相机标定方法
JP6698578B2 (ja) * 2017-04-19 2020-05-27 三菱電機株式会社 アンテナ位置計測装置
CN108053375B (zh) * 2017-12-06 2020-06-05 智车优行科技（北京）有限公司 图像数据修正方法、装置及其汽车
CN110689580B (zh) * 2018-07-05 2022-04-15 杭州海康机器人技术有限公司 多相机标定方法及装置
CN110081861B (zh) * 2019-06-03 2021-06-29 淮南矿业(集团)有限责任公司 一种基于图像识别的激光快速测绘系统及测绘方法
US10841483B1 (en) * 2019-07-11 2020-11-17 Denso International America, Inc. System and method for calibrating at least one camera and a light detection and ranging sensor
WO2021014605A1 (ja) * 2019-07-24 2021-01-28 日本電信電話株式会社 計測装置、及び計測方法
CN113489970B (zh) * 2021-06-30 2023-05-09 浙江大华技术股份有限公司 云台相机的校正方法和装置、存储介质及电子装置
CN113420732B (zh) * 2021-08-23 2022-02-01 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司 一种路面病害检测方法、装置和存储介质
GB2612663B (en) * 2022-05-17 2023-12-20 Envisics Ltd Head-up display calibration

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000161919A (ja) 1998-11-25 2000-06-16 Hakusado:Kk 俯瞰写真から現地座標の２次元位置情報を復元する方法及びその２次元位置情報復元システム、並びにその方法のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
WO2010050162A1 (ja) 2008-10-28 2010-05-06 株式会社パスコ 道路計測装置及び道路計測方法
JP2010175423A (ja) 2009-01-30 2010-08-12 Mitsubishi Electric Corp 計測装置、計測装置のレーザー位置姿勢値補正方法およびレーザー位置姿勢値補正プログラム

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4511147B2 (ja) * 2003-10-02 2010-07-28 株式会社岩根研究所 三次元形状生成装置
JP2008009916A (ja) * 2006-06-30 2008-01-17 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 計測装置及び計測方法
JP2011217233A (ja) * 2010-04-01 2011-10-27 Alpine Electronics Inc 車載カメラ校正システム及びコンピュータプログラム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000161919A (ja) 1998-11-25 2000-06-16 Hakusado:Kk 俯瞰写真から現地座標の２次元位置情報を復元する方法及びその２次元位置情報復元システム、並びにその方法のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
WO2010050162A1 (ja) 2008-10-28 2010-05-06 株式会社パスコ 道路計測装置及び道路計測方法
JP2010175423A (ja) 2009-01-30 2010-08-12 Mitsubishi Electric Corp 計測装置、計測装置のレーザー位置姿勢値補正方法およびレーザー位置姿勢値補正プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140134331A (ko) 2014-11-21
JP5844454B2 (ja) 2016-01-20
WO2013145072A1 (ja) 2013-10-03
JPWO2013145072A1 (ja) 2015-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101614338B1 (ko) 카메라 캘리브레이션 방법, 카메라 캘리브레이션 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체 및 카메라 캘리브레이션 장치
US9134127B2 (en) Determining tilt angle and tilt direction using image processing
US9659378B2 (en) Point cloud position data processing device, point cloud position data processing system, point cloud position data processing method, and program therefor
US9109889B2 (en) Determining tilt angle and tilt direction using image processing
US7782361B2 (en) Method and apparatus for measuring position and orientation
JP5710784B2 (ja) ナビゲーションのために画像を使用するモバイルデバイス、方法、及びコンピュータプログラム
JP5762131B2 (ja) キャリブレーション装置、キャリブレーション装置のキャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム
US20130236107A1 (en) Moving image processing device, moving image processing method, and recording medium having moving image processing program
JP4619962B2 (ja) 路面標示計測システム、白線モデル計測システムおよび白線モデル計測装置
JP2016048172A (ja) 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム
JP2016057108A (ja) 演算装置、演算システム、演算方法およびプログラム
JP6433200B2 (ja) 演算装置、演算方法、およびプログラム
CN111462236A (zh) 一种船舶间相对位姿检测方法及系统
JP5716273B2 (ja) 捜索目標位置特定装置、捜索目標位置特定方法及びプログラム
JP5355443B2 (ja) 位置補正システム
JPWO2020071117A1 (ja) 情報処理装置
JP6305501B2 (ja) キャリブレーション方法、プログラムおよびコンピュータ
WO2020230390A1 (ja) 位置姿勢推定装置及び位置姿勢推定方法
JP2003083745A (ja) 航空機搭載撮像装置および航空撮像データ処理装置
JP6536529B2 (ja) 車載カメラのキャリブレーション装置及び車載カメラのキャリブレーション方法
US20090087013A1 (en) Ray mapping
US8903163B2 (en) Using gravity measurements within a photogrammetric adjustment
JP6062020B2 (ja) 指定点投影方法、プログラムおよびコンピュータ
JP2018125706A (ja) 撮像装置
JP2020046239A (ja) 画像処理方法、画像処理装置、及び地中レーダ装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190328

Year of fee payment: 4