JP5716273B2 - 捜索目標位置特定装置、捜索目標位置特定方法及びプログラム - Google Patents
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Description
この先行出願特許(特願平7−84350号)の方法では、空中から地表面の目標物を撮影し、空中における撮影位置を3次元的に特定し、撮影位置に対する目標物の方向を計測し、予め作成されている地表面の起伏についての高度情報を含む3次元地勢データから目標物の存在する地表面を求め、該地表面と、撮影位置とから目標物の方向に延びる直線との交点位置として目標物の位置を特定している。
また、例えば、特許文献2には、地形データ1の各点と検索された基準線2上の点4の高さとの差である高度差を算出し、この算出結果を用いて補正量算出手段である補正量算出装置7において高さ(高度)の補正量を決定する方法を開示している。
図1は、本発明の実施の形態に係る捜索目標位置特定装置の全体構成を示す構成図である。
同図に示す捜索目標位置特定装置は、機体に搭載したカメラ部2と、カメラ部2の後段の、ビデオ処理部10及び表示部11と、カメラユニット制御部12と、を備える。
また、機体に搭載したGPS13及び高度検出部14と、GPS13及び高度検出部14から情報を入力する機体位置検出部15と、機体位置検出部15の後段の目標位置検出演算部16と、目標位置検出演算部16に接続されたデータ処理部17及び3次元地図情報記憶部18と、を備える。
以下、本発明の実施の形態に係る捜索目標位置特定装置の機能を構成要素に基づいて説明する。
カメラ部2は、計測(即ち、捜索目標の位置の特定)を実施する航空機1(図2参照)に搭載されているカメラモジュールである。
カメラ部2の、カメラ2' は、捜索目標物等の撮影を行うためのカメラである。また、ジンバルユニット8は、カメラ2' の指向方向及び機体情報に基づいて安定を確保する機能を備えたユニットである。さらに、方位/角度検出部9は、カメラ2' の指向方向を検出する機能を備えた機構部である。
ビデオ処理部10は、カメラ2' の撮像を表示用に変換するための回路モジュールである。
カメラユニット制御部12は、表示部11からの操作により、カメラの指向方向を制御する機能を備えた制御ユニットである。
GPS13は、GPS(Global Positioning System)機能を備え、ここでは航空機1(図2参照)の位置を計測するために使用される。
高度検出部14は、高度計であり、航空機1の高度を計測するために使用される。
機体位置検出部15は、GPS13及び高度検出部14からの情報に基づいて機体位置(即ち撮影位置)を検出する機能を備える。
目標位置検出演算部16は、カメラ方向、機体位置、3次元地図情報、及びランドマーク位置情報に基づいて捜索目標の位置を算出する機能を備える。
3次元地図情報記憶部18は、国土地理院の地図数値データ等の高度情報を含む3次元地勢データ及び既知のランドマークの位置及び高度情報を記録格納している。
以下、本発明の実施の形態に係る捜索目標位置特定装置の機能を実施例に基づいて説明する。
図2は、本発明の実施の形態に係る捜索目標位置特定装置の1実施例を示す説明図である。
同図において、符号Hは目標物の高度、符号H' は3次元地勢データ高度情報による目標物位置の高度、符号R1は目標部カメラ方向の延長線と水平面交点及び地表面交点の差異距離、符号R1' は目標部カメラ方向の延長線と水平面交点及び3次元地勢データ高度交点の差異距離、符合3' は誤差により検出される捜索目標物を、それぞれ示している。
図2は、空中を飛行する航空機1と、機体に取り付けたカメラ2とを使用して、目標物3を撮影する場合の本装置の1実施例を示している。
捜索目標物3は、起伏のある地表面4に位置する。また、予め位置情報が判明しているランドマーク5及び6が値表面上4に位置する。
目標物3の位置を水平面に投影した位置は、ここでは捜索目標物3が水平面から高さHの位置に有るので、カメラ2から見て捜索目標物3の方向に延ばした直線L1と、水平面との交点からR1だけずれた位置となる。しかし、実際には、地表面4は高度情報を含む3次元地勢データのメッシュで区切られた階段状の高度7であるため、この位置は符号R1' で示す位置となり、誤差が生じている。
本実施の形態に係る捜索目標位置特定装置及び捜索目標位置特定方法では、前述のとおり、位置の特定対象を捜索目標物3としたが、本発明は、一般に、位置の特定対象が地表面上に存在しさえすれば適用が可能であり、例えば、良く知られている建物や山などであってもよい。
また、本実施の形態では、航空機1に捜索目標位置特定装置を搭載したが、本発明は、一般に、捜索目標位置特定装置を設置する場所は必ずしも航空機に限定されるものではなく、周囲よりも十分に高い建物や塔であっても良く、また、山上であっても良い。
さらに、本実施の形態では、捜索目標位置特定装置2を、全ての構成要素が一体であるものとして構成したが、カメラ部2と、カメラ部2以外の構成要素とを空間的に分離し、両者を無線回線で接続する構成とすることも可能である。また、カメラ部2以外の構成要素についても、適当に分散配置し、その間を無線回線で接続する構成にすることも可能である。
本実施の形態に係る捜索目標位置特定装置によれば、空中からの地上の捜索目標物の位置を、予め作成されている高度情報を含む3次元地勢データと、登録した既知のランドマーク位置高度情報とを使用することにより、3次元地勢データが精度が十分ではない(例えば、50mメッシュ等の単位で分割された高度情報が提供されている程度のもの)である場合にも、迅速、かつ正確に捜索目標の位置を特定することが可能となる効果がある。
2 カメラ部
3 捜索目標物
3' 誤差により検出される捜索目標物
4 地表面
5 既知ランドマーク
6 既知ランドマーク
7 3次元地勢データの高度情報に基づく地表面
8 ジンバルユニット
9 方位/角度検出部
10 ビデオ処理部
11 表示部1
12 カメラユニット制御部
13 GPS
14 高度検出部
15 機体位置検出部
16 目標位置検出演算部
17 データ処理部
18 3次元地図情報記憶部
H 目標物の高度
H' 3次元地勢データ高度情報による目標物位置の高度
R1 目標部カメラ方向の延長線と水平面交点及び地表面交点の差異距離
R1' 目標部カメラ方向の延長線と水平面交点及び3次元地勢データ高度交点の差異距離
Claims (3)
- 地表の起伏についての高度情報を含む3次元地勢データと、ランドマークの既知の位置情報及び高度情報を含む3次元地図情報とを記憶しておく手段と、
高所に設置したカメラで目標物を撮影すると共に、この目標物の撮像情報と、この目標物の方位情報と、この目標物に近接する2つの前記ランドマークの間の前記カメラから見た方向角を示す角度情報を取得する手段と、
GPS(Global Positioning System)を使用して前記カメラの位置情報を取得する手段と、
高度計を使用して前記カメラの高度情報を取得する手段と、
前記3次元地勢データと、前記3次元地図情報と、前記撮像情報と、前記方位情報と、前記角度情報と、前記カメラの位置情報と、前記カメラの高度情報とに基づいて前記目標物の位置と高度とを算出する手段と
を備える捜索目標位置特定装置。 - 地表の起伏についての高度情報を含む3次元地勢データと、ランドマークの位置情報及び高度情報を含む3次元地図情報とを記憶しておく段階と、
高所に設置したカメラで目標物を撮影すると共に、この目標物の撮像情報と、この目標物の方位情報と、この目標物に近接する2つの前記ランドマークの間の前記カメラから見た方向角を示す角度情報を取得する段階と、
GPS(Global Positioning System)を使用して前記カメラの位置情報を取得する段階と、
高度計を使用して前記カメラの高度情報を取得する段階と、
前記3次元地勢データと、前記3次元地図情報と、前記撮像情報と、前記方位情報と、前記角度情報と、前記カメラの位置情報と、前記カメラの高度情報とに基づいて前記目標物の位置と高度とを算出する段階と
を含む捜索目標位置特定方法。 - コンピュータを、
地表の起伏についての高度情報を含む3次元地勢データと、ランドマークの位置情報及び高度情報を含む3次元地図情報とを記憶しておく手段、
高所に設置したカメラで目標物を撮影すると共に、この目標物の撮像情報と、この目標物の方位情報と、この目標物に近接する2つの前記ランドマークの間の前記カメラから見た方向角を示す角度情報を取得する手段、
GPS(Global Positioning System)を使用して前記カメラの位置情報を取得する手段、
高度計を使用して前記カメラの高度情報を取得する手段、
前記3次元地勢データと、前記3次元地図情報と、前記撮像情報と、前記方位情報と、前記角度情報と、前記カメラの位置情報と、前記カメラの高度情報とに基づいて前記目標物の位置と高度とを算出する手段
として機能させるプログラム。
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